基于Romeo mini控制板的坦克设计与制作应用教程
基于Romeo mini控制板的坦克设计与制作应用教程https://v.youku.com/v_show/id_XMTMyODc5MzIyNA==.html
一．坦克实现简介基于履带小车上的应用，制作一款具有观赏性，可玩性的应用设计——坦克原型车。并且可以迭代成可上线的，产品级别的应用。具体有如下几点远程目的：1.设计一款新型履带底盘，具有实用，易于生产，易于组装等特点；2.可以向mini型履带底盘转型，是的原有的miniQ小车又多了一个小伙伴mini tank；3.具有观赏性的展品。
二．坦克制作清单
序号名称数量图示备注
1扭杆8
3D打印件
2电池支架1
3D 打印件
3底盘壳1
3D 打印件
4炮筒1
3D 打印件
5炮塔壳1
3D 打印件
6上身壳1
3D 打印件
7皮带轮12
3D 打印件
8炮塔支撑1
3D 打印件
9炮筒支撑1
3D 打印件
109g舵机2TowerPro SG90舵机
11锂电池17.4V 锂电池
12铁丝1-长度50mm，线径1mm
13皮带4
自购（推荐链接）
14开关1
自购
15齿轮箱1
双流波箱
16控制板1Romeo mini 控制板
三．坦克组装流程（仅限于打印件组装未涉及到实际组装）
1）组装车轮：由三个零件通过中间的卡扣将这这两半的轮子组装在一起。
2）组装扭杆和底盘：将4对扭杆分别安装在坦克底盘上相应的部位
3）组装车轮到底盘上：将组装好的车轮固定到扭杆上去
4）组装主动轮和齿轮箱：将齿轮箱固定在底盘上相应位置，并将主动轮固定在齿轮箱上，安装前导轮。
5）组装上身壳：将上身壳使用螺丝固定到底盘上，需要注意的是记得要把电机上焊接好的线通过中间圆形的孔拖出来，方便之后连接到电路板上。然后安装一个9g舵机到中间的槽内，注意舵机的旋转头应该在圆心的地方。
6）组装炮塔支撑：将炮塔支撑架安装到舵机上通过半一字摆臂将其卡主。
7）组装炮筒支撑架：将炮筒支撑架安装在炮塔支撑架上，需要注意一下安装方向，如图所示方向。然后安装9g舵机到该支架上。
8）安装炮筒：将炮筒固定到炮筒支架上，通过一个铁丝将炮筒的一边与支架上的9g舵机连接到一起。这样可通过舵机来控制炮管的升降。
9）安装炮塔外壳：将炮塔外壳固定到支架上，通过底下的螺丝来固定外壳。
四．坦克电路介绍
为了实现能够通过手机控制坦克前进后退，我们选择的主控板是DFRobot公司设计的DFR0351 Romeo mini主控板，如下图所示：
https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/forum/201511/02/182510lyyjpbricnupn7if.jpg
该Romeomini控制板有如下特点：
[*]板载蓝牙通信模块；
[*]板载驱动模块，可驱动两只电机正反转；
[*]扩展了8只数字口和4只模拟口；
3.3.2 电路连接图：实现手机控制坦克移动等动作，所选用的是控制板为Romeomini控制板，两只9g舵机和两只电机。来完成整个硬件电路的搭建，具体可见下图：
图中两只电机连接在电机输出口，两只舵机分别连接在数字口12号与13号。
五．坦克软件说明
下图为该系统的整体程序流程图，使用手机APP功能并通过蓝牙进行通讯。手机APP可通过手机中的应用商城进行下载（仅限于IOS系统）。需要注意的是每个按键按下都有相应数据赋值，根据数据赋值的情况来判断各个功能是否需要完成，比如说检测到遥感的X轴有数据，则将该数据保留并且完成相应的功能，如小车变速或变相。
整个坦克功能有如下：
1）坦克前进后退；
2）坦克原地左转与原地右转；
3）坦克炮塔左转90度右转90度；
4）坦克炮筒在0到45度的范围内转动。
通过以上功能开始分配手机APP上定义的按键，如下图所示：
上图为手机APP控制端的截图，图中遥感控制小车移动，按键则控制坦克炮塔和炮管，具体分配如下：
1）遥感上拉和下拉分别控制坦克前进和后退；
2）遥感左拉和右拉分别控制坦克原地左转和原地右转；
3）按键区域的1键和3键控制坦克炮管上拉和下拉；
4）按键区域的4键和2键分别控制炮塔左转和炮塔右转；通过上述分配的功能，则程序中的具体表现为如下介绍：
