Forgotten 发表于 2020-4-1 10:58
如果搞不定可以把这个东西的资料给出来，然后帮忙测试
版主资料我已经发上来了，请帮忙。谢谢！
Forgotten 发表于 2020-4-1 10:58
如果搞不定可以把这个东西的资料给出来，然后帮忙测试
版主还需要什么资料？
/******************************************************
* FileName: LobotServoController.cpp
* Description: Lobot舵机控制板二次开发库，本文件包含
了此库的具体实现
*****************************************************/
#include "LobotServoController.h"
#define GET_LOW_BYTE(A) (uint8_t)((A))
//宏函数 获得A的低八位
#define GET_HIGH_BYTE(A) (uint8_t)((A) >> 8)
//宏函数 获得A的高八位
#define BYTE_TO_HW(A, B) ((((uint16_t)(A)) << 8) | (uint8_t)(B))
//宏函数 以A为高八位 B为低八位 合并为16位整形
LobotServoController::LobotServoController()
{
//初始化运行中动作组号为0xFF，运行次数为0，运行中标识为假，电池电压为0
numOfActinGroupRunning = 0xFF;
actionGroupRunTimes = 0;
isRunning = false;
batteryVoltage = 0;
#if defined(__AVR_ATmega32U4__)//for Arduino Leonardo，Micro....
SerialX = &Serial1;
#else
SerialX = &Serial;
#endif
}
LobotServoController::LobotServoController(HardwareSerial &A)
{
LobotServoController();
SerialX = &A;
}
LobotServoController::~LobotServoController()
{
}
/*********************************************************************************
* Function:moveServo
* Description： 控制单个舵机转动
* Parameters: sevoID:舵机ID，Position:目标位置,Time:转动时间
舵机ID取值:0<=舵机ID<=31,Time取值: Time > 0
* Return: 无返回
* Others:
**********************************************************************************/
void LobotServoController::moveServo(uint8_t servoID, uint16_t Position, uint16_t Time)
{
uint8_t buf;
if (servoID > 31 || !(Time > 0)) { //舵机ID不能打于31,可根据对应控制板修改
return;
}
buf = FRAME_HEADER; //填充帧头
buf = FRAME_HEADER;
buf = 8; //数据长度=要控制舵机数*3+5，此处=1*3+5
buf = CMD_SERVO_MOVE; //填充舵机移动指令
buf = 1; //要控制的舵机个数
buf = GET_LOW_BYTE(Time); //填充时间的低八位
buf = GET_HIGH_BYTE(Time); //填充时间的高八位
buf = servoID; //舵机ID
buf = GET_LOW_BYTE(Position); //填充目标位置的低八位
buf = GET_HIGH_BYTE(Position); //填充目标位置的高八位
SerialX->write(buf, 10);
}
/*********************************************************************************
* Function:moveServos
* Description： 控制多个舵机转动
* Parameters: servos[]:舵机结体数组，Num:舵机个数,Time:转动时间
0 < Num <= 32,Time > 0
* Return: 无返回
* Others:
**********************************************************************************/
void LobotServoController::moveServos(LobotServo servos[], uint8_t Num, uint16_t Time)
{
uint8_t buf; //建立缓存
if (Num < 1 || Num > 32 || !(Time > 0)) {
return; //舵机数不能为零和大与32，时间不能为零
}
buf = FRAME_HEADER; //填充帧头
buf = FRAME_HEADER;
buf = Num * 3 + 5; //数据长度 = 要控制舵机数*3+5
buf = CMD_SERVO_MOVE;//填充舵机移动指令
buf = Num; //要控制的舵机个数
buf = GET_LOW_BYTE(Time); //取得时间的低八位
buf = GET_HIGH_BYTE(Time); //取得时间的高八位
uint8_t index = 7;
for (uint8_t i = 0; i < Num; i++) { //循环填充舵机ID和对应目标位置
buf = servos.ID; //填充舵机ID
buf = GET_LOW_BYTE(servos.Position); //填充目标位置低八位
buf = GET_HIGH_BYTE(servos.Position);//填充目标位置高八位
}
SerialX->write(buf, buf + 2); //发送帧，长度为数据长度+两个字节的帧头
}
/*********************************************************************************
* Function:moveServos
* Description： 控制多个舵机转动
* Parameters: Num:舵机个数,Time:转动时间,...:舵机ID,转动角，舵机ID,转动角度 如此类推
* Return: 无返回
* Others:
**********************************************************************************/
void LobotServoController::moveServos(uint8_t Num, uint16_t Time, ...)
