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ROS探索总结（四）——简单的机器人仿真

前边我们已经介绍了ROS的基本情况，以及新手入门ROS的初级教程，现在就要真正的使用ROS进入机器人世界了。接下来我们涉及到的很多例程都是《ROS by Example》这本书的内容，我是和群里的几个人一起从国外的亚马逊上买到的，还是很有参考价值的，不过前提是你已经熟悉之前的新手教程了。

一、ROS by Example

      这本书是关于国外关于ROS出版的第一本书，主要针对Electric和Fuerte版本，使用机器人主要是TurtleBot。书中详细讲解了关于机器人的基本仿真、导航、路径规划、图像处理、语音识别等等，而且在google的svn上发布了所有代码，可以通过以下命令下载、编译：
[mw_shl_code=applescript,true]svn checkout http://ros-by-example.googlecode.com/svn/trunk/rbx_vol_1
rosmake rbx_vol_1
rospack profile       //加入ROS package路径
[/mw_shl_code]

二、rviz简单机器人模拟
   1、安装机器人模拟器
   rviz是一个显示机器人实体的工具，本身不具有模拟的功能，需要安装一个模拟器arbotix。
[mw_shl_code=applescript,true]svn checkout http://vanadium-ros-pkg.googlecode.com/svn/trunk/arbotix
rosmake arbotix[/mw_shl_code]

   2、TurtleBot机器人的模拟
   在书中的rbx_vol_1包里已经为我们写好了模拟的代码，我们先进行实验，完成后再仔细研究代码。
   机器人模拟运行：
[mw_shl_code=applescript,true]roscore
roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch[/mw_shl_code]

   然后在终端中可以看到，机器人已经开始运行了，打开rviz界面，才能看到机器人实体。
[mw_shl_code=applescript,true]rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim_fuerte.vcg[/mw_shl_code]

   后面的参数是加载了rviz的配置文件sim_fuerte.vcg。效果如下：

此时的机器人是静止的，需要发布一个消息才能让它动起来。
[mw_shl_code=applescript,true]rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'
[/mw_shl_code]

   如果要让机器人停下来，需要在中断中按下“Ctrl+c”，然后输入：
[mw_shl_code=applescript,true]rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'
[/mw_shl_code]
   也可以改变发送的topic信息，使机器人走出不同的轨迹。

三、实现分析
   按照上面的仿真过程，我们详细分析每一步的代码实现。
   1、TurtleBot机器人运行
   机器人运行使用的是launch文件，首先打开fake_turtlebot.launch文件。
[mw_shl_code=applescript,true]<launch>
  <param name="/use_sim_time" value="false" />

  
  <arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro.py '$(find turtlebot_description)/urdf/turtlebot.urdf.xacro'" />

  <param name="robot_description" command="$(arg urdf_file)" />

  <node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="driver.py" output="screen">
   <rosparam file="$(find rbx1_bringup)/config/fake_turtlebot_arbotix.yaml" command="load" />
   <param name="sim" value="true"/>
  </node>

  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher">
   <param name="publish_frequency" type="double" value="20.0" />
  </node>

  
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_left_wheel_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /left_wheel_link 100" />
  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="odom_right_wheel_broadcaster" args="0 0 0 0 0 0 /base_link /right_wheel_link 100" />

</launch>

[/mw_shl_code]

      文件可以大概分为四个部分：
      （1）从指定的包中加载urdf文件
      （2）启动arbotix模拟器
      （3）启动状态发布节点
      （4） tf坐标系配置
2、rviz配置文件
   在打开rviz的时候需要加载一个.vcg的配置文件，主要对rviz中的插件选项进行默认的配置。这里打开的是sim_fuerte.vcg文件，由于文件比较长，这里只列举重点的部分。
[mw_shl_code=applescript,true]Background\ ColorB=0.12549
Background\ ColorG=0.12549
Background\ ColorR=0.12549
Camera\ Config=158.108 0.814789 0.619682 -1.57034
Camera\ Type=rviz::FixedOrientationOrthoViewController
Fixed\ Frame=/odom
Grid.Alpha=0.5
Grid.Cell\ Size=0.5
Grid.ColorB=0.941176
Grid.ColorG=0.941176
Grid.ColorR=0.941176
Grid.Enabled=1
Grid.Line\ Style=0
Grid.Line\ Width=0.03
Grid.Normal\ Cell\ Count=0
Grid.OffsetX=0
Grid.OffsetY=0
Grid.OffsetZ=0
Grid.Plane=0[/mw_shl_code]
      上面的代码是配置背景颜色和网格属性的，对应rviz中的选项如下图所示。

其中比较重要的一个选项是Camera的type，这个选项是控制开发者的观察角度的，书中用的是FixedOrientationOrthoViewController的方式，就是上面图中的俯视角度，无法看到机器人的三维全景，所以可以改为OrbitViewController方式，如下图所示：

3、发布topic
要让机器人动起来，还需要给他一些运动需要的信息，这些信息都是通过topic的方式发布的。
这里的topic就是速度命令，针对这个topic，我们需要发布速度的信息，在ROS中已经为我们写好了一些可用的数据结构，这里用的是Twist信息的数据结构。在终端中可以看到Twist的结构如下：

用下面的命令进行消息的发布，其中主要包括力的大小和方向。
[mw_shl_code=applescript,true]Background\ ColorB=0.12549
Background\ ColorG=0.12549
Background\ ColorR=0.12549
Camera\ Config=158.108 0.814789 0.619682 -1.57034
Camera\ Type=rviz::FixedOrientationOrthoViewController
Fixed\ Frame=/odom
Grid.Alpha=0.5
Grid.Cell\ Size=0.5
Grid.ColorB=0.941176
Grid.ColorG=0.941176
Grid.ColorR=0.941176
Grid.Enabled=1
Grid.Line\ Style=0
Grid.Line\ Width=0.03
Grid.Normal\ Cell\ Count=0
Grid.OffsetX=0
Grid.OffsetY=0
Grid.OffsetZ=0
Grid.Plane=0

[/mw_shl_code]

4、节点关系图
ROS探索总结（四）——简单的机器人仿真图6