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[建造日志] 【MechBattle建造日志】Diablo战队 |
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大家好，有幸参加到王大师的2公斤格斗机器人比赛，当然要先做一台两公斤的格斗机器人先，由于加入的比较晚，所以就事先够买了一些必须的，自己不能做的，成品来搭建自己想要的格斗机器人。我希望我在这里能把我的制作过程都写出来分享给大家，让所有想参加格斗机器人制作的人能够发现制作机器人不是一件很难的事，而是一件有趣的事，是一件每个人都可以动手参与的事，是一件可以缓解父子关系，增进感情的亲子活动，并且不需要多大支出的这么一项活动，提高动手能力，专研知识的活动。 MechBattle复赛比赛视频 好了言归正传，我这次要做的是大横转，仿墓碑的一款暴力攻击型机器人，（不过我在考虑，要不要藏起轮子，毕竟我买了6.5元一个塑料轮子，实在不想被一击KO）  那么我要准备必须品了1，遥控器，2配套接收器，3行走电机，4行走电调，5武器电机，6武器电调，7电池，8插头，9皮带，10螺丝螺帽4MM若干，11铝板3MM一块 会使用到的工具准备：1，电烙铁（焊锡丝，松香/焊锡膏，热缩管）2，钢锯（有钢丝锯更好）3，榔头 4，台虎钳 5，氩弧焊机（你不一定会用到，我用了）6，台钻/手枪钻 7，十字起子8，小型车床（没有也不要紧，可以找淘宝加工，当然你需要提供图纸，所以掌握一点制图软件使用方法是必须的，推荐cad/sw） 这些工具不一定是你要去买的，很多家长都可以借到，（大型的不需要借，焊接可以找做封阳台的人，给个10元20元人家就帮你焊了，需要车床加工的可以上淘宝）像台虎钳不是必须的，有的话干起活来方便很多。 作为一个初学者 ，做机器人是一边设计一边制作，方案不停的在改，不会一下子就完成，所以是个徐徐渐进的过程，要有一定的耐心，因为你要学的知识太多了，你会发现你的动手能里很差，你会想要依赖别人帮你完成，你会想花钱购买个3D打印机快速完成你的机器人（这不失是个好方法，只要财力够就没问题），但你一旦静下心来，开始考虑宗和因素时，恭喜你，你成长了，你学会了在困难中找到了解决困难的方法， 你会成为精算师，合理安排你的费用支出问题（赚钱不容易，贵的东西的确好，可你可以找到性价比高的好东西），你会成为设计师，更改你不可能完成的好设计，退而求其次，用一个可实施的方法来代替。（你要知道人生总有一些缺陷，但关键是按时完成了你的设计）找到自己擅长的地方，能掌控的地方，规避自己的盲区。 今天就到这里，我不会天天更新，希望大家谅解，等我搞清怎么发图，我会上传一点制作的过程 |
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本帖最后由 xborot 于 2018-3-19 20:27 编辑 大家好！经过两天的比赛，拿到了第二的好成绩，同时也交了不少志同道合的朋友，非常高兴，话不多说，看看战后的机器人情况，以及需要改进的地方，先上图  这是张全部拆开的分解图，等下一点一点介绍 先说一下主框架  这次比赛能赢的这么好成绩，主框架的功劳最大，它吸收了90%的反弹伤害，它用它的支架变形来保护机器的整体稳定性，大家可以看出两个框架杆经过多次的变形矫正，已经不再具有原来的支撑强度，导致最后的失利，尤其是下支架，应为靠近武器端，所以原先10MM的轴孔已经扩大到15MM了，加上整个头部都扭曲变形了       好了，现在介绍另一个功臣，我的武器，300MM大长刀，我把武器拆出来了，大家可以看到武器已经弯的很厉害了，但是这把裁纸刀的韧性很足，只能说裁纸刀厂家做的好，热处理到位，皮带轮轴库完好无损，10MM的轴末端严重磨损，这个轴是用12mm 12.9级的内六角螺丝车出来的光轴，两个固定武器的4MM弹性直销已经失去弹性，口已经并拢，不过还能起固定作用，里面两个6000轴承完好无损，末端的轴套也好好的，这个结构在我看来还是很满意的      