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[项目] 小白无障碍制作InMoov机械手

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这个机械手很久之前就在做了,但是没有做完,直到看到张禄的同步机械臂。我又开始了制作并完成了机械臂。最近收到LEE大大的赞助,准备把这次制作过程,写成详细教程,让小白无障碍制作 !机械部分(可以说完成了机械部分,基本上完成了制作的大部分工作)
先从手指开始,手指5根,分别打印出来,经过打磨、钻孔,安装螺丝。器材:
         螺丝 20、25、30
         PLA     白色
         风筝线或鱼线
         舵机     
         ……(持续更新)
3D打印模型文件分别为:
Auriculaire(小指)、ringfinger(无名指)、Index(食指)、Majeure(中指)、thumb(大拇指)

打印出手指部件

用锉刀修饰模型
钻孔后用AB胶粘接

穿线

注意线头打结!

再将指头盖用胶与指粘接

其余手指安装与之类似,注意每根手指两根线,分别用于弯曲和伸直手指。穿线时不要让两根线缠绕在一起。

五根手指打齐并正确穿线。

打印文件:WristsmallV3.stl

打印文件:WristlargeV4.stl

将大拇指两根线穿过手掌,注意我们使用了,上下两孔洞。


(持续更新中)6月4日外出一天陪朋友去常州看创客空间 。

rotawrist3V2

rotawrist2.stl

rotawrist1V3.stl

组合后形态,构成手腕部分

robpart5V3.stl,将模型文件打印出来后,去除支撑如下图所示。

去除支撑后的模型

robpart4V3.stl如上述模型一样打印后去除支撑



组合后形态


RobServoBedV5,打印上图所示舵机床,将5个舵机按上图所示方式安装上。

servo-pulleyX5.stl,打印好以后,将舵机圆形多盘安装到此模型中,如上图所示
今天是高考,不过今年我不用监考,所以在家休息,烧锅接送孩子之余,继续我们的机械手安装。

小指无名指中轴安装,适当打磨后将中轴从孔中插入,注意控制手指弯曲和伸展的控制线不要缠绕,且分布与中轴两侧。

拇指中轴安装,适当打磨后,将其正确安装,方法如上。

安装注意确保中轴尾部进入孔内,如上图所示,否则会影响腕部中轴的安装。

用螺丝将手表面固定LOGO ——INMOOV

打印腕部齿轮

将齿轮与腕部固定

再将rotawrist3V2与其连接如上图。


内部齿轮组安装如图所示

腕部中轴安装,还是要注意线分布在中轴两侧。


中轴另一端用扣子扣住。

手掌与腕部安装完毕

手臂前后片用AB胶水,粘接,为了使其粘接更为牢固可用夹子加以固定。

6月8号






物理电路连接图如下所示(使用5根弯曲传感器)

代码编写:原理很简单通过5根弯曲传感器的弯曲度,将其映射为舵机的旋转角度。
  1. // Controlling a servo position using a potentiometer (variable resistor)
  2. // by Michal Rinott <http://people.interaction-ivrea.it/m.rinott>
  3. #include <Servo.h>
  4.   
  5. Servo thumbservo,indexservo,middleservo,ringservo,littleservo;  // create servo object to control a servo
  6.   
  7. int thumbpin = 0;  // analog pin for thumb connect the flex sensor
  8. int indexpin = 1; // analog pin for index connect the flex sensor
  9. int middlepin = 2; // analog pin for middle connect the flex sensor
  10. int ringpin=3; // analog pin for ring connect the flex sensor
  11. int littlepin=4; // analog pin for little connect the flex sensor
  12. int val1,val2,val3,val4,val5;    // variable to read the value from the analog pin
  13.   
  14. void setup()
  15. {
  16.    thumbservo.attach(5);  // attaches the servo on pin 5 for the thumb
  17.    indexservo.attach(6); // attaches the servo on pin 6 for index finger
  18.    middleservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 for the middle finger
  19.    ringservo.attach(10); // attaches the servo on pin 10 for the ring finger
  20.    littleservo.attach(11); // attaches the servo on pin 11 for the little finger   
  21.    
  22. }
  23.   
  24. void loop()
  25. {
  26.    val1 = analogRead(thumbpin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
  27.    val1= map(val1, 768, 853, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
  28.    thumbservo.write(val1);   // sets the servo position according to the scaled value
  29.    
  30.    val2 = analogRead(indexpin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
  31.    val2= map(val2, 768, 853, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
  32.    indexservo.write(val2);   // sets the servo position according to the scaled value
  33.    
  34.    val3 = analogRead(middlepin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
  35.    val3= map(val3, 768, 853, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
  36.    middleservo.write(val3);   // sets the servo position according to the scaled value
  37.       
  38.    val4 = analogRead(ringpin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
  39.    val4= map(val4, 768, 853, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
  40.    ringservo.write(val4);   // sets the servo position according to the scaled value
  41.       
  42.    val5 = analogRead(littlepin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023)
  43.    val5= map(val5, 768, 853, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180)
  44.    littleservo.write(val5);   // sets the servo position according to the scaled value
  45.    delay(10);                           // waits for the servo to get there
  46. }
复制代码
以上代码是联机版本。拓展应用:
       无线连接版本

