玩转舵机 | 三轴机械臂
图片来源于网络在一些科技馆，我们可以看到一些机器人表演，其中就有多轴机械臂，或舞剑，或倒茶，动作灵活精准。我们用几个舵机也可以做出一个机械臂玩一玩。通过旋钮开关来控制各个轴的转动，从而实现模拟手臂的动作。这个项目，再网上已经有人做过，但是我没看到具体的教程，所以将制作过程记录下来供大家参考。本项目可用来学习舵机的使用和“映射”积木的使用。 这次基于Arduino主控板制作一个手臂和操控器一体的，下次再分享一个使用Micro:bit主控板制作的遥控版本的。
功能介绍 通过调节旋钮开关的角度，控制三个舵机角度的改变，从而实现左右、上下移动，以完成一些基本任务。
演示视频https://v.qq.com/x/page/h3043qj5xi6.html
三轴机械臂演示
制作过程 No.1 准备材料材料清单：Arduino主控板1块DF V7.1扩展板1块电位器 3个180°舵机3个
No.2 硬件搭建3个电位器分别接到A1、A3、A5引脚
3个舵机分别接到2、6、10引脚No.3 编写程序利用Mind+ V1.6.1编写程序。
映射积木，在【运算符】模块内，其功能是将某个范围内的数值转换为另一个范围内的数值。例如：某个同学在英语考试中得了45分（卷面总分为60），如果要将该分数转换成百分制的成绩，就可以用上图所示的方式实现。 在本项目中，需要将电位器的模拟输入值（范围:0~1023)转换为范围在0~180的数值，以供舵机模块使用。机械臂程序 编写好程序后，上传到主控板，测试是否能实现预定功能。No.4 设计激光切割图纸
设计软件：LaserMakerNo.5 重置舵机的角度
重新编写一个程序，上传到主控板，将3个舵机置于90度。然后将舵机和电位器全部拆下，待与椴木板件组合。No.6 组装盒体找到底盒的6块木板组装好其中的5片将3个舵机的线按上图所示方式穿过底盒的顶板；为了后续工作的方便，可以为3个舵机做好标记。 将3个电位器的线按上图所示方式穿过底盒背板的上口。将主控板固定到盒体内，重新连接好舵机和电位器。盖上顶板，第1个舵机固定在预留槽中，用螺丝紧固。*后面还需要打开顶板，暂时不用盖得太紧No.7 安装第2个舵机
找出如上图所示的5块小木板组装好其中的4面将舵臂用热熔胶固定到底板上将组装好的部件安装到第1个舵机的轴上，用螺丝紧固将第2个舵机卡进去，装上顶板No.8 安装第1段臂体
找到如上图所示的6块木板
拔下第3个舵机的线，从上图所示的两块木板件中穿出，再重新连接到主控板。（这一步可以在组装底盒前完成，就不需要再次拔线了）安装好其中的5块木板将舵臂固定固定到第2个舵机的轴上，用螺丝固定。装上最后一块木板用螺丝固定舵机No.9 安装第2段臂体
找到如上图所示的6块木板先安装其中的5块木板固定舵臂安装到第3个舵机上装上最后一块木板装上一根小木棒，作为吊钩No.10 组装控制器
找到如上图所示的6块木板组装好其中的5块木板；将模拟角度木块的线拔下，从侧板预留的3个口中穿过，再重新插在主控板的引脚；拔下旋帽。（在组装底盒前完成这一步也可以省去再次拔插的麻烦）装上顶板装上旋帽No.11 组装任务盒子
找到如上图所示的木板，将木条截成1cm左右的小段
将有吊孔的木板与顶板组装在一起
安装好其他5块木板，镂空的板子作为底板；然后与顶板组合成一体。No.12 重新上传程序并调试 将程序重新上传到主控板，根据运行情况进行适当调整。
手工很赞 多谢分享，学习了。 爱了爱了{:5_190:} 膜拜大佬，我有机会也搞个玩玩 切割的文件能否发一份 谢谢 winnifred 发表于 2021-12-13 15:24
切割的文件能否发一份 谢谢
自己看着画吧，用的材料不一样不一定合适
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