接下来我要介绍一下行走机构，两个支架板，完好无损，行走用的M24的马步奇减速器，输出是749转/分钟也是很好，武器电机：朗宇2216/880kv，稳定的输出了战斗力，一点没受伤，皮带盘的固定方法起到了很好的作用，非常满意，皮带用的是美国盖茨5M475，这可是另一个大功臣，有效的打滑保护了电机在打击时受到反向冲击力，最后是这次一点都没出问题的电子系统，40A的单向好赢电调，和那个不知名的有刷320A电调，非常好用  最后介绍一下这次多次受伤的轮子兄，我只能说露出你是我的情怀，在这里要感谢，尤其是啊土和曹子杰，谢谢你们的轮子 经过两天的比赛，与大家的角逐，发现了我这个大横转的几个缺点是经后需要改进的 第一当然是轮子，受伤最多，当然需要好好保护 第二还是是轮子，感觉太小了点，以后的话应该会用破风一样的10车轮子 第三是速度，影响速度的有轮子大小，减速器输出转速，抓地力，应该向曹子杰一样用大师的大号轮子 第四是支架，需要有个十字支撑提高强度，最好再备几个，避免反复矫正失去强度 第五是上下支架板，我这次用的是1.5mm的不锈钢板，需要在厚度上增加到3MM，免得受力扩大，影响整体性能 这些是需要注意的地方，下次是1.36公斤，具体的改进还需要根据重量来选择不同的结构，需要慢慢思量 这次看了大家的机器人作品后，发现我最喜欢的几个设计，分别是红海的转股外形，追猎者的行走机构，破风的行走机构，（不过这两个选的话，我还是选追猎者的，应为体积小，重量轻，适合1.36）曹子杰和破风的大轮子，追猎者的内置转股，破风的武器材料（毕竟把DGG的钛合金打了缺口自己却没事） 最后要说一下主办方，DF的领导Rockets，很好的调节了比赛的气氛，与解说配合的非常好，解说也很好，可以说第一次的话已经很好了，我们的大师也非常到位，对比赛也尽心尽力了，那个大总管美女是张倩吧，非常的掌控了比赛的节奏，开幕和颁奖等都非常好，第一次举办成这样我感觉非常好，谢谢主办方的认真态度 |
大家好，我来了，上图汇报工作     2216无刷电机是我的武器电机，电机上有个皮带盘，这个皮带盘是车床车出来的，直径25MM，这个要固定在2216电机上，电机的端部有安装螺旋桨的螺丝孔，3个2MM的螺纹孔，靠这个固定皮带盘我怕会在打斗时受力切断3颗小螺丝，所以要做三个爪出来嵌入电机散热孔内，这样使螺丝不受扭力，先吧电机拆开，在皮带盘上划线然后挫，边挫边试着放进电机散热孔，外转子电机外壳内都是强磁，工作微粒铁屑很容易进入吸附在上面，所以等你准备装电机时，必须要清理磁钢上的铁屑微粒，我试过5公斤的冷风强吹，但是不行，吹不掉，所以最好的方法还是用棉签一点一点清理，等皮带盘挫到位后就打孔，打孔一定要准确，所以打孔一定要打杨冲眼，不然直接上钻头一定会打偏，一旦偏了安装时螺丝受力不一样就容易被切断，当然你可以找人找数控机床加工，那就没问题了，不过你的图纸要出的精度高点，不然很容易放不进去，全弄好后套上皮带在底板上画线，然后打孔，安装武器电机就好了   电气方面，我选择把两个行走电调和一个有刷电调都焊在一起，然后焊在XT60插头上，这个插头一插就通电，一拔就断电，而且把有刷电调的电源线减短，控制下重量，三个控制线插入接受器，1和2通道用做混控行走，3通道用于武器，然后用双面胶固定在底板上，最后把后板装上，一切就都装好了，上称1.93公斤，正好，这种称有点误差所以留点余量正好，新机器试机最好先用BB响测一下电压，新电池一般都3.73左右，最好先充一下电，充电使用的是A6充电器，也是新手的最佳选择，好用只有用过才知道，我以前是用的B6，现在用了A6真想丢了B6，          