玩转舵机 | 同步机械臂
http://img.xiumi.us/xmi/ua/F5SQ/i/aacfb85f9d23aaf0c9142b5714322156-sz_1997460.jpg创作说明 时光荏苒，翻看“玩转舵机”系列作品的发布时间，竟已是一年前。那时候，还没有“新冠”这个词。这次为什么又会捡起这个主题再创作呢？源于DF寄了几个离合舵机给我试用。 这款舵机产品确实给力，后面会有一个简单的评测。该拿它来做个什么作品呢？一直没有好的想法，搁置了好久。上周在逛DF创客论坛的时间，留意到有一个"再造创客挑战赛"活动，号召进行经典再造。活动我没想参加，不过思路倒可以拿来一用。正好浏览到一个“同步机械臂”的帖子，这个作品的实现原理其实跟我做的“三轴机械臂”是一样的。何不再造一个“同步机械臂”呢？ 我做的这个“同步机械臂”，有几个创新点：（1）没有借助现成的机械手成品，而是使用激光切割椴木板自行构建模型，外观上更新颖，成本更低；（2）设置了“实时同步”、“延时模仿”两种模式；（3）可以和原来的“三轴机械臂”一样做任务，注重趣味性。 了解“三轴机械臂”作品，可点击下方链接：https://mc.dfrobot.com.cn/thread-301774-1-1.html
https://v.qq.com/x/page/n3222dvi5aj.html“同步机械臂”演示视频
离合舵机 当舵机在机器人、模型等运转复杂的环境下使用时，经常发生舵机卡齿烧坏、被堵转导致损坏等情况。 DF推出了一系列带离合功能和电子保护的舵机，很好的解决了这个痛点。 离合功能 当舵机在正常运行期间有外力改变其角度时， 通过离合功能舵机能自动复位并继续工作，弥补了普通舵机在运作期间受外力改变角度容易损坏的缺点。 电子保护 当舵机被堵转5秒后舵机将自行断电保护，防止舵机因被堵转而烧毁。 下面是我录制的一段测试视频，相信大家一定会喜欢上这一款舵机。
https://v.qq.com/x/page/j3221gda3co.html离合舵机测试视频
制作过程 No.1 准备材料
材料清单：Arduino主控板1块DF V7.1扩展板1块旋钮电位器 3个180°离合舵机3个数字按钮模块 2个
No.2 硬件搭建
3个电位器分别接到引脚A0、A1、A23个舵机分别接到引脚10、11、122个数字按钮分别接到引脚2、3
No.3 编写程序
利用Mind+ V1.6.6编写程序。http://img.xiumi.us/xmi/ua/F5SQ/i/80d0f7db3b18c88cea810a53d15eeec0-sz_1041325.png
编写好程序后，上传到主控板，测试是否能实现预定功能。
No.4 绘图、切割
利用激光建模软件LaserMaker进行图纸绘制。
利用激光机进行切割加工。
No.5 组装步骤
组装底盒http://img.xiumi.us/xmi/ua/F5SQ/i/d9d922f7e7ae48b9a25b3a434af64e3a-sz_1811581.jpg安装舵机和数字按钮固定主控板虚合上顶板安装左边的机械臂关节处使用电位器连接安装右边的机械臂关节处使用舵机连接
组装完成 总结反思 虽然两次做的机械臂的原理相同，但是经过外型和结构的再造，作品的功能却有了极大的改变，这应该是创客作品创作的一大方向。 在编程中遇到了一个问题，有待后期进行学习并解决。舵机的旋转角度范围是180°，而旋钮电位器的旋转角度范围是270°。为了保持运动幅度的一致，使用“映射”指令时，采用了“170—853”映射到“0—180”的算法。当旋钮电位器的模拟值大于853时，预设是舵机会停止在180°处，但是实际运行时舵机却会反向旋转一定的角度。后来尝试增加使用“约束”积木，还是会产生同样的情况。 在“延时模仿”模式下，经过反复测试，最快只能做到每隔0.5秒采集一次数据，否则运行不正常。这样导致机械臂延时模仿时，动作不够连贯顺畅。我想应该可以通过更好的算法来改进。 希望各位高手不吝赐教！ 厉害，学习了
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