【舵机初动】基于Mind+ Ardunio入门教程10
本帖最后由 DFEDU 于 2019-12-13 10:34 编辑本项目要接触到舵机。舵机是一种电机，它使用一个反馈系统来控制电机的位置。可以很好掌握电机角度。大多数舵机是可以最大旋转180°的。也有一些能转更大角度，甚至360°。舵机比较多的用于对角度有要求的场合，比如摄像头，智能小车前置探测器，需要在某个范围内进行监测的移动平台。又或者把舵机放到玩具，让玩具动起来。还可以用多个舵机，做个小型机器人，舵机就可以作为机器人的关节部分。所以，舵机的用处很多。
Ardruino也提供了<Servo.h>库，让我们使用舵机变得更方便了。
先从简单入手，套件这个9G小舵机是180°的，我们就让它在0~180°之间来回转动。
所需元件
￭ 1×DFduino UNO R3（以及配套USB数据线）
https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/album/201911/27/113247zxadv02o3zxvqavv.png
￭ 1×Micro Servo 9g https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/album/201911/27/113248fpyekbzhki5h7p7b.png
硬件连接
这个项目的连线很简单，只需按图10-1所示连接舵机三根线就可以了，连的时候注意线序，舵机引出三根线。一根是红色，连到+5V上。一根棕色（有些是黑的），连到GND。还有一根是黄色或者橘色，连到数字引脚9。
https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/album/201911/27/113248ewa2dpwbqul9o342.png图 10-1 舵机连线图
代码编程
样例程序10-1 ：//项目十 - 舵机
#include <DFRobot_Servo.h> // 声明调用Servo.h库
Servo myservo; // 创建一个舵机对象
int pos = 0; // 变量pos用来存储舵机位置
void setup() {
myservo.attach(9); // 将引脚9上的舵机与声明的舵机对象连接起来
}
void loop() {
for(pos = 0; pos < 180; pos += 1){ // 舵机从0°转到180°，每次增加1°
myservo.angle(pos); // 给舵机写入角度
delay(15); // 延时15ms让舵机转到指定位置
}
for(pos = 180; pos>=1; pos-=1) { //舵机从180°转回0°，每次减小1°
myservo.angle(pos); // 写角度到舵机
delay(15); // 延时15ms让舵机转到指定位置
}
}
代码的第一行是我们在本项目中需要学习关于库的知识。这行指令我们未曾接触过，但是在Mind+中我们能够通过以下步骤来熟悉和舵机有关的代码。
STEP1：进入扩展，点击执行器
https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/album/201911/27/113249qz2l7w62a24ljl6n.png
STEP2：在界面右上角的搜索中输入“舵机”
https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/album/201911/27/113249s78pkfpfznku6f8p.png
STEP3：选择项目中所要求的0-180°舵机
https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/album/201911/27/113249dsk67a6686vlektt.png
STEP4：回到主界面，将新加载舵机的指令拖入“手动编辑”的输入框中，即可看见它对应的代码
https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/album/201911/27/113250xzzcrqfbu7vbzrcv.png
所有的指令都可以通过拖进手动编辑区，对应的c代码会出现。在之后遇到新指令的代码学习，或是一时忘记指令对应的指令，都可以通过这一方式来查看和温故代码。并且这些代码都可以直接复制到手动编辑区中，但别忘记根据连接图来修改相关参数！
下载代码，下载成功后我们可以看到舵机0~180°来回转动。
图形化指令学习
https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/album/201911/27/113250dosbrbibrrrlbbsb.png
代码学习
代码的开始先调用<DFRobot_Servo.h>库1. #include <DFRobot_Servo.h> // 声明调用Servo.h库 这库已经在Mind+中，打开Mind+1.6.1\Arduino\libraries\DFRobot_Servo\DFRobot_Servo.h，这就是Servo库所在位置。
库是什么？
我们怎么理解库呢？和我们前面讲到的函数意义是差不多的。函数通常按一个个功能来划分的，就像一个个小的储物柜，函数名好比储物柜标签名。我们使用的时候，直接看标签就好了，方便我们使用。那库是什么呢？库则是把多个函数封装打包起来，好比大的储物柜，里面含有一个个小的储物柜。不知道这样说，你是不是能理解库和函数的关系？
对象
同样，大储物柜也需要一个标签，这标签的学术名叫做“对象”。所以这里叫创建一个对象。就是我们接下来的这句语句：
Servo myservo; // 创建一个舵机对象
库中函数的调用
setup()函数中有一条语句：
myservo.attach(9);
这里就开始调用Servo库中的函数了，和我们以前函数调用有点区别。这里，我们需要先指明这是哪个库中的函数。所以，先指出对象名，再指出函数名。每次要用到储物柜的东西就要先指明这个标签。这样程序才知道要去哪里找东西。
库函数调用格式如下：
对象名.函数名()；
不要忘了中间的“.”！myservo是我们前面设的标签（对象），然后调用的函数是：
https://mc.dfrobot.com.cn/data/attachment/album/201911/27/113250ciuaiwqs0els985i.png
attach(pin)函数有一个传递参数——pin, 任意一个数字引脚（不建议使用数字0,1）。我们这里选择数字引脚9。
进入主函数，有两个for循环，第一段是从0开始，循环到180，每次增加1度。第二个for循环则是从180开始，每次减小1度，一直减到0。在回到上面那个循环中……
for循环中又调用了一个Servo库中的函数myservo.angle(pos)，我们可以不用管函数内部复杂的程序，只要先会使用就可以了。
myservo.angle(pos);
和上面那个函数调用一样，先要指明是哪个库。该函数的传递参数就是角度，单位为“°”。
如果还想了解DFRobot_Servo库中还有哪些好用的函数的话，可以到Mind+官网中的教程和论坛查看，里面会有相关介绍的。
我们这里对舵机的硬件部分就不做详细说明了，先学会简单的使用即可。如果还想了解更多的话，可以借助我们丰富的社区资源。
参考参考
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