这里我做了一个充电的延长线，这样电池就不用拿出机器来就可以充了，很方便，线在淘宝上有好多，需要的朋友也可以学我一样做一根，不太会焊锡的朋友们可以在网上找点工具帮自己，有了好工具才能更容易焊出好的焊点，最关键还不烫手，充电充满是4.2V首次充满后插上BB响，这样更容易监控电池的电压确保不会过放，先不要插武器电调和控制线，有的遥控器可以关毕，为了安全期间用工具锁死武器，做为机械保护，把轮子垫起来先空车试行走，确保前后方向正确，左右转弯正确，前后错了的话，可以把电机两头线对换，也可以调遥控器设置，左右转弯错了的话，也可以调遥控器设置，我就直接交换1，2通道的控制线，行走调试好可以在地上不开武器先试试手感，然后拔掉武器保险试武器，向我们这种大横转无所谓哪个方向，转鼓的话都是挑翻别人的方向，如果不对的话三个线交换任意两根，其他武器有的需要两个方向的，就需要买双向电调了，我这里用的是40A单项电调，最后可以试机看一下机器性能。然后挑个箱子装好 好了，我的机器完成了。 |
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本帖最后由 xborot 于 2018-2-2 18:35 编辑 大家好，一个星期没更新了，实在是有点忙，现在给大家交代一下这星期的成果吧   首先就是电机支架打孔攻螺纹，都是自己手工做的，图上我并没有把电机拆下来做，是图方便，正常应该拆下来做的，但我没拆下来是做了保护的，用红色胶带封住电机散热孔，免的垃圾进入电机，这块支架铝板10MM厚长宽分别是45MM*63MM，铝比较嫩，夹具使用时记得用铝板当一下，免的夹出印字来难看，攻螺纹要慢，垂直与平面，铝比较粘，4MM丝锥不能太用力，否则很容易折断，这种不是通孔，段了基本就取不出来了，一定要凭感觉，要回了再进不容易断   把刀和轮子装上架子，雏形已成，这周就做了这些，手还被刀划到了，做机器真的要当心，期间武器轴库尺寸还搞错了，又上车床车掉了10mm，不过也好，又有重量富裕了，上面那个孔是准备留给Link用的，不过想想这个量级应该无所谓吧，现在去修的电机还没来，电池还没到，皮带也没到，都说已发货，希望下星期一能拿到就好了，拿到的话下周应该能完工了:lol，好了，下周继续搞机，这周好多朋友发了建造日志，都拿到了大师的电机和轮子，为大家鼓鼓劲，祝大家搞机顺利:victory: |
大家好，继续继续分享，首先要回答各位问题，焊接不是我焊的，我是个维修电工，不会焊接，不会车工，但我会修焊机，修车床，所以要找个会焊接的会车床的不是难事，今天就找了个车床师傅车了个轴库，上图 这个就是轴库了，里面装轴承和轴，外面那圈是皮带槽，上图你看还能看到我的控和接收器，电机等等，今天把电机都试了下，用的3S电池，两个轮子电机没问题，感觉没有1000转输出，有机会找个转速表测一下，今天还把武器电机试了下，发现电机有问题:'(，要返厂修理，也真够衰的，今天这个轴库重100克，7075铝做的，皮带盘直径50，电机处我打算做直径20的皮带盘，我发现机器人转速会比较高，将近4000转的理论速度，其实带负载应该还会降点转速的，接下来就是等电机什么的，会慢了，有新做的还会来发表一下，希望能帮到新手一点。 |
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本帖最后由 swanglei 于 2018-1-22 16:47 编辑 大家好！又来了，今天单位加班，机器人又开工了，首先感谢中国的快递小哥，真的很快，东西到了好多，行走电机套，电调到了，武器电机电调也到了   找了几根5MM的不锈钢焊条，敲掉药皮，砂纸打磨一下，然后弯个墓碑样子的架子，头上焊了块1.5MM厚的不锈钢皮，再把钢皮打磨成型，找两块上次做机器人用下来的3MM铝板，摆搭成型，放上轮子电机等，初级雏形已成       好了上下两片都好了，接下来就是武器了，朋友提供了把坏的裁纸刀，把两头去掉，留中间段，长度300MM，中间打个孔穿10MM轴用，然后摆搭成型，看上去还真不错，裁纸刀本身就有不凡的硬度，无需再做热处理了，这样方便很多，如果大家用需要热处理的材料，一定要先加工成型再做热处理，因为热处理后就很难加工了，我这个裁纸刀是用钨钢钻打的:L非常硬，两头是用砂轮机磨平的      找了段武器轴，10MM的，用6000轴承做轴库，轴承内径10MM正好配合轴使用，基本就这样了，今天一天感觉干了很多，不过要提醒大家几点，1，就是要注意安全，在打磨的时候请注意不能带手套，必须带防护眼镜，不管你是用砂轮机还是角相砂轮，切记不可使用蛮力，否者砂轮片爆开可不是闹着玩的，还有砂轮片不要正对着自己磨，一切以安全为主。