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[HCRbot系列教程] HCRbot 系列 9──控制 HCRbot 机器人绘制平面地图(SLAM) |
这是 HCRbot 机器人的第 9 篇,这一章节主要介绍如何控制 HCRbot 绘制室内平面地图来做 SLAM。前面 8 篇讲了那么多废话,这一章开始,终于到了激动人心检验自己劳动成果的时候了! 下面是目前已经写好的所有篇章链接:
通过上一篇章,相信你已经会远程控制 HCRbot 机器人运动了,这一章将会用到之前学过的知识,远程控制 HCRbot 机器人在房间内运动,同时 HCRbot 机器人根据传感器“看到”的场景,将房间内的地图绘制下来,为下一章自动导航做准备。 启动 HCRbot 机器人请确保你已经学习了上一章节 【HCRbot 系列 7──启动 HCRbot 机器人】 章节相关内容,那么根据上一章节的内容启动 HCRbot 机器人吧。 运动控制你可以使用键盘或者 Xbox Joystick 来控制 HCRbot 机器人绘制房间平面二维地图。 【Remote PC】 用 Xbox Joystick (Xbox 手柄)遥控 HCRbot 机器人运动建图(推荐): 当然,如果你没有 Xbox Joystick 的话,也可以用电脑上的键盘: 【Remote PC】 用键盘遥控 HCRbot 运动建图: 使用激光雷达 RPLIDAR 绘图如果使用 RPLIDAR A1/A2 做房间平面地图绘制,请编辑 .bashrc 文件,修改 HCR_LASER_SENSOR 参数为 rplidar,如下图: 【HCRbot 机器人】 ssh 进入 HCRbot 机器人,运行: 【Remote PC】 在远程主机上打开 Rviz 可视化界面: 然后用键盘或者 Xbox Joystick 控制 HCRbot 运动,建图:
下面是演示效果: 使用 Xbox 360 Kinect 或 RealSense R200 摄像头建图如果使用 Xbox 360 Kinect 做SLAM,请编辑 .bashrc 文件,修改 HCR_3D_SENSOR 参数为 kinect ,如下图: 【HCRbot 机器人】 ssh 进入 HCRbot 机器人,运行: 【Remote PC】 在远程主机上打开 Rviz 可视化界面: 【HCRbot】 ssh 进入 HCRbot 机器人,保存地图: 最后的演示效果和激光雷达差不多,原谅我再次忘记拍视频了…… 后记你要是对 ROS 有一定了解,或者感兴趣的话,还可以试试 Hector Mapping 和 Google Cartographer 等各种绘制平面二维地图的算法~ 如果有大神做好的话,欢迎在评论里po上步骤和演示视频哈~(实际上我又偷懒了哈哈哈) |
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