【花雕学编程】Arduino动手做（230）--ESP32-CAM MG996R舵机

ESP32-CAM 是一款非常小的摄像头模块，配备 ESP32-S 芯片。除了 OV2640 摄像头和几个用于连接外围设备的 GPIO 外，它还具有一个 microSD 卡插槽，可用于存储


使用摄像头拍摄的图像或存储文件以提供给客户。包括乐鑫 ESP32-S Wifi + 蓝牙+BLE 芯片、2MP 摄像头模块 OV2640 和带有 CH340 UART 芯片的 USB 编程适配器。

ESP32-Cam 是一款运行在 ESP32-S 芯片上并使用 OV2640 摄像头的小型摄像头模块。ESP32_Cam 也可以 OV7670 摄像头，但 OV2640 更好（更高的分辨率和内置的 JPEG 编码，这消除了 ESP32-S 的处理任务）。

ESP-32 Cam 规格
ESP-32 系列
它支持 Wi-Fi （802.11b/g/n）
支持蓝牙 （4.2 带 BLE）
内置 LED 闪光灯
9 个 IO 端口
支持 UART、SPI、I2C 和 PWM
内置 micro SD 读卡器
输入电源：3.3V / 5V（据报道，5V 供电比 3.3V 更稳定）

OV2640 摄像头
2 百万像素
阵列尺寸：UXGA （1600 x 1200）
镜头尺寸：1/4 英寸（6.35 毫米）
最大图像传输速率：15 帧/秒

MG996R舵机是一种高性能的舵机，它具有金属齿轮和双轴承设计，能够提供高扭矩和稳定的运行。以下是MG996R舵机的一些主要特性和应用：
1、结构材质：MG996R舵机采用金属齿轮，这使得它比塑料齿轮的舵机更加耐用，能够承受更大的负载。
2、连接线长度：MG996R舵机的连接线长度为30厘米，其中包含信号线（黄线）、电源线（红线）和地线（棕色）。
3、尺寸和重量：其尺寸为40.7mm × 19.7mm × 42.9mm，重量为55克。
4、反应转速：在无负载的情况下，MG996R舵机的速度为0.17秒/60度（在4.8V下）和0.13秒/60度（在6.0V下）。
5、工作死区：MG996R舵机的工作死区为4微秒。
6、工作电压：MG996R舵机的工作电压范围是3.0V到6.0V。
7、工作扭矩：在4.8V的工作电压下，MG996R舵机的工作扭矩为13KG/cm。
8、控制方法：MG996R舵机通过PWM（脉冲宽度调制）信号进行控制。对于360度舵机，PWM信号的周期为20ms，其中脉冲宽度在0.5ms到2.5ms之间。舵机的控制不仅包括方向，还包括速度。舵机正转时，脉冲宽度在0.5ms到1.5ms之间变化，对应不同的速度；舵机反转时，脉冲宽度在1.5ms到2.5ms之间变化。
9、应用：MG996R舵机由于其高扭矩和快速响应的特点，被广泛应用于机器人、遥控飞机、遥控车模以及其他需要精确控制的领域。
10、注意事项：在使用MG996R舵机时，需要注意PWM信号的分辨率应调制到0.1ms，以确保舵机能够平滑地改变方向和速度。
MG996R舵机的这些特性使其成为一个多功能和可靠的执行元件，适用于各种需要精确控制角度和速度的应用。

安装ESP32Servo库

  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百三十：ESP32 CAM开发板 带OV2640摄像头模块 WIFI+蓝牙模块
  项目实验之二十六：使用ESP32-CAM驱动MG 996R舵机（360度）

实验开源代码

/*
  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百三十：ESP32 CAM开发板 带OV2640摄像头模块 WIFI+蓝牙模块
  项目实验之二十六：使用ESP32-CAM驱动MG 996R舵机（360度）
*/

#include <ESP32Servo.h>

Servo myservo;  // 创建舵机对象

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  myservo.attach(16);  // 将舵机连接到引脚 16

  // 设置初始角度为 0 度
  myservo.write(0);
}

void loop() {
  // 逐渐增加角度，实现顺时针旋转
  for (int angle = 0; angle <= 360; angle += 10) {
    myservo.write(angle);
    delay(100);
  }

  // 逐渐减小角度，实现逆时针旋转
  for (int angle = 360; angle >= 0; angle -= 10) {
    myservo.write(angle);
    delay(100);
  }
}
复制代码

代码解读

1、初始化串口通信：在 setup() 函数中初始化串口通信，为后续调试和数据传输做好准备。

2、绑定信号线：将舵机信号线连接到ESP32-CAM的GPIO16引脚，确保舵机能够正确接收控制信号。

3、设置初始位置：将舵机设置为中间位置（1500微秒），这相当于标准伺服的90度位置。

4、正转和反转控制：通过for循环控制舵机从中间位置旋转到最大位置（2000微秒），然后再反转回中间位置（1500微秒）。

5、延时控制：使用 delay() 函数在每次改变位置后添加延时，使舵机在不同位置停留一段时间，确保平稳旋转。


实验场景图  

实验场景图  动态图