2，大家做机器人最好能有把称，做到每一步都可以称下重量，可以少走很多弯路，现在武器电机+电调是100克，轮子2套+电调是100克，武器重300克，不锈钢架子重350克，3MM铝板重350克，轴+轴承重100克，所以2000克还剩下700克，还要做轴库+电池，感觉已经在超重边缘了，等电池到了才能确定剩下的重量，还要做两个皮带盘和皮带的重量和行走电机的支架:L有点头昏了，呵呵，等东西到了再看吧，明天继续 |
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本帖最后由 swanglei 于 2018-1-22 16:45 编辑 大家好，今天淘了些东西用于格斗机器人制作，给大家介绍一下：1，行走电机   这个370黑皮电机我选了1:20减速比的，选370主要是因为一套的重量为87克，并且你看电机碳刷结构，不是白皮那种铜皮链接碳刷，而是弹簧压的，碳刷靠铜辫子线连接，做工方面要好很多，并且有配套的联轴器和轮子装配，这样就省了很多麻烦事，直接买两套就解决行走的所有问题， 2，行走电调  这次选了这个320A来驱动黑皮370电机，重27克 ，其实这个电调可以用来驱动540电机了，但我们是格斗机器人，驾驶起来非常的暴力，经常正反来回切换，所以电调功率放大一档是有必要的，再说价格上比160A贵了6元-8元，物有所值也就算了，关键是心安，这里呢再向大家说一点，购买时有三个选项：那就是（不带刹车）（带刹车）（拖刹车），对于模型玩家很容易理解，带刹车就是遥感回中点 电机就刹车停止，正反切的时候 遥杆向上 正转——》摇杆过中点 刹车——》摇杆向下 反转，不带刹车就没有刹车，过中点后直接反转，拖刹 就是车模漂移一直用的，格斗机器人根据自己的设计以及操作习惯选择适合自己的一种模式即可，没有固定模式，只要自己开的顺就好，不顺可以在练习时自己调整，每种模式都试一下，总有一款适合你。 3，武器电机   这个就是我选的武器电机 电调 无刷x2216 重80克和好赢40A电调重26克，我选用的是880Kv的电机，其实我对无刷电机认识也不深，我们15公斤级的格斗机器人用的是4274,4268这样的高转速内转子无刷电机，KV值一般都是2000左右，6S电的时候有5万转输出，那么我这次选的这个2216是外转子的，3S时在1万转左右，因为我做的是大横转，速度不能太高，我是皮带传动，速度高了减速比就大，皮带盘就有一个要很大，怕会超重，选1万转的4:1，那么武器也有2500转，太高转速输出的话武器威力很大，不过很难驾驭，通俗点就是不好开，陀螺仪效应会趋向稳定，别人就会攻击你的屁股了，因为你行走会走不动，就像没油的坦克。 4，遥控器，接收器 遥控器我用自己的穿梭机华科尔320自带的D10遥控器和10通道接收器，有就不用买了，能省就省点。这个淘宝有买大概600吧，不过看了很多格斗朋友的遥控器，用华科尔的比较少，天地飞9的很多，好像也高端一点，其中有款2048高分辨率的我也看了，要800+，用的人多你有问题也很好交流，毕竟遥控器设置也是一项新手技能，不会的捣鼓半天也开不动 好了，明天继续 |
xborot 发表于 2018-1-21 17:40 哇塞，你这个也都是自己焊接的么？还是外面找的师傅呀？ 我推荐你看一下我写的这个文章，https://mc.dfrobot.com.cn/thread-34768-1-1.html，研究一下机器人的重心问题~ |
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