STEM教育 · 吃货战车：谁说泡面只能用来填肚子

【题外话】转眼在社区发帖已经度过了1个年头了，这应该是社区2018年的第一帖吧~在这里祝大家新年快乐！！！

听说社区最近特别流行履带车，那就随波逐流也来搞一发吧。但是传统的履带车玩起来又没有意思，又没有新奇的玩法呢？

正好看到小伙伴在玩 Makey Makey 水果钢琴，顿时天灵盖一亮，为何不搞一辆 Makey 履带车呢？然后给它配上一个超大的橡皮泥遥控器，一定很好玩，说干就干！

按照惯例，先来看一下效果：

铲车版：

铁熊玩创客 | 吃货战车：谁说泡面只能用来填肚子图21

超声波版（这辆是 maker_王做的哈，maker_王还做了另一辆履带坦克车：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-30284-1-1.html）：

铁熊玩创客 | 吃货战车：谁说泡面只能用来填肚子图22

英雄联盟：

演示视频：

## 履带车制作过程

准备好履带车所需的材料。

电子元件：

电源开关
7.4V 锂电池
蓝牙模块
Arduino 电机驱动扩展板
Arduino Uno
N20 金属齿轮电机 * 2

3D 打印结构件：

履带 * 2
连接器 * 2
盖板 * 2
底盘
铲子
主动轮 * 2
从动轮 * 2

另外还需要：

M4*25 螺丝
M4 螺母 * 4

1、安装从动轮：准备好从动轮、底盘、M4螺丝和螺母，将从动轮安装到底盘上。

铁熊玩创客 | 吃货战车：谁说泡面只能用来填肚子图2

2、安装主动轮：准备好 N20 金属齿轮电机和主动轮，将主动轮安装到底盘上。

铁熊玩创客 | 吃货战车：谁说泡面只能用来填肚子图3

3、安装电池：准备好锂电池和盖板，将锂电池安装到底盘上，同时将盖板嵌入卡槽，固定好 N20 电机。

铁熊玩创客 | 吃货战车：谁说泡面只能用来填肚子图4

4、安装连接器：准备好连接器，安装到底盘卡槽上。

铁熊玩创客 | 吃货战车：谁说泡面只能用来填肚子图6

5、安装电源开关：准备好电源开关（已焊接好），并与电源连接。

铁熊玩创客 | 吃货战车：谁说泡面只能用来填肚子图8

6、安装 Arduino 控制器：准备好 Arduino Uno 和电机驱动扩展板，并将 Arduino Uno 嵌入底座卡槽中。

铁熊玩创客 | 吃货战车：谁说泡面只能用来填肚子图10

7、连接电源：将电源与 Arduino 连接，注意断开电源开关。

铁熊玩创客 | 吃货战车：谁说泡面只能用来填肚子图12

8、安装履带：准备好两条履带，并安装到轮子上。

铁熊玩创客 | 吃货战车：谁说泡面只能用来填肚子图13

9、安装蓝牙模块：准备好蓝牙模块，并将蓝牙模块安装到扩展板相应位置。

铁熊玩创客 | 吃货战车：谁说泡面只能用来填肚子图15

10、安装履带车铲子：准备好铲子，并将铲子嵌入到连接器相应位置。

铁熊玩创客 | 吃货战车：谁说泡面只能用来填肚子图16

至此，履带车就安装完成啦。

## 橡皮遥控器制作过程

准备好所需的材料：

Arduino Uno
Makey 扩展板
鳄鱼线 * 5
蓝牙模块
5 块橡皮泥

利用鳄鱼线，将橡皮泥与 Makey 扩展板相连，并将蓝牙模块连接到 Makey 扩展板上。

铁熊玩创客 | 吃货战车：谁说泡面只能用来填肚子图20

## 程序与电路

程序比较简单，主要就是两个 Arduino 之间蓝牙通信。具体电路连接也不再赘述，直接看程序就好。

履带车程序：

int E1 = 10;
int M1 = 12;
int E2 = 11;
int M2 = 13;

void setup() {
  // Open serial communications and wait for port to open:
  Serial.begin(9600);
  while (!Serial) {
    ; // wait for serial port to connect. Needed for native USB port only
  }

  motorInit();
}

void loop() {

//  test();

  if (Serial.available() > 0) {

    char cmd = Serial.read();

    if (cmd == 'D')
    {
      //      Serial.println("Down");
      moveBack();
    }

    if (cmd == 'U')
    {
      //      Serial.println("Up");
      moveForward();
    }

    if (cmd == 'L')
    {
      //      Serial.println("Left");
      turnLeft();
    }

    if (cmd == 'R')
    {
      //      Serial.println("Right");
      turnRight();
    }

