NVIDIA Jetson Nano 2GB 系列文章（47）：组装过程的注意细节
假如您的 Jetbot 小车是从外面采购第三方套件的话，可以跳过本文的内容。如果您是按照 jetbot.org 原厂的自行组装方式，那么本文所提供的一些细节点，会让您节省很多摸索的时间。
在原厂所提供的料件表(https://jetbot.org/master/bill_of_materials.html)中的采购链接，都是以亚马逊为主的国外电子商务平台，其中电子类元件大部分是标准件，至少在硬件尺寸上的孔位大小与间距与是一致的，在国内淘宝上还是能找到。
但是最头痛的问题都是发生在非标准件的部分，包括 TT 驱动轮直径、辅助轮直径、固定螺丝直径、杜邦线长度、充电宝长宽高、供电用的 USB 接头与长度等等尺寸，都是会影响成败的小细节，看起来都是微不足道之处，但任何一项没处理好就会功亏一篑。
本文的重点，就是将组装过程中可能造成模糊或出错的地方为读者梳理一遍，让大家少走冤枉路、减少挫折感，尽快完成 Jetbot 智能小车的组装工程，然后顺利进入到后面的实验之中好好学习。接下去就逐项为大家说明这些组装过程的细节：
1. 选购与测试TT电机：
在淘宝上这类电机的单价从 1.5 元到 10 元不等，还区分为“加速比 48/120/200”、“单轴/双轴”、“带线/不带线”等细分规格：
[*]
加速比其实就是齿轮比，数字越小速度越快但载重能力较差。原厂推荐的是 200RPM 规格，使用 120RPM 也可以，到 40RPM 可能会跑得太快了。
[*]
单轴或双轴对运作没有任何影响，不过单轴的在组装过程会少一些阻碍。
[*]
如果供应商能提供“带线”电机是最方便的，最好指明是“杜邦线公头”的 10CM 接线，才有利于接入 DC-Stepper-Motor 控制板的接口。如果是不带线的电机，就需要自己采购红黑色杜邦线再进行裁剪与焊接，相对麻烦些。
这种低单价的电机会存在“质量一致性”的问题，也就是规格相同的电机也可能产生转速不一样的现象，重点就是看这些电机的转速有多大差距。比较保险的方式就是一次多采购几个，再从里面挑选出转速最接近的两个，这样可以大量节省时间上的消耗。
检测转速的方法，可以按照下图的方式将 Jetson Nano 2GB、DC-Stepper-Motor、充电宝一并连接起来，一方面测试电机转速，也同时验证这些设备的状态。
由于这两个 TT 电机是最先装到 Jetbot 车体里面，再依序安装 DC-Stepper-Motor 控制板、充电宝、Jetson Nano 2GB 等设备，如果等到全部装上后才发现到转速差距问题时，又得将所有设备全部拆掉，这个过程会令人十分挫折，因此建议在安装电机之前先做功能与性能的测试，这是非常必要的一个步骤。
2. 3D 打印车体、配套支架与 TT 车轮尺寸的关系：
在 ~/jetbot/assets 目录下有 6 个 .stl 文件，主要内容如下：
(1)chassis.stl：如下图左Ⓐ的主车体部分
(2)camera_mount.stl：如下图左Ⓑ的 CSI 摄像头架
(3)下图右的Ⓒ与Ⓓ部分为 caster_should 与 caster_base 的辅助轮座，不过这两个文件还分为 60mm 与 65mm 两种尺寸，这个主要是为了匹配 TT 轮的尺寸。
上面的 (1) 与 (2) 两个文件都需要，而 (3) 的部分则需要根据所选择的 TT 轮尺寸而定，总共需要 4 个 .stl 打印文件。最初 Jetbot 车体设计是以国外较常用的 60mm 车轮去设计，但在国内市场上反而是 65mm 规格的普及度较高，因此特别针对中国市场增加 65mm 尺寸的结构。
在淘宝网上透过“TT 轮 65mm”关键词搜索，能找到非常多合适的轮子，主流规格的车轮宽度有 26mm（下图中）与 15