程序变量（接收端）程序说明功能介绍
joystickX =Goble.readJoystickX()遥感左右方向控制小车左转和右转
joystickY =Goble.readJoystickY();遥感上下方向控制小车前进和后退
buttonState1号按键控制炮管上拉
buttonState3号按键控制炮管下拉
buttonState4号按键控制炮塔左转
buttonState2号按键控制炮塔右转
以上则为整个程序的大致框架和部分说明，该手机APP的具体介绍可见官网WIKI，网站链接
六．应用设计工具说明
编程软件平台：该设计所建立的应用平台是Arduino平台，该平台有着简单易懂，经济实惠等好处，其丰富的开源库以及简单易学的函数接口，使得该平台完全胜任这套设计；
绘图软件平台：该设计所用到的所有图形设计均使用Pro/E软件设计并绘制出。该软件有个很好的好处就是可以拼接所有画好的零件图，将这些有序的零件搭建成一个整体，可以很好的观察各个零件的设计，美观等问题。
3D打印机：所有零件是由DFRobot公司设计的OverLoad3D打印机制作的，该打印机的精度高，所打印的零件硬度强，完全足够用来设计产品的外观部件。而且所使用的材料成本低，无毒无污染。
七．注意事项1）机械安装的同时需要兼顾电路中的走线，合理利用空间；
2）加入舵机之后的系统安装会增加其复杂性，所以需要合理构思安装顺序，如上身壳安装好了之后就开始安装9g舵机，而不能安装炮塔支撑。
3）制作之前需要提前调试硬件电路和部分软件功能，以提高应用的准确性。
本门简要的阐述了整个坦克的安装过程，主要目的是了解和探究Romeo BLE MINI控制板的性能。
小车源代码：
666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666666
vcbear 发表于 2015-9-17 10:11
扭杆用什么做？
没有扭杆……直接螺丝固定，第一版本，不做扭杆，准备在第二版本的时候做扭杆 本帖最后由 胡秩通 于 2017-8-14 21:41 编辑
@ Geemi
如果不是这个设计有很多BUG，我会公布STL文件的为什么不发STL文件
好棒的教程 其实我是来试新表情的 {:5_148:} 我也来顶。 APP是DF的那个还是你自己做的？ 只是为了测试Romeo BLE MINI控制板的性能吗..................... hnyzcj 发表于 2015-9-6 15:50
APP是DF的那个还是你自己做的？
确实很霸气，走你 Ash 发表于 2015-9-6 14:46
好棒的教程 其实我是来试新表情的
表情不错，项目也不错 Ash 发表于 2015-9-6 14:46
好棒的教程 其实我是来试新表情的
{:5_150:}{:5_154:} 本帖最后由 粒子 于 2022-1-5 16:23 编辑
瓦萨 今晚我哦也会发这个大表情了 合金弹头 不错话说 你得每个帖子都很赞啊
Ricky 发表于 2015-9-6 18:37
这是在打小人吗。啊哈哈哈 你们都有新表情 是的 {:5_146:}斯够以。 额……请亲们在表情后面加一些和帖子有关的文字描述，O(∩_∩)O谢谢 {:5_122:}当家的屎哥@Ash 非让我说话！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！只发图不说话没糖 我也来测试一下新表情 Geemi 发表于 2015-9-7 09:53
我也来测试一下新表情
{:5_129:}{:5_129:}{:5_129:}{:5_129:}{:5_129:} 社区活动向导 发表于 2015-9-6 17:47
表情不错，项目也不错
{:5_161:}{:5_161:}{:5_161:}{:5_161:}{:5_161:}{:5_161:}{:5_161:} 教程不错，很详细。。。可是表情怎么不能用 看到3D打印的配件，我顿感牛叉 Phoebe 发表于 2015-9-7 10:18
教程不错，很详细。。。可是表情怎么不能用
你先不要用搜狗输入法 试试