    if (cmd == 'S')
    {
      stop();
    }
  }

}

void motorInit()
{
  pinMode(M1, OUTPUT);
  pinMode(M2, OUTPUT);
  pinMode(E1, OUTPUT);
  pinMode(E2, OUTPUT);
}

void moveForward()
{
  digitalWrite(M1, HIGH);
  digitalWrite(M2, HIGH);
  analogWrite(E1, 255);   //PWM调速
  analogWrite(E2, 255);   //PWM调速
}

void moveBack()
{
  digitalWrite(M1, LOW);
  digitalWrite(M2, LOW);
  analogWrite(E1, 255);   //PWM调速
  analogWrite(E2, 255);   //PWM调速
}

void turnLeft()
{
  digitalWrite(M1, LOW);
  digitalWrite(M2, HIGH);
  analogWrite(E1, 160);   //PWM调速
  analogWrite(E2, 160);   //PWM调速
}

void turnRight()
{
  digitalWrite(M1, HIGH);
  digitalWrite(M2, LOW);
  analogWrite(E1, 160);   //PWM调速
  analogWrite(E2, 160);   //PWM调速
}

void stop()
{
  digitalWrite(M1, HIGH);
  digitalWrite(M2, HIGH);
  analogWrite(E1, 0);   //PWM调速
  analogWrite(E2, 0);   //PWM调速
}

void test()
{
  moveForward();
  delay(3000);

  moveBack();
  delay(3000);

  turnLeft();
  delay(3000);

  turnRight();
  delay(3000);
}
[/mw_shl_code]

橡皮泥遥控器程序：

[mw_shl_code=cpp,true]#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial mySerial(2, 3); // RX, TX

int InData1 = 0, InData2 = 0, InData3 = 0, InData4 = 0, InData5 = 0, InData0 = 0;  //触摸输入值暂存

int TouchSensitivity = 30; //触摸灵敏度。0~1023，越大越不灵敏

void setup()
{
  for (int i = A0; i <= A5; i++)
  {
    pinMode(i, INPUT);                        //A0~A5端设置为输入
  }

  for (int i = 6; i <= 12; i++)
  {
    pinMode(i, OUTPUT);                        //A0~A5端设置为输入
  }

  // Open serial communications and wait for port to open:
  Serial.begin(9600);
  while (!Serial) {
    ; // wait for serial port to connect. Needed for native USB port only
  }

  mySerial.begin(9600);
  
//  mySerial.println("Hello, world?");

  TIMSK0 &= !(1 << TOIE0);
}

void loop()
{
  // UsbKeyboard.update();
  //读取所有引脚电压值，并且由于上拉电阻原因，
  //默认所有引脚为最高电平1023，通过触摸拉低引脚电平。
  //所以数值由1024-analogRead(A0);
  InData0 = 1024 - analogRead(A0);
  InData1 = 1024 - analogRead(A1);
  InData2 = 1024 - analogRead(A2);
  InData3 = 1024 - analogRead(A3);
  InData4 = 1024 - analogRead(A4);
  InData5 = 1024 - analogRead(A5);

  //按照各种可能触发键盘事件
  if (InData0 >= TouchSensitivity)
  {
    digitalWrite(6, HIGH);
    mySerial.println("D");
//    mySerial.write('D');
  } else {
    digitalWrite(6, LOW);
//    mySerial.println("S");
  }

  if (InData1 >= TouchSensitivity)
  {
    digitalWrite(7, HIGH);
    mySerial.println("L");
  } else {
    digitalWrite(7, LOW);
//    mySerial.println("S");
  }

  if (InData2 >= TouchSensitivity)
  {
    digitalWrite(8, HIGH);
    mySerial.println("R");
  } else {
    digitalWrite(8, LOW);
//    mySerial.println("S");
  }

  if (InData3 >= TouchSensitivity)
  {
    digitalWrite(9, HIGH);
    mySerial.println("U");
  } else {
    digitalWrite(9, LOW);
//    mySerial.println("S");
  }

  if (InData4 >= TouchSensitivity)
  {
    digitalWrite(10, HIGH);
  } else {
    digitalWrite(10, LOW);
//    mySerial.println("S");
  }

  if (InData5 >= TouchSensitivity)
  {
    digitalWrite(11, HIGH);
  } else {
    digitalWrite(11, LOW);
//    mySerial.println("S");
  }

  if((InData0 < TouchSensitivity) && (InData1 < TouchSensitivity) && (InData2 < TouchSensitivity) && (InData3 < TouchSensitivity) && (InData4 < TouchSensitivity) && (InData5 < TouchSensitivity))
  {
    mySerial.println("S");
  }

  delay(100);
}
复制代码