小白无障碍制作InMoov机械手 DF创客社区

这个机械手很久之前就在做了，但是没有做完，直到看到张禄的同步机械臂。我又开始了制作并完成了机械臂。最近收到LEE大大的赞助，准备把这次制作过程，写成详细教程，让小白无障碍制作！机械部分（可以说完成了机械部分，基本上完成了制作的大部分工作）
先从手指开始，手指5根，分别打印出来，经过打磨、钻孔，安装螺丝。器材：
      螺丝 20、25、30
      PLA    白色
      风筝线或鱼线
      舵机
      ……（持续更新）
3D打印模型文件分别为：
Auriculaire（小指）、ringfinger（无名指）、Index（食指）、Majeure（中指）、thumb(大拇指)
小白无障碍制作InMoov机械手图1

打印出手指部件

用锉刀修饰模型

钻孔后用AB胶粘接

穿线

注意线头打结！

再将指头盖用胶与指粘接
小白无障碍制作InMoov机械手图7

其余手指安装与之类似，注意每根手指两根线，分别用于弯曲和伸直手指。穿线时不要让两根线缠绕在一起。
小白无障碍制作InMoov机械手图8

五根手指打齐并正确穿线。
小白无障碍制作InMoov机械手图9

打印文件：WristsmallV3.stl
小白无障碍制作InMoov机械手图10

打印文件：WristlargeV4.stl
小白无障碍制作InMoov机械手图11

将大拇指两根线穿过手掌，注意我们使用了，上下两孔洞。
小白无障碍制作InMoov机械手图12

（持续更新中）6月4日外出一天陪朋友去常州看创客空间。
小白无障碍制作InMoov机械手图16

rotawrist3V2
小白无障碍制作InMoov机械手图15

rotawrist2.stl
小白无障碍制作InMoov机械手图14

rotawrist1V3.stl
小白无障碍制作InMoov机械手图19

组合后形态，构成手腕部分
小白无障碍制作InMoov机械手图23

robpart5V3.stl,将模型文件打印出来后，去除支撑如下图所示。
小白无障碍制作InMoov机械手图24

去除支撑后的模型

robpart4V3.stl如上述模型一样打印后去除支撑
小白无障碍制作InMoov机械手图26

组合后形态

RobServoBedV5，打印上图所示舵机床，将5个舵机按上图所示方式安装上。
小白无障碍制作InMoov机械手图21

servo-pulleyX5.stl,打印好以后，将舵机圆形多盘安装到此模型中，如上图所示
今天是高考，不过今年我不用监考，所以在家休息，烧锅接送孩子之余，继续我们的机械手安装。
小白无障碍制作InMoov机械手图27

小指无名指中轴安装，适当打磨后将中轴从孔中插入，注意控制手指弯曲和伸展的控制线不要缠绕，且分布与中轴两侧。
小白无障碍制作InMoov机械手图28

拇指中轴安装，适当打磨后，将其正确安装，方法如上。
小白无障碍制作InMoov机械手图29

安装注意确保中轴尾部进入孔内，如上图所示，否则会影响腕部中轴的安装。
小白无障碍制作InMoov机械手图30

用螺丝将手表面固定LOGO ——INMOOV
小白无障碍制作InMoov机械手图31

打印腕部齿轮

将齿轮与腕部固定

再将rotawrist3V2与其连接如上图。
小白无障碍制作InMoov机械手图34

内部齿轮组安装如图所示
小白无障碍制作InMoov机械手图35

腕部中轴安装，还是要注意线分布在中轴两侧。
小白无障碍制作InMoov机械手图36

中轴另一端用扣子扣住。
小白无障碍制作InMoov机械手图37

手掌与腕部安装完毕

手臂前后片用AB胶水，粘接，为了使其粘接更为牢固可用夹子加以固定。
小白无障碍制作InMoov机械手图39

6月8号

物理电路连接图如下所示（使用5根弯曲传感器）
小白无障碍制作InMoov机械手图44

代码编写：原理很简单通过5根弯曲传感器的弯曲度，将其映射为舵机的旋转角度。

// Controlling a servo position using a potentiometer (variable resistor) 
// by Michal Rinott <http://people.interaction-ivrea.it/m.rinott> 

#include <Servo.h> 
  
Servo thumbservo,indexservo,middleservo,ringservo,littleservo;  // create servo object to control a servo 
  
int thumbpin = 0;  // analog pin for thumb connect the flex sensor
int indexpin = 1; // analog pin for index connect the flex sensor
int middlepin = 2; // analog pin for middle connect the flex sensor
int ringpin=3; // analog pin for ring connect the flex sensor
int littlepin=4; // analog pin for little connect the flex sensor
int val1,val2,val3,val4,val5;    // variable to read the value from the analog pin 
  
void setup() 
{ 
   thumbservo.attach(5);  // attaches the servo on pin 5 for the thumb 
   indexservo.attach(6); // attaches the servo on pin 6 for index finger
   middleservo.attach(9); // attaches the servo on pin 9 for the middle finger
   ringservo.attach(10); // attaches the servo on pin 10 for the ring finger
   littleservo.attach(11); // attaches the servo on pin 11 for the little finger   
   
} 
  
void loop() 
{ 
   val1 = analogRead(thumbpin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023) 
   val1= map(val1, 768, 853, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180) 
   thumbservo.write(val1);   // sets the servo position according to the scaled value 
   
   val2 = analogRead(indexpin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023) 
   val2= map(val2, 768, 853, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180) 
   indexservo.write(val2);   // sets the servo position according to the scaled value 
   
   val3 = analogRead(middlepin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023) 
   val3= map(val3, 768, 853, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180) 
   middleservo.write(val3);   // sets the servo position according to the scaled value 
      
   val4 = analogRead(ringpin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023) 
   val4= map(val4, 768, 853, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180) 
   ringservo.write(val4);   // sets the servo position according to the scaled value 
      
   val5 = analogRead(littlepin);            // reads the value of the potentiometer (value between 0 and 1023) 
   val5= map(val5, 768, 853, 0, 179);     // scale it to use it with the servo (value between 0 and 180) 
   littleservo.write(val5);   // sets the servo position according to the scaled value 
   delay(10);                           // waits for the servo to get there 
}
复制代码