HCRbot 系列 9──控制 HCRbot 机器人绘制平面地图（SLAM）
这是 HCRbot 机器人的第 9 篇，这一章节主要介绍如何控制 HCRbot 绘制室内平面地图来做 SLAM。前面 8 篇讲了那么多废话，这一章开始，终于到了激动人心检验自己劳动成果的时候了！下面是目前已经写好的所有篇章链接：
- HCRbot 系列 1──HCRbot 机器人简介：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-26938-1-1.html
- HCRbot 系列 2──HCRbot 硬件介绍与设置：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-26939-1-1.html
- HCRbot 系列 3──HCRbot 上位机 PC 端软件设置：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-26975-1-1.html
- HCRbot 系列 4──HCRbot下位机设置（树莓派版）：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-27020-1-1.html
- HCRbot 系列 5──HCRbot下位机设置（Odroid XU4版）：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-27161-1-1.html
- HCRbot 系列 6──HCRbot 底层驱动 OpenCR 设置：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-27296-1-1.html
- HCRbot 系列 7──启动 HCRbot 机器人：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-28248-1-1.html
- HCRbot 系列 8──远程控制 HCRbot 机器人：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-29354-1-1.html
通过上一篇章，相信你已经会远程控制 HCRbot 机器人运动了，这一章将会用到之前学过的知识，远程控制 HCRbot 机器人在房间内运动，同时 HCRbot 机器人根据传感器“看到”的场景，将房间内的地图绘制下来，为下一章自动导航做准备。
## 启动 HCRbot 机器人
请确保你已经学习了上一章节 【HCRbot 系列 7──启动 HCRbot 机器人】 章节相关内容，那么根据上一章节的内容启动 HCRbot 机器人吧。
## 运动控制
你可以使用键盘或者 Xbox Joystick 来控制 HCRbot 机器人绘制房间平面二维地图。
【Remote PC】 用 Xbox Joystick （Xbox 手柄）遥控 HCRbot 机器人运动建图（推荐）：
`roslaunch hcr_teleop xbox360_teleop.launch`
当然，如果你没有 Xbox Joystick 的话，也可以用电脑上的键盘：
【Remote PC】 用键盘遥控 HCRbot 运动建图：
`roslaunch hcr_teleop keyboard_teleop.launch`
## 使用激光雷达 RPLIDAR 绘图
如果使用 RPLIDAR A1/A2 做房间平面地图绘制，请编辑 .bashrc 文件，修改 HCR_LASER_SENSOR 参数为 rplidar，如下图：
【HCRbot 机器人】 ssh 进入 HCRbot 机器人，运行：
`roslaunch hcr_nav hcr_laser_slam.launch`
【Remote PC】 在远程主机上打开 Rviz 可视化界面：
`roslaunch hcr_nav slam_view.launch`
然后用键盘或者 Xbox Joystick 控制 HCRbot 运动，建图：
【HCRbot 机器人】 ssh 进入 HCRbot 机器人，保存地图：
`rosrun map_server map_saver -f ~/map`
下面是演示效果：
大家也可以访问下面的网址，查看视频版本，保证更加动感更加酷炫：
https://www.bilibili.com/video/av14986490/
## 使用 Xbox 360 Kinect 或 RealSense R200 摄像头建图
如果使用 Xbox 360 Kinect 做SLAM，请编辑 .bashrc 文件，修改 HCR_3D_SENSOR 参数为 kinect ，如下图：
如果使用 RealSense R200 做 SLAM，请编辑 .bashrc 文件，修改 HCR_3D_SENSOR 参数为 r200 即可，这里就不贴图了（我才不会告诉你是我忘记截图了呢）。
【HCRbot 机器人】 ssh 进入 HCRbot 机器人，运行：
`roslaunch hcr_nav hcr_3dsensor_slam.launch`
【Remote PC】 在远程主机上打开 Rviz 可视化界面：
`roslaunch hcr_nav slam_view.launch`
【HCRbot】 ssh 进入 HCRbot 机器人，保存地图：
`rosrun map_server map_saver -f ~/map_3dsensor`
最后的演示效果和激光雷达差不多，原谅我再次忘记拍视频了……
## 后记
你要是对 ROS 有一定了解，或者感兴趣的话，还可以试试 Hector Mapping 和 Google Cartographer 等各种绘制平面二维地图的算法~
如果有大神做好的话，欢迎在评论里po上步骤和演示视频哈~（实际上我又偷懒了哈哈哈） 厉害了！！！{:5_159:} 黑科技。。。。。。。。。。。 膜拜一波。。。绘制地图的算法不简单！ #嘉诚欧巴# 发表于 2017-11-23 09:50
膜拜一波。。。绘制地图的算法不简单！
绘制地图的算法在ROS平台都有开源的~ 厉害 666厉害啦厉害啦厉害啦厉害啦666 jarvis_chan 发表于 2017-11-18 16:36
更新：大写加粗的心愿单！一键买齐核心元器件！https://www.dfrobot.com.cn/goods-1518.html
这是 HCRbot...
东西很棒学习了 学习了！！！非常厉害！！！！ 666666666666
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