{
uint8_t buf;
va_list arg_ptr = NULL;
va_start(arg_ptr, Time); //取得可变参数首地址
if (Num < 1 || Num > 32 || (!(Time > 0)) || arg_ptr == NULL) {
return; //舵机数不能为零和大与32，时间不能为零，可变参数不能为空
}
buf = FRAME_HEADER; //填充帧头
buf = FRAME_HEADER;
buf = Num * 3 + 5; //数据长度 = 要控制舵机数 * 3 + 5
buf = CMD_SERVO_MOVE; //舵机移动指令
buf = Num; //要控制舵机数
buf = GET_LOW_BYTE(Time); //取得时间的低八位
buf = GET_HIGH_BYTE(Time); //取得时间的高八位
uint8_t index = 7;
for (uint8_t i = 0; i < Num; i++) { //从可变参数中取得并循环填充舵机ID和对应目标位置
uint16_t tmp = va_arg(arg_ptr, uint16_t); //可参数中取得舵机ID
buf = GET_LOW_BYTE(tmp); //貌似avrgcc中可变参数整形都是十六位
//再取其低八位
uint16_t pos = va_arg(arg_ptr, uint16_t); //可变参数中取得对应目标位置
buf = GET_LOW_BYTE(pos); //填充目标位置低八位
buf = GET_HIGH_BYTE(pos); //填充目标位置高八位
}
va_end(arg_ptr); //置空arg_ptr
SerialX->write(buf, buf + 2); //发送帧
}
/*********************************************************************************
* Function:runActionGroup
* Description： 运行指定动作组
* Parameters: NumOfAction:动作组序号, Times:执行次数
* Return: 无返回
* Others: Times = 0 时无限循环
**********************************************************************************/
void LobotServoController::runActionGroup(uint8_t numOfAction, uint16_t Times)
{
uint8_t buf;
buf = FRAME_HEADER; //填充帧头
buf = FRAME_HEADER;
buf = 5; //数据长度，数据帧除帧头部分数据字节数，此命令固定为5
buf = CMD_ACTION_GROUP_RUN; //填充运行动作组命令
buf = numOfAction; //填充要运行的动作组号
buf = GET_LOW_BYTE(Times); //取得要运行次数的低八位
buf = GET_HIGH_BYTE(Times); //取得要运行次数的高八位
SerialX->write(buf, 7); //发送数据帧
}
/*********************************************************************************
* Function:stopActiongGroup
* Description： 停止动作组运行
* Parameters: Speed: 目标速度
* Return: 无返回
* Others:
**********************************************************************************/
void LobotServoController::stopActionGroup(void)
{
uint8_t buf;
buf = FRAME_HEADER; //填充帧头
buf = FRAME_HEADER;
buf = 2; //数据长度，数据帧除帧头部分数据字节数，此命令固定为2
buf = CMD_ACTION_GROUP_STOP; //填充停止运行动作组命令
SerialX->write(buf, 4); //发送数据帧
}
/*********************************************************************************
* Function:setActionGroupSpeed
* Description： 设定指定动作组的运行速度
* Parameters: NumOfAction: 动作组序号 , Speed:目标速度
* Return: 无返回
* Others:
**********************************************************************************/
void LobotServoController::setActionGroupSpeed(uint8_t numOfAction, uint16_t Speed)
{
uint8_t buf;
buf = FRAME_HEADER; //填充帧头
buf = FRAME_HEADER;
buf = 5; //数据长度，数据帧除帧头部分数据字节数，此命令固定为5
buf = CMD_ACTION_GROUP_SPEED; //填充设置动作组速度命令
buf = numOfAction; //填充要设置的动作组号
buf = GET_LOW_BYTE(Speed); //获得目标速度的低八位
buf = GET_HIGH_BYTE(Speed); //获得目标熟读的高八位
