PWM舵机产品特性

控制逻辑
PWM控制技术以其控制简单，灵活和动态响应好的优点而成为电力电子技术最广泛应用的控  制方式， PWM控制技术就是对脉冲的宽度进行调制的技术， 即通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效的获得所需要的波形（含形状和幅值）。




电路简图（Electrical Schematic Diagram）：

控制信号参数（Control signal parameter）：

    信号周期（Signal Period）： 20000us
    脉冲宽度（Pulse Width）： 500μs-2500μs
    信号高电平电压（Signal high voltage）： 3V-3.3V
    低电平电压（Signallow voltage）： 0.0V-0.45V

控制信号图

         PWM舵机控制一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms，范围内的角度控制脉冲部分，总间隔为2ms，角度控制关系如图2.5所示。

角度控制关系图

接线步骤

1 、舵机接口 1 连接至蓝色调试板 A 位置（根据电路简图注意区分引脚及正负极），若有多个舵机可依次连接 A 位置其他插口；

2 、接口 2 连接至蓝色调试板 B 位置，如图 a 所示；


3 、将 USB- 串口转接线上的 TTL/485 端调至 TTL 端并连接 PC 端电脑（内置 PWM 和 TTL 两 种协议的 PWM 舵机转接线会自动识别 PWM 协议后通讯， 否则请用专门的 PWM 测试架进行舵机调试， 调试板不能由电脑和电源同时供电，注意接通电源前将接口 2 的红色电源线拔出）；



4 、电源口接通电源后打开 Servo Control V1.0.0.3 舵机测试平台，如图 b 所示。

操作步骤


    1、接线完成后打开德晟 Servo Control V1.0.0.3 舵机测试平台。

   在端口列表选择舵机对应窗口，设置波特率（在其他波特率值中输入产品目标波特率，默认值为 115200），点击打开端口进行参数设置对舵机进行控制。

    3 、打开端口后点击读取，当显示读取成功后可以查看当前舵机参数， 若显示读写失败请检 查接线步骤是否正确或端口列表是否选择正确，若要查看不同舵机当前参数，选择不同舵机对应的端口列表后重新读取。

    4 、根据舵机产品特性设置舵机其他参数，参数设置完成后点击写入， 显示写入成功则代表参数设置成功，显示读写失败则代表参数设置失败。

    5 、参数设置完成后点击舵机重启，根据 PWM 信号参数设置信号周期（默认为 20000us）， 调整信号脉宽点击发送即可控制舵机进行角度位置调整。以 180°角度伺服舵机为例， 当PWM 信 号脉宽由 1500us 变到 500us 时，舵机从 90°位置逆时针转动 90°的角度，当 PWM由 1500us变到 2500us 时，舵机从 90°的位置顺时针转动 90°的角度。等待全部测试完成后点击关闭端口。

常见故障


不良现象

不良现象	可能原因
无功能	信号线损坏、马达掉线、 芯片假焊、程序未烧录 或烧录错误
反应迟钝，发热严重	电机过流，更换舵机电机
单方向转动后卡住不动	电机的正负极或电位器的端线接错
手感重	齿轮装配不顺畅、底盖压到PCBA、马达内部短 路损坏、油脂过量
舵机抖动	齿轮装配不顺畅、 电位器损坏、程序问题
噪音大	齿轮少油、卡齿、蹦齿、齿损
电流大	线序或马达线接反、齿轮卡死、底盖与PCBA短 路、牙箱偏紧导致参数不匹配无法走到目标位置
舵机不回中	电位器损坏或来料不良、电位器与输出齿连接虚 位大、输出齿与客户摇臂或连杆虚位大或卡死
扭力偏差大	选型与规格要求存在偏差、齿轮长时间运行过热 磨损
角度偏差大	电位器损坏或来料不良、电位器与输出齿连接虚 位大、控制信号与规格要求不符

常见问题
问 1：舵机固定在产品上，用外壳定位偏差很大？
答 1：舵机装配以输出齿圆心为中心定位，尽量用两边耳朵孔作固定。
问 2：舵机塑胶齿轮不耐冲击，容易蹦齿？
答 2：需考虑离合齿的舵机来应用，避免产品外部冲击大于堵转扭矩使蹦齿。
问 3：舵机输出齿承受外部冲击导致损坏，输出齿不够强？
答 3：尽量用舵盘及产品结构件支撑来承受外部冲击，避免细小的输出齿承受其大于舵机堵转扭矩的冲击力。


注意事项
1 、请在工作电压和电流范围内使用，切勿超压或过流，以免舵机烧坏或内部损坏。
2、接线前请严格按照接线步骤操作，以免舵机无功能或者无法正常工作。
3、大扭矩舵机使用时务必小心谨慎，防止误操作造****身伤害。
4、切记不要在舵机工作状态下再向总线上增加新舵机。
5、本产品为高精度产品，请勿人为大力转动舵盘或摆臂，以免产品内部损坏。
6 、PWM 舵机安装前先通电确认回中后再安装舵盘，以免安装后舵机角度位置不对。
7 、切勿在超高负荷状态下运转舵机，尽量选择合适运行转矩。