touchfree 发表于 2015-7-2 17:58:56

不需要巡线即可爬坡的小车

编写三轴加速度传感器wiki时突然有个想法： 运用“Tilt angle”中的φ角即可。



原理其实很简单，θ角既是传感器Z轴和重力方向的夹角，也是传感器与水平面的夹角。而φ是在传感器的X轴与θ角在传感器X-Y平面的引线（图中平行的两条虚线中靠上方位置）的夹角。
所以，只要满足：
| φ | < 3°（φ的绝对值小于某一阈值）
小车即可实现爬坡！
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touchfree 发表于 2015-7-2 18:01:27

如果转化成 各轴加速度 值，即 保证前进方向的轴比如说x轴 数值最大 或者 y轴数值最小（0 ），即与地面水平。

DGG 发表于 2015-7-2 18:15:25

好想法果然是老子灵光

touchfree 发表于 2015-7-2 18:41:27

DGG 发表于 2015-7-2 18:15
好想法果然是老子灵光

没有还没有脱发征兆

Rayzate 发表于 2015-7-9 09:17:07

楼主好厉害的样子javascript:void(0)

touchfree 发表于 2015-7-9 11:23:32

Rayzate 发表于 2015-7-9 09:17
楼主好厉害的样子javascript:void(0)

厉害是什么东西:lol

Rayzate 发表于 2015-7-9 11:28:16

touchfree 发表于 2015-7-9 11:23
厉害是什么东西

厉害的感觉啊 我就是个围观的 所以啥也不懂 一看楼主的东西 心里就在想哇好高端的样子:loveliness:

touchfree 发表于 2015-7-9 13:46:52

楼主表示惭愧

Rockets 发表于 2015-7-24 09:51:23

老实说，我没有get那个点。
如果有重力加速度传感器当然能获得自身的倾角数据啊。
这个和寻线有啥关系呢？

touchfree 发表于 2015-7-24 10:40:20

Rockets 发表于 2015-7-24 09:51
老实说，我没有get那个点。
如果有重力加速度传感器当然能获得自身的倾角数据啊。
这个和寻线有啥关系呢？ ...

比如说自行车爬坡，爬坡有个方向角，也就是phi角，φ=0时就是最费劲的爬坡方式，>0就是蛇形爬坡，让小车一直沿着φ=0去走就是我说的 无需寻线的走路方式

Rockets 发表于 2015-7-24 12:07:36

touchfree 发表于 2015-7-24 10:40
比如说自行车爬坡，爬坡有个方向角，也就是phi角，φ=0时就是最费劲的爬坡方式，>0就是蛇形爬坡，让小车 ...

哦，理解了。
你的意思找到最省力的那个路线吗？
这个有点意思。
可以做个试验试试。

touchfree 发表于 2015-7-24 17:05:03

Rockets 发表于 2015-7-24 12:07
哦，理解了。
你的意思找到最省力的那个路线吗？
这个有点意思。


小伙伴正在做 已经做好了，在优化 嘿嘿

dbc0301 发表于 2015-8-1 23:21:30

Good idea
到时候记得发出来看看。
:)

touchfree 发表于 2015-8-3 19:26:51

dbc0301 发表于 2015-8-1 23:21
Good idea
到时候记得发出来看看。

就是那个mpu6050的 帖子已经出炉， 但没有应用回头他应该会补上

dbc0301 发表于 2015-8-4 12:22:57

touchfree 发表于 2015-8-3 19:26
就是那个mpu6050的 帖子已经出炉， 但没有应用回头他应该会补上

谢谢！:handshake
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