ESP32 P4跑ESP CLAW及与PycoClaw的比较

前些天在DFROBOT的Esp32 P4上测试了PycoClaw，虽然历经磨难，还在作者的帮助下，总算较好地跑起来，测试效果还可以。这不，听到乐鑫刚出ESP CLAW，我就趁热打铁，也测试一下。测试下来总的感觉是，ESP CLAW跑起来简单，毕竟本土化的东西，与微信、飞书、QQ等交互相对简单，不过另一方面，可玩性不如PycoClaw。
话不多说，先完成ESP CLAW的测试。
一、安装ESP CLAW
ESP CLAW也是采用在线烧录的方式，目录支持ESP32 S3和ESP32 P4两种型号的主控板。
第一步：进入https://esp-claw.com/zh-cn/ 然后单击“在线烧录”。


第二步：配置烧录信息。
在烧录前，需要先连接主控板（如果无法找到连接的COM口，则需要安装驱动，如cp210x等）。然后选择开发板，最后单击烧录按钮。


第三步：开始烧录



第四步：配置WIFI
保证esp32 p4与烧录的电脑在同一网段。



第五步：配置LLM大语言模型的API
这里我选择使用阿里云百炼大模型，选择了qwen3.6-plus，你也可以根据自己的需求去选择其他的大模型，并填入其API。


第六步：配置IM即时通讯接口。
在这里我们单击并配置微信聊天，单击右侧的“生成二维码”，用手机微信扫码绑定微信聊天机器人，自动生成下面的高级设置中的各项内容。如果你还想配置“飞书”“QQ”等，可以继续添加。

绑定成功后，你可以在微信中看到名为“微信ClawBot”的机器人。


第七步：配置网络搜索
配置搜索引擎后，ESP-Claw才能通过网络检索获取最新信息，如查询天气等需要依赖搜索引擎支持。

在tavily官网注册并登录。

登录后，在Overview的右侧页面复制API Keys。


第八步：重启设备。
单击重启按钮重启ESP32 P4，完成重启后，浏览器界面自动进入如下所示的管理界面。
可以单击

• “系统状态”查看目前的硬件状态。
• “Capabilities管理”可以启用或关闭相关的能力。
• “Lua模块管理”可以启用或关闭对硬件传感器等的技能。
• “文件管理”可以在浏览器界面管理ESP32 P4板载存储中的文件。
  

二、测试ESP CLAW


1.通过“在线聊天”来命令EPS32 P4工作在浏览器管理端，我们可以通过在线聊天的方式让硬件工作。在聊天框输入想让ESP32 P4执行的内容，稍等片刻就会看到执行效果。这里的内容不消耗之前配置的阿里云百炼大模型的Token。估计是使用了乐鑫共享的资源。


2.通过微信ClawBot机器人让ESP32 P4工作
在微信中找到“微信ClawBot”机器人聊天窗口，输入提示词，如“你有哪些技能”，则会收到相关的信息。

FireBeetle 2 ESP32-P4的板载LED灯在3号引脚，我们测试一下。输入“设置3号引脚为高电平”，然后机器人与ESP CLAW沟通后，成功把板载LED灯点亮。


换个话述，我想把板载灯关闭，我输入“关闭gpio3上的led”，等待几秒就把灯给关了。


通过“文件管理”，我们发现刚才两个对话会产生两个程序文件，使用的是Lua语言，存放在ESP32 P4的/scripts/temp目录中，双击文件可以查看内容，也可以下载或删除（右侧按钮）。



3.使用ESP-CLAW的能力：技能和模块
通过查看ESP32 P4上的文件目录，发现在/skills目录下有一些技能和模块，比如有一个weather.md的文件

双击weather.md文件，可以看到如何获取天气的使用方法 。

接下来我在ESP32 P4的GPIO4（接CLK）和GPIO5（接DIO）引脚上接了一个四位数据管，然后将宁波当前的温度显示在上面。

接下来我又尝试在ESP32 P4上接了一个TFT_LCD屏，驱动类型是ILI9341，结果发现无法驱动。查阅了ESP-CLAW的GITHUB，发现目录我刷的这个固件只支持EK79007和GT911这两类高分辨率的屏幕。倒是发现m5stack_cores3支持ILI9341显示屏，但我不会重新编译ESP32 P4的固件，否则可以把这个液晶屏的驱动加到固件里。



