由Turtle 3PA三轮小车机器人改装成循迹小车 DF创客社区

去年的今天我终于收到等了几个月的 ROB0118 Turtle 3PA三轮小车机器人套件。儿子一个小时搞定了安装，我两三天调试成功Arduino避障代码，着实兴奋了好长时间，让我的机器人的梦越来美！忍不住想发个“小乌龟机器人”美照:
由Turtle 3PA三轮小车机器人改装成循迹小车图1

15秒避障视频：

15秒循迹视频：

3分钟循迹观察中：

分享ARDUINO循迹代码：

//20160319 ir循迹智能小车
//我淘的模块是这样子：走黑线，反馈0或1；偏离黑线则一般反馈1000---1015
int speedPin_M1 = 5;     //M1 Speed Control
int speedPin_M2 = 6;     //M2 Speed Control
int directionPin_M1 = 4;     //M1 Direction Control
int directionPin_M2 = 7;     //M2 Direction Control
int irPin_Left = A2;
int irPin_MidLeft = A3;
int irPin_MidRight = A4;
int irPin_Right = A5;
int  irValue_Left = 0;
int  irValue_MidLeft = 0;
int  irValue_MidRight = 0;
int  irValue_Right = 0;
int TestedPin_LED = 12;
////////////////////////////////////////////////////
void setup() {
  pinMode(irPin_Left,INPUT);  
  pinMode(irPin_MidLeft,INPUT);  
  pinMode(irPin_MidRight,INPUT);
  pinMode(irPin_Right,INPUT);
  
  pinMode(TestedPin_LED,OUTPUT);
  for(int i=0;i<3;i++)
  {
    digitalWrite(TestedPin_LED,HIGH);
    delay(200);
    digitalWrite(TestedPin_LED,LOW);
    delay(200);
  }  
//  Serial.begin(9600);
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////
///////////////////////////////////////////////////////////////// 
void loop(){
  irValue_Left = analogRead(irPin_Left );
  irValue_MidLeft = analogRead(irPin_MidLeft );
  irValue_MidRight = analogRead(irPin_MidRight );
  irValue_Right = analogRead(irPin_Right );
//   carAdvance(100,100); //Start
  
  if(irValue_Left>=800 && irValue_Right>=800 && (irValue_MidLeft<=100||irValue_MidRight<=100))
  {//
    carAdvance(100,100); //on line
    delay(5);
  }
  if((irValue_Left<=10||irValue_MidLeft<=10) && irValue_Right>=800 )
  {
    carTurnLeft(0,100); //veering off right
    delay(5);
  }
  
  if(irValue_Left>=800 && (irValue_Right<=10||irValue_MidRight<=10))
  {
    carTurnRight(100,0); //veering off left
    delay(5);
  }
  
  if(irValue_Left>=800 && irValue_MidLeft>=800 && irValue_MidRight>=800 && irValue_Right>=800)
  {
    carTurnLeft(70,70);  // If line is lost try to reacquire
    delay(10);
  }
  
  if(irValue_Left<=100 && irValue_MidLeft<=100 && irValue_MidRight<=100 && irValue_Right<=100)
  {
    carTurnRight(70,70);  //如果走到T形路或急转弯处，四个传感器同时全部检测到黑线，则右转
    delay(10);
  }
}
/////////////////////////////////////////////////////////////////
/////////////////////////////////////////////////////////////////
void carStop(){                 //  Motor Stop
  digitalWrite(speedPin_M2,0); 
  digitalWrite(directionPin_M1,LOW);    
  digitalWrite(speedPin_M1,0);   
  digitalWrite(directionPin_M2,LOW);    
}   
void carAdvance(int leftSpeed,int rightSpeed){         //Move forward
  analogWrite (speedPin_M2,leftSpeed);              //PWM Speed Control
  digitalWrite(directionPin_M1,HIGH);    
  analogWrite (speedPin_M1,rightSpeed);    
  digitalWrite(directionPin_M2,HIGH);
} 
void carBack(int leftSpeed,int rightSpeed){       //Move backward
  analogWrite (speedPin_M2,leftSpeed);
  digitalWrite(directionPin_M1,LOW);   
  analogWrite (speedPin_M1,rightSpeed);    
  digitalWrite(directionPin_M2,LOW);
}
void carTurnRight(int leftSpeed,int rightSpeed){           //Turn Right   
  analogWrite (speedPin_M2,leftSpeed);
  digitalWrite(directionPin_M1,LOW);    
  analogWrite (speedPin_M1,rightSpeed);    
  digitalWrite(directionPin_M2,HIGH);
}
void carTurnLeft(int leftSpeed,int rightSpeed){          //Turn Left
  analogWrite (speedPin_M2,leftSpeed);
  digitalWrite(directionPin_M1,HIGH);    
  analogWrite (speedPin_M1,rightSpeed);    
  digitalWrite(directionPin_M2,LOW);
}

//////////////////////////////////////////////////////////////////
复制代码