arduino 如何写半双工 串口？？

首先 先说一下  有个  AR.Drone的电调 他的通信模式是 半双工的   


资料 如下

AR.Drone的ARM Linux飞控主板很强大, 但它与电调/电机之间的通信协议却一直是个迷.

最近我与rcgroups上的miru:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1420951
一直在PM中讨论这个问题.在Fenrir:
http://fenrir.naruoka.org/
的前期研究基础上, 搞清了AR.Drone的电调通信协议.

AR.Drone电调上的CPU为ATmega8a.

AR.Drone的飞控主板与电调之间用5线连接, 串口PWM油门数据通信:
Pin 1: 12V 电源 (红线)
Pin 2: 5V 电源 (白线)
Pin 3: TTL半双工串口(即RX与TX接在一起), 用于PWM油门数据发送等. 波特率115200. 详细见后.
Pin 4: 电机报警(低电位: 正常, 高电位: 电机卡住或空转)
Pin 5: 地 (黑线)

飞控主板发送给电调的串口数据前3bits为命令字:
001 油门量: 5字节数据, 后37bits为:8bits电机1油门量 + 0 +8bits电机2油门量 + 0 +8bits电机3油门量 + 0 +8bits电机4油门量 + 00
010 版本查 询: 1字节数据, 后5bits为:00000  
011 LED电机灯控制: 2字节: 4个LED各2bits
100 状态查 询: 1字节数据, 后5bits为: 01 +3bits BLC# (0...3)
101 同步字节: 1字节数据, 后5bits为:00000  
111 复位: 1字节数据, 后5bits为:00000

我们可以通过Arduino I/O小板子来与普通电调PWM进行中转通信, 这可用Arduino上的Servo库来简单实现:
http://gaishi.vicp.net/#article_id_8

这样就可以使用市场上能买到的普通电调/电机, 乃至机架来作替代品.

所以说 现在 想 用 arduino 调试  一下   到时候 再用 flymaple 调试   

但是 不知道  半双工 的串口 用该如何写

您可以参考我们的URM37V3.2超声波传感器与Arduino串口通讯程序。

int USValue = 0;
int timecount = 0; 
int ledpin =13;  //定义L灯作显示
boolean flag=true;
uint8_t DMcmd[4] = {0x22, 0x00, 0x00, 0x22}; //距离命令

void setup() {
  Serial.begin(9600);            
  pinMode(ledpin,OUTPUT);  
  digitalWrite(ledpin,LOW);
  delay(200); 
}

void loop()
{
  flag=true;
  for(int i=0;i<4;i++)
  {
    Serial.print(DMcmd[i],BYTE);//发送超声波测距命令
  }
 
  delay(75); //一个延时
 
while(flag)
{
    if(Serial.available()>0) //查询串口有无数据
    {
        int header=Serial.read(); //0x22开始接收距离数据
        int highbyte=Serial.read();//距离数据高8位
        int lowbyte=Serial.read();//距离数据低8位
        int sum=Serial.read();//sum校验和
       
        if(highbyte==255)  //数据无效
        {
          USValue=65525;  //
        }
        else
        {
          USValue = highbyte*255+lowbyte;
          if (USValue >=50)
          {//如果距离大于50厘米小灯亮起
             digitalWrite(ledpin,HIGH);
          }//如果距离小于50厘米小灯熄灭
         else
           digitalWrite(ledpin,LOW);
        }
       Serial.print("Distance=");
       Serial.println(USValue);//输出距离
       flag=false;
     }
  }
  delay(100); //
}
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