SerialX->write(buf, 7); //发送数据帧
}
/*********************************************************************************
* Function:setAllActionGroupSpeed
* Description： 设置所有动作组的运行速度
* Parameters: Speed: 目标速度
* Return: 无返回
* Others:
**********************************************************************************/
void LobotServoController::setAllActionGroupSpeed(uint16_t Speed)
{
setActionGroupSpeed(0xFF, Speed); //调用动作组速度设定，组号为0xFF时设置所有组的速度
}
/*********************************************************************************
* Function:getBatteryVoltage
* Description： 发送获取电池电压命令
* Parameters: 无输入参数
* Return: 无返回
* Others:
**********************************************************************************/
void LobotServoController::getBatteryVoltage()
{
uint8_t buf;
buf = FRAME_HEADER; //填充帧头
buf = FRAME_HEADER;
buf = 2; //数据长度，数据帧除帧头部分数据字节数，此命令固定为2
buf = CMD_GET_BATTERY_VOLTAGE; //填充后的电池电压命令
SerialX->write(buf, 4); //发送数据帧
}
/*********************************************************************************
* Function:receiveHandle
* Description： 处理串口接收数据
* Parameters: 无输入参数
* Return: 无返回
* Others:
**********************************************************************************/
void LobotServoController::receiveHandle()
{
uint8_t buf;
static uint8_t len = 0;
static uint8_t getHeader = 0;
if (!SerialX->available())
return;
//如果没有数据则返回
do {
switch (getHeader) {
case 0:
if (SerialX->read() == FRAME_HEADER)
getHeader = 1;
break;
case 1:
if (SerialX->read() == FRAME_HEADER)
getHeader = 2;
else
getHeader = 0;
break;
case 2:
len = SerialX->read();
getHeader = 3;
break;
case 3:
if (SerialX->readBytes(buf, len - 1) > 0)
getHeader = 4;
else{
len = 0;
getHeader = 0;
break;
}
case 4:
switch (buf) {
case BATTERY_VOLTAGE: //电池电压指令
batteryVoltage = BYTE_TO_HW(buf, buf); //高低八位组合成电池电压
break;
case ACTION_GROUP_RUNNING: //有动作组被运行
numOfActinGroupRunning = buf; //获得运行中动作组号
actionGroupRunTimes = BYTE_TO_HW(buf, buf); //高低八位组合成运行次数
isRunning = true; //设置运行中标识为真
break;
case ACTION_GROUP_STOPPED: //动作组停止
caseACTION_GROUP_COMPLETE://动作组运行完成
isRunning = false; //设置运行中标识为假
numOfActinGroupRunning = 0xFF; //设置运行中动作组号为0xFF
actionGroupRunTimes = 0; //设置运行次数为0
break;
default:
break;
}
default:
len = 0;
getHeader = 0;
break;
}
} while (SerialX->available());
}
/******************************************************
* FileName: LobotServoController.h
* Description: Lobot舵机控制板二次开发库的宏定义、类等
*****************************************************/
#ifndef LOBOTSERVOCONTROLLER_H
#define LOBOTSERVOCONTROLLER_H
#include <Arduino.h>
//发送部分的指令
