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[项目] 利用3D打印机制作属于你的机器人

3D打印的一大优势在于它使得机器人制作更加简单易行。你可以设计出任何你梦寐以求的构型并且即刻得到实物。这也为实现快速的原型设计和实验提供了便捷，上图中3D打印的机器人就是一个很好的例子。事实上，3D打印使这个机器人从构思到实现的过程只用了不到48小时。如果你也想自己动手制作这样一个简单的机器人，你只需get最初级的电子知识和焊接技能，按照下文的指导就能获得一个自己的3D打印机器人。

第一步：机器人部分
你需要下列材料：

1.Afnia 3D打印机一台
2.标准的伺服系统2个（舵机）
3.Arduino micro单板机控制器
4.40pin插座板一块
5.PCB板一块
6.9V的电池扣一枚
7.9V的电池座一个
8.9V的电池
9.3pin直脚针座线对板两块
10.M3螺母和螺栓13对
11.铅笔4支

第二步：3D打印部分

用3D打印机打印出下列地址中的模型。你可能需要更改文件设置以支持你的特定设置。
1.机器人的身体
http://www.instructables.com/files/orig/FTT/YB8M/HZS8T52Z/FTTYB8MHZS8T52Z.stl
2.机器人的齿轮
http://www.instructables.com/files/orig/F73/TK0K/HZS8T535/F73TK0KHZS8T535.stl
3.机器人的腿
http://www.instructables.com/files/orig/FHZ/PWI1/HZS8T53I/FHZPWI1HZS8T53I.stl
http://www.instructables.com/files/orig/FA3/0PZQ/HZS8T545/FA30PZQHZS8T545.stl
4.机器人的躯干
http://www.instructables.com/files/orig/FRR/R7KY/HZS8T54J/FRRR7KYHZS8T54J.stl

第三步：组装机器人上部
将四个螺钉插入机器人的上部。

将带齿条的两前腿滑进机器人身体的前部的小舱内,腿部的套接处向外。

将齿轮滑进带齿条的两腿中间。

将伺服驱动轴（舵机）推入齿轮中部插槽内，用螺丝刀拧紧。

最后，用螺母将舵机固定在机器人的前部。

第四部：机器人底部的组装。

将另一个舵机推入底部的卡槽内，同样使用螺钉和螺母固定。

第五步:装上躯干

将打印出来的躯干安装在马达的底部并用螺丝固定。

**第六步：插入铅笔

将铅笔插入后退躯干中空的槽内，记得把有橡皮的一端朝下。

第七步：剪掉橡皮

用钳子将另两支铅笔的橡皮剪掉。

第八步：插入前腿铅笔

将去铅笔掉橡皮的一端插入机器人前腿的中控插槽内。

第九步：建立电路

将40针的插座焊接在插板的中间。用黑色的电线连接9V电池扣和Arduino底部的插槽，红色电线连接到V-in排针。
将前三个排针焊接到40针的插座上，顺序如下：
1.排针1---5V电源
2.排针2---底部板
3.排针3---数字针pin8 （柱式针pin36）

将后三个排针焊接到40针的插座上,顺序如下：
1.排针1---5V电源
2.排针2---底部板
3.排针3---数字针pin9（柱式针pin37）

第十步：钻孔

在电路板中间没有焊接电子器件的地方钻一个1/8”英寸的孔（一分约3.175毫米）。

第十一步：嵌入Arduino板

将Arduino板插入套接板合适的排针位置上。

第十二步：安装电池夹

将电池夹子安装到电路板的地步，小心不要将任何器件短路。

第十三步：连接电路板

用螺丝将电路板安装在机器人身体的装配孔上。

第十四步：连线舵机

将舵机插座插在电路板对应的排针上。

第十五步：给Arduino编程

<pre>

//
// Code for a 3D Printed Robot
// Learn more at: http://www.instructables.com/id/3D-Printed-Robot/
// This code is in the Public Domain
//

//add the servo library
include

//Create two servo instances 
Servo myservo; 
Servo myservo1; 

//Change this numbers until the servos are centered!!!!
//In theory 90 is perfect center, but it is usually higher or lower.
int FrontBalanced = 75;
int BackCentered = 100;

//Variables to compensate for the back center of balance when the front shifts
int backRight = BackCentered - 20;
int backLeft = BackCentered + 20;

//Setup initial conditions of the Servos and wait 2 seconds
void setup() 
{ 
myservo.attach(8); 
myservo1.attach(9); 
myservo1.write(FrontBalanced); 
myservo.write(BackCentered);

delay(2000);
} 

void loop() 
{ 

//Walk straight
goStraight();
for(int walk = 10 ; walk >= 0; walk -=1) { 
walkOn();
} 

//Turn right
goRight();
for(int walk = 10 ; walk >= 0; walk -=1) { 
walkOn();
} 

//Walk straight

goStraight();
for(int walk = 10 ; walk >= 0; walk -=1) { 
walkOn();
} 

//Turn left

goLeft();
for(int walk = 10 ; walk >= 0; walk -=1) { 
walkOn();
} 

} 

//Walking function
void walkOn(){
myservo.write(BackCentered + 30);
delay(1000);
myservo.write(BackCentered - 30);
delay(1000);
}

//Turn left function
void goLeft(){
BackCentered = backLeft;
myservo1.write(FrontBalanced + 40);

}

//Turn right function
void goRight(){
BackCentered = backRight;
myservo1.write(FrontBalanced - 40);

}

//Go straight function
void goStraight(){
BackCentered = 100;
myservo1.write(FrontBalanced);

}

</pre>
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