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[项目] Wii Nunchuck手柄控制的6自由度机械臂 |
机械臂、机械手相信大家都不陌生了,医院里的手术机械手、工厂的里的工业机械手,虽然大家从电视里或现场见过,但其庞大的身躯和高额的售价,使我们望而却步,如今一款小型廉价的6自由度机械臂,能圆大家一个玩机械手的梦! DFRA6DOF(Robotic Arm 6 Degrees of Freedom)6自由度机械臂由6个微型伺服电机(舵机)组成,分别对应于臂、肘、腕(2个自由度)、张合5个关节和1个旋转底座,每个关节可在一定范围内运动,底座可以实现左右90度旋转。通过上位机控制软件给舵机控制器发送控制指令,从而实现机械臂在空间中的精确作业,任务完成情况可通过在机械臂上安装摄像头反馈图像。机械臂也可安装到移动平台上,可完成远程无线可视作业,适用于对人体有害的场所。关节部分杯士轴承的安装螺丝均使用圆帽螺母,防止刮伤您的手,人性化设计确保您能尽情享受那份DIY的乐趣! 一、6自由度机械臂的安装 所有舵机在使用前,都必须使用舵机控制器将角度调整到90度。或者通过对Arduino编程控制这个舵机旋转到90度再调整舵盘安装。 ![]() 使码盘四个圆孔成正十字。 ![]() 将标有1号的旋转盘找出来,在其下面安装四个M3*10的单头铜柱, 上面用圆帽螺母拧好。 ![]() 接着在1号盘上面的对应位置安装5个M3*30的单头铜柱。
![]() ·将标有4号的旋转盘找出来,在其下面对应位置安装4个M3*10的单头铜柱,上面用圆帽螺母固定好。 ![]() 将4号盘放在1号盘对应位置,用2个M3*10的单头铜柱固定好。 ![]() 将2号盘和一只归位好的DF05BB舵机准备好。
![]() 将舵机按照如图位置安装在2号盘上。
![]() 在2号盘上安装3个万向轮。 ![]() 详细制作过程文档及其实例代码见附件: ![]() |
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