#define FRAME_HEADER 0x55 //帧头
#define CMD_SERVO_MOVE 0x03 //舵机移动指令
#define CMD_ACTION_GROUP_RUN 0x06 //运行动作组指令
#define CMD_ACTION_GROUP_STOP 0x07 //停止动作组运行指令
#define CMD_ACTION_GROUP_SPEED0x0B //设置动作组运行速度指令
#define CMD_GET_BATTERY_VOLTAGE 0x0F //获得电池电压指令
//接收部分的指令
#define BATTERY_VOLTAGE 0x0F//电池电压
#define ACTION_GROUP_RUNNING0x06//动作组被运行
#define ACTION_GROUP_STOPPED0x07//动作组被停止
#define ACTION_GROUP_COMPLETE 0x08//动作组完成
struct LobotServo {//舵机ID和位置结构体
uint8_tID; //舵机ID
uint16_t Position; //舵机数据
};
class LobotServoController {
public:
LobotServoController();
LobotServoController(HardwareSerial &A);
~LobotServoController();
void moveServo(uint8_t servoID, uint16_t Position, uint16_t Time);
void moveServos(LobotServo servos[], uint8_t Num, uint16_t Time);
void moveServos(uint8_t Num,uint16_t Time, ...);
void runActionGroup(uint8_t NumOfAction, uint16_t Times);
void stopActionGroup(void);
void setActionGroupSpeed(uint8_t NumOfAction, uint16_t Speed);
void setAllActionGroupSpeed(uint16_t Speed);
void getBatteryVoltage(void);
void receiveHandle(void);
public:
uint8_tnumOfActinGroupRunning; //正在运行的动作组序号
uint16_t actionGroupRunTimes; //正在运行的动作组运行次数
bool isRunning; //有动作组运行？
uint16_t batteryVoltage; //控制板电池电压
HardwareSerial *SerialX;
};
#endif
代码应该敲的东 发表于 2020-3-27 17:33
码云链接：https://gitee.com/dong223/dai-ext-PAJ7620U2-Gesture-Sensor
gitee的下载本地无法加载，直接在线加载可以成功。但是编译也如刚才那个同学所说，出错。原因是有个arduinoC/_menus/arduino.json文件是空的
石磊 发表于 2020-4-1 16:48
一共两款16路舵机控制板。这是第一款
尝试中
Forgotten 发表于 2020-4-7 09:18
尝试中
非常感谢群主
{:5_190:},好多的库呀
Ski 发表于 2020-3-17 16:29
https://gitee.com/csq5277/ext--LM35.git
这个软件中不是有LM35传感器吗？
谢谢分享，还是好人多啊
老师棒棒忙，UNO能用的用户库文件，怎么让nona也用上？？？
遥远2 发表于 2020-4-17 14:08
老师棒棒忙，UNO能用的用户库文件，怎么让nona也用上？？？
看用户库的开发文档，修改config文件
石磊 发表于 2020-4-1 16:48
一共两款16路舵机控制板。这是第一款
已经有人做了：
https://gitee.com/chenqi1233/ext-Servo
Forgotten 发表于 2020-4-20 23:13
已经有人做了：
https://gitee.com/chenqi1233/ext-Servo
麻烦开发支持ESP8266，ESP32的库吧。
本地导入库总是提示这个错误怎么解决？
漫步者 发表于 2020-5-6 11:36
麻烦开发支持ESP8266，ESP32的库吧。
不支持这两个板子
GeGeBoom 发表于 2020-5-6 11:59
本地导入库总是提示这个错误怎么解决？
163升级增加一个整体包的version字段在一级目录
Forgotten 发表于 2020-5-7 14:19
163升级增加一个整体包的version字段在一级目录
感谢！问题已经解决。并分享一个L9110S/DRV8833通用电机驱动块：https://gitee.com/hejinlv/ext--L9110S.git
哪个大神有掌控板测土壤湿度的用户库吗{:5_122:}
GeGeBoom 发表于 2020-5-7 16:53
感谢！问题已经解决。并分享一个L9110S/DRV8833通用电机驱动块：https://gitee.com/hejinlv/ext--L9110S. ...
这是好东西，已经加入列表
https://mindplus.dfrobot.com.cn/extensions-user-libraries#target_2
【Mind+扩展库发布】：L298N_红色直流电机驱动模块
https://mc.dfrobot.com.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=305753&fromuid=828608
(出处: DF创客社区 - 分享创造的喜悦)