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2021-9-30 11:08:43 [显示全部楼层]
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用Arduino自制一个小型蜘蛛机器人

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本帖最后由 RRoy 于 2021-9-30 11:08 编辑


qw2.jpg

这个小机器人作者还在改进当中,目前具有抛网、攀爬和摆动的能力。
主要器材

在用CAD设计了一个框架模型后,作者3D打印出了各部件,把所有的零件放在一起,做了组装。

qw3.jpg

蜘蛛机器人的主板是由一个Arduino Nano控制的(作者一直在使用UNO做原型,但Nano较小的外形尺寸对最终的建造来说要好得多),一个HM-10蓝牙模块,所以可以用手机控制机器人,以及一个pca9685伺服驱动器。

制作过程
首先作者要解决蜘蛛机器人“吐丝”的问题。这边作者很快想到了利用一个抓钩的想法。

然后是另一个问题:

1.“蜘蛛丝”应该用什么材料?(经过一些快速的测试,作者最终使用了凯芙拉线,简称“芳纶”)

2.抓钩要如何发射出去?

这边作者没有使用压缩空气,而是决定制作一个弹簧装置(实际上使用了一个圆珠笔的弹簧),因为抓钩和线很小很轻,用这个小弹簧可以更容易装在机器人里。

qw4.jpg

整个发射装置通过推入钩子和设置扳机来加载,然后通过电机推下扳机杆来触发。还有一个额外的电机来控制上下瞄准。

下一个挑战是绞盘和释放机制,用于拉紧钩子,爬上网,并在合适的时机在摆动释放。

这边作者尝试了很多次,第一次,整个机器人直接散架了……

qw5.jpg

调整参数,在第二次摆动的尝试中(这次更高更远),机器人的组件成功地保持在了一起,至少对于原型机来讲,算是成功了。

qw6.jpg

作者也说,这个会是在下一步设计中需要重点改进的地方。

qw7.jpg

qw8.jpg



初步效果展示
目前,机器人已经可以成功完成爬墙!

qw9.jpg

甚至已经可以去偷薯片了!

qw10.jpg

qw11.jpg

原文链接:https://www.hackster.io/adambeed ... e-spider-man-32ed8c

项目作者: adambeedle

译文首发于DF创客社区
开源项目,转载请务必注明项目出处与原作者信息

成明亮  初级技匠

发表于 2021-9-30 11:13:46

这个厉害了
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hnyzcj  版主

发表于 2021-9-30 17:40:07

蜘蛛侠
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李臻飏  学徒

发表于 6 天前

最喜欢蜘蛛侠了
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