大麦试用|基于HuskyLens智能巡线小车
一、项目介绍：
如今的机器人真是越来越厉害了，它们上天入地，几乎无所不能。 你看它们有的在餐厅当送餐员，服务周到；有的在工厂车间当“快递小哥”， 任劳任怨；有的在电网枢纽当安全检查员，尽职尽责 ... 如果大家仔细观察，会发现这些机器人工作的地面上有线条，它们就是循着线条行进的。 巡线？它们是怎样做到的？让我们结合酷酷的麦昆plus尝试设计自动巡线小车来一探究竟吧！
二、材料清单
1xMaqueen Plus
1x掌控板链接
1xHUSKYLENS链接
1x18650平头电池
2x金属舵机链接
1x巡线地图链接
三、思路：
1.当麦昆plus运动到地图黑线的偏左位置时，二哈控制小车向右转弯；板载RGB车灯右边红色点亮；
2.当麦昆plus运动到地图黑线的偏右位置时，二哈控制小车向左转弯；板载RGB车灯左边红色点亮；
3.当麦昆plus运动到地图黑线相对居中时，二哈控制小车直行；板载RGB车灯两边绿色点亮。
四、HuskyLens巡线识别
（一）HuskyLens巡线——操作设置
1、拨动“功能按键”，选择屏幕中“巡线”选项。
2、长按“功能按键”，进入巡线功能的二级菜单参数设置界面。向左拨动“功能按键”关闭“学习多个”的开关，即： 进度条颜色变白，进度条上的方块位于进度条的左边。再短按“功能按键”，确认该参数。
3、 向左拨动“功能按键”，选中“保存并返回“，短按”功能按键“，屏幕提示”是否保 存参数？“，默认选择”确认“，此时短按”功能按键“，即可保存参数，并自动返回到 巡线模式。
（二）HuskyLens巡线——学习线条
将 HuskyLens 屏幕上的“+”字对准目标线条，将橙黄色的方框对准背景色。建议HuskyLens 的视野范围内只有需要学习的线条，并且没有交叉线。尽量将 HuskyLens 与目标线条保持平行，然后 HuskyLens 会自动检测线条，并出现白色的箭头。然后短 按“学习按键”即可，白色箭头变成了蓝色箭头。
（三）HuskyLens巡线——巡线追踪：
当 HuskyLens 检测到学习过的线条时（即：同一种颜色的线条），HuskyLens 的屏幕 上会显示蓝色的箭头，箭头的指向表示路径预测的方向。
小提示：
1、学习线条时，尽量把 HuskyLens 的位置调节到与线条平行。
2、线条的颜色与环境光线有很大关系，建议巡线的时候，保持环境光线的稳定。
（四）HuskyLens巡线————小车在地图上巡线运动
我们将 HuskyLens 在巡线过程中屏幕上显示的信息剥离出来，抽象成上图的几何数学模型。 HuskyLens屏幕的分辨率是 320×240，屏幕左上角的O点为屏幕的坐标原点（0, 0）， 水平向右方向为 X 轴正方向，竖直向下方向为 Y 轴正方向，因此屏幕右下角的坐标为（320, 240）。上图中虚线为屏幕的中轴线，这条线的横坐标值为160。红色箭头为 HuskyLens 计算出来的线条方向，红色箭头的起点坐标为（x1, y1），终点坐标为（x2, y2）。所以，我们只需要判断红色箭头的起点x1相对中轴线的位置就能实现巡线了。
四、搭建环境
1、硬件：掌控板编程板、哈士奇 、麦昆plus；
2、软件：Mind+ V1.6.3；
五、电路接线和功能说明：
1.电路接线：
哈士奇摄像头工作在IIC模式，地址：0x55,插到麦昆plus上,
红线接VCC ；黑线接GND；蓝线接SCL；绿线接SDA
六、编程环境部署
（一）连接设备
打开 Mind+，通过数据线连接掌控板和计算机，用管理员模式打开Mind V1.6.3，将Mind+切换为“上传模式”下，连接设备，选择串口com9；
说明：第一次掌控板1.0和Mind+连接，烧写程序固件（上传程序时）需要按掌控板 A键烧录固件。（二）添加扩展模块
mind+扩展模块中，添加主控板：掌控板；mind+扩展模块中，添加扩展板：麦昆plus ；mind+扩展模块中，添加传感器模块：哈士奇摄像头；
（三）编写程序
1.麦昆plus上电后，掌控板显示哈士奇图标.
2.初始化HuskyLens引脚，通信方式I2C,地址：0x32,SDA---P20; SCL------P12，算法切换巡线模式。
3.HuskyLens传感器检测黑色线条，如果学习过，巡线箭头在HuskyLens画面中，将HuskyLens获取的起点数值信息存入变量x1中，
1.当HuskyLens检测到黑线的起点坐标 x1 大于等于150 ； x1小于等于 170 时，控制小车直行；板载RGB车灯两边绿色点亮。 2.当 HuskyLens检测到黑线的起点坐标 x1 大于等于130； x1 小于等于 150时，控制小车左小转；板载RGB车灯左边绿色点亮。 3.当 HuskyLens检测到黑线的起点坐标 x1 在170大于等于 x1 小于等于 190时，控制小车右小转；控制小车左小转；板载RGB车灯右边绿色点亮。4.当HuskyLens 检测到黑线的起点坐标 x1 小于130时， 控制小车左小转；板载RGB车灯左边绿色点亮。5.当HuskyLens 检测到黑线的起点坐标 x1 大于190时，控制小车右大转； 控制小车左小转；板载RGB车灯右边绿色点亮。
七、知识拓展
麦昆plus
1、产品尺寸：136mm×65mm,麦昆plus小车兼容microbit和掌控两种主控板，一键切换；使用更加便捷
2、比麦昆4.0多出2倍的功能，3倍数量的扩展接口，3倍的电力供应，以及拥有更大更稳定的的车身。
3、2路260转高速N20金属电机，为麦昆plus提供强悍动力； 板载编码器车速传感器，PID车速闭环控制， 可切换为PID电机车速控制，切换为PID后，电机车速的误差将变的非常小； 可实时获取当前车况、车速。
4、板载支持6路巡线传感器，一键校准，巡线传感器灰度值读取，支持模拟量输出,
5、金属扩展顶板可以安装AI摄像头 、可调角度支架，结构扩展能力是麦昆4.0的3倍以上,
6、麦昆plus小车拥有9路GPIO扩展接口P0、P1、P2、P8、P9、P10、P13 、P14、P15， 3路I2C接口， 3路舵机专用接口 S1 S2 S3，扩展口数量是麦昆4.0的3倍；
https://v.youku.com/v_show/id_XNDcwNDIzODI2NA==.html
https://v.youku.com/v_show/id_XNDcwNDIzODI2NA==.html?spm=a2hcb.playlsit.page.1
厉害哦
好丝滑，为啥我pid都没这么丝滑 非常好的项目分享 Amos Young 发表于 2023-10-20 10:22
非常好的项目分享
谢谢
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