三、ESP-CLAW和PycoClaw的比较
1. 相同点

• 都属于 OpenClaw 家族：边缘 AI 智能体，支持自然语言控制硬件
• 都支持 ESP32‑S3 / ESP32‑P4（8MB Flash + 8MB PSRAM）
• 都具备：LLM 调用、多渠道聊天、GPIO / 传感器控制、本地记忆
• 都可通过 Scripto Studio / 微信 / Telegram 控制
  

2. 关键差异

对比项	ESP‑Claw（乐鑫官方）	PyCoClaw（MicroPython）
开发主体	乐鑫 Espressif	Jetpax 社区开源
核心语言	C + Lua（编译型固件）	MicroPython（脚本型）
离线能力	✅ 强离线：本地 Lua 规则引擎，断网不死机	❌ 弱离线：依赖 Python 运行时，断网仅保留简单逻辑
执行效率	极高（C 内核），适合工业级稳定性	中等（Python 解释），适合快速原型
硬件控制	直接操作寄存器，支持所有 GPIO / 外设	通过 MicroPython machine.Pin 封装，部分引脚受限
开发方式	聊天生成 Lua → 动态加载；无需重烧固件	写 Python 脚本 → 上传；支持热更新
LLM 支持	默认阿里云百炼；可扩展	多提供商热切换：OpenAI/ Gemini/ Ollama 等
适用场景	工业机器人、智能家居、高稳定性设备	快速原型、教育、创意项目、Scripto Studio 生态
P4 适配	官方原生支持，优化最佳	社区适配，可用但非官方优化

3. 一句话总结

• ESP‑Claw：C+Lua、强离线、高稳定、官方优化 → 做产品、工业级应用。
• PyCoClaw：MicroPython、易上手、热更新、生态强 → 玩原型、教学、Scripto Studio 开发。
  

附：添加飞书聊天机器人
之前使用的是微信聊天机器人，使用直接很方便，只要用手机上的微信扫码就添加成功。而飞书机器人相对复杂一点。
第一步：飞书要以组织注册，如果是个人的话，估计不能使用。切记切记。

第二步：登录飞书开发者平台，网址https://open.feishu.cn/，在开发者后台首先需要创建一个“企业自建应用”。


第三步：输入名称，单击“立即创建”按钮。


第四步：创建成功后，可以通过左侧“基础信息”中的“凭证与基础信息”中获取API。可以将App ID和App Secret复制一下（可以暂存在记事本等文本软件中），或者进入ESP CLAW管理后台的系统设置>IM 设置，添加一个飞机机器人，将这个凭证填入。


第五步：添加机器人能力。
单击左侧“应用能力”下的“添加应用能力”，在右侧找到并添加“机器人”。


第六步：单击左侧“应用能力”下面的“机器人”（上一步添加了之后会出现这个链接）。
找到右侧”如何开始使用“右侧的笔图标，在下面出现的输入框中输入机器人的卡片名称。


第七步：单击左侧”开发配置“下面的”事件与回测”，单击右侧“订阅方式”右侧的笔图标，选中“长连接”前面的单选框，然后验证一下是否成功，如果成功则单击“保存”按钮。



第八步：订阅“接收消息”。
仍在当前页面中找到右侧下方的“添加事件”按钮，在弹出的对话框中单击左侧的“消息与群组”，在右侧找到“接收消息”将前面的复选框勾选。


第九步：开通“群消息”权限。
单击左侧“开发配置”下面的“权限管理”，然后可以单击右侧的“开通权限”，在弹出的对话框中单击左侧的“消息与群组”，然后在右侧勾选群消息相关的复选框。

如果你觉得这样去挑选一个一个的权限麻烦，也可以单击“批量导入/导出权限”，

在弹出的对话框中输入下面这段Json代码，这里一共开通了4个权限（im开头）。然后按提示下一步进行确认添加即可。

{
  "scopes": {
    "tenant": [
      "im:message",
      "im:message:send_as_bot",
      "im:message.p2p_msg:readonly",
      "im:message.group_at_msg:readonly"
    ]
  }
}
复制代码

第十步：发布机器人智能体。
单击左侧“应用发布”下面的“版本管理与发布”，在右侧单击“创建版本”按钮。


然后在右侧输入一些版本相关的信息，最后单击“保存”按钮。然后需要等待飞书官方审核通过才可以继续下一步。


第十一步：在手机或PC端的飞书客户端的搜索框中输入第三步创建的智能体名字，然后打开与此智能体的对话框就可以进行交流沟通了。