重磅！快看我自制的有趣机械臂“GOOD ARM”！
本帖最后由 小津子 于 2023-7-31 15:48 编辑大家好！又到了分享新项目的时间，这一次，我给大家带来的是一台小巧的机械臂“GOOD ARM”。创客少年归来，先为大家奉上视频，一睹为快吧！https://www.bilibili.com/video/BV1Bp4y1G7VE/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=edb429da1ab70563eb541b0c77c583f3
我在很久以前，就有自己造一台机械臂的念头了。制作这台机械臂的本意，不止是为了无聊的时候玩玩罢了，还有在生活中，让抓取某些物体更加方便。
我为这家伙付出了很多，牺牲了许多课余以及假期时间。因此，它的成功让我倍感兴奋，也觉得自己的辛苦没有白费。
话不多说，接下来介绍制作过程。
首先是硬件部分。在机械结构上，我制作一台五自由度且配备双末端执行器的关节型机械臂。底座加大，尽可能降低重心，舵机采用双轴输出，增加稳定性。而这一切，我决定采用3D打印技术来实现。
我用的3D打印机是500多块钱买的小鲁班3D打印机。我花了两周多的时间组装它，打印效果还不错。精度虽然略逊一筹，但对我来说已经不
错了。
部分3D设计图样：
这是打印好的底座和机械臂，以及一些小连接件。
接下来开始组装。首先，把XY关节插到底座上。我使用的是MG995舵机。
接下来安装第一段机械臂。
末端固定上舵机，而后装配第二段机械臂:
安装第二对XY关节，那是机器人的手腕。注意：钻孔一定要对位，螺丝得锁紧。
最后，是至关重要的末端执行器（EOAT）。就是机械手。这东西非比寻常，我给他设计了两台末端执行器，像超人一样。一个是二指角度夹持器，由两个SG90舵机控制。安装上去的效果。
还有一个是二指平行夹持器。平行夹持器，以其超强的适应能力著称，我的机械臂里不能少了它。我设计了一个由SG90舵机控制的平行夹持器，采用了一个曲柄滑块机构。但末端的位置太小了，这家伙要装在哪里呢？
思来想去，我决定，采用分层设计，把它装在角度夹持器上方，滑轨与下方的舵机轴对齐，这样子，平行夹持器工作时，只需把角度夹持器张开成平角即可，而平行夹持器又不影响角度夹持器的工作，真是一举两得！双夹持器，也是这台机器人的一大特色。
机械部分制作完毕。电子部分，我采用了熟悉的arduino与众灵科技24路舵机控制板的强强联手。又使用了一块LCD显示屏和温湿度传感器，既能够显示机器人的工作状况，还能使其成为迷你气象站，这也是机器人的一大特色。
最终成品：
程序是机器人的灵魂，没有程序的机器人只是一堆废物。程序部分，我采用3种方式来控制机器人。
1，米思齐库。我用米思齐写了一些示例程序，并导出成库，方便调用，用户可在此基础上对照自己想要实现的功能实现自编程。
2,蓝牙控制。舵机驱动板上有蓝牙接口，插入蓝牙模块就能用微信小程序进行控制。但由于按钮需要自己配置，所以我不推荐这种方法。
3，上位机控制。由于众灵科技的舵机驱动板自带上位机，拥有形象界面，因此可以好好利用。不过，我还是对INI文件做了一些修改，使得控制模块中不再使用表示PWM值的“大”或“小”字眼，而是改成“上下左右”这样直观的描述舵机运动方向的词，使控制更加形象化，使用更方便。比如：
这是最形象的控制方法，遵循上位机本身的初衷，达到轻松使用的目的。
好了，我的分享就到这里，欢迎提出宝贵意见。如果感兴趣，也可以自己造一台，体验造物的乐趣！
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