打印文件手指.rar

412.53 KB, 下载次数: 1771

5根手指

InMoov_hand.rar

813 Bytes, 下载次数: 1536

代码

本帖被以下淘专辑推荐:

  • · |主题: 32, 订阅: 1
推荐

hnyzcj  版主
 楼主|

发表于 2016-6-3 10:36:36

Ash 发表于 2016-6-2 21:53
前排占座
楼主计划做机械手还是整个inmoov呀 好鸡冻~~

整个的到是有这个想法,就是有些器材没有,后面打印件,我的OLP不一定能打下。如果按原版打印。
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推荐

hnyzcj  版主
 楼主|

发表于 2016-6-3 09:22:33

Ash 发表于 2016-6-2 21:53
前排占座
楼主计划做机械手还是整个inmoov呀 好鸡冻~~

机械手已经做好,只是想把制作过程分享给大家。让更多的人玩起来。
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推荐

DFSkangKjBr  中级技师

发表于 2020-3-4 09:04:56

大佬,你好,可以给发一下全部的3D打印模型吗,邮箱1060111047@qq.com            万分感谢。   再就是详细的教程资料、电路安装教程和无线控制教程也给发一份吧。
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沙发

Ash  管理员

发表于 2016-6-2 21:53:19

前排占座
楼主计划做机械手还是整个inmoov呀 好鸡冻~~
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板凳

dsweiliang  初级技神

发表于 2016-6-3 09:00:19

前排占座
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6#

吹口琴的钢铁侠  初级技匠

发表于 2016-6-3 15:38:13

手指的弯曲程度能控制吗
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7#

hnyzcj  版主
 楼主|

发表于 2016-6-3 20:53:55

吹口琴的钢铁侠 发表于 2016-6-3 15:38
手指的弯曲程度能控制吗

应该是可以的
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8#

大连林海  初级技神

发表于 2016-6-4 22:21:02

好牛逼的楼主
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9#

svw  初级技匠

发表于 2016-6-6 18:28:11

hnyzcj 发表于 2016-6-3 09:22
机械手已经做好,只是想把制作过程分享给大家。让更多的人玩起来。

支持支持!
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10#

hnyzcj  版主
 楼主|

发表于 2016-6-6 18:44:38


有的有的
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11#

swanglei  中级技神

发表于 2016-6-6 18:48:19

有一段视频就更好了。。。
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12#

hnyzcj  版主
 楼主|

发表于 2016-6-6 18:49:50

swanglei 发表于 2016-6-6 18:48
有一段视频就更好了。。。

后面等LEE的这只手作好,会有视频的大师
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13#

源代码  中级技匠

发表于 2016-6-6 21:32:55

我去年也打印好模型了,一直没有修模,期待你做出来我们参考
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14#

hnyzcj  版主
 楼主|

发表于 2016-6-6 21:36:36

源代码 发表于 2016-6-6 21:32
我去年也打印好模型了,一直没有修模,期待你做出来我们参考

弄起来玩
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15#

visionsl  初级技匠

发表于 2016-6-7 11:49:46

占座围观
大工程啊
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16#

hnyzcj  版主
 楼主|

发表于 2016-6-7 13:31:39

visionsl 发表于 2016-6-7 11:49
占座围观
大工程啊

哈哈,让大家见笑了,又再耍猴
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17#

maker_王  初级技匠

发表于 2016-6-7 16:53:25

围观,围观lz比我的精致多了,期待楼主的视频
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18#

hnyzcj  版主
 楼主|

发表于 2016-6-7 20:07:27

maker_王 发表于 2016-6-7 16:53
围观,围观lz比我的精致多了,期待楼主的视频

没有你精致
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19#

gray6666  初级技神

发表于 2016-6-9 15:54:09

大赞,
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20#

a110566  学徒

发表于 2016-6-10 16:19:34

太牛了
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21#

hnyzcj  版主
 楼主|

发表于 2016-6-10 16:31:16


拥有一台DF OLP你也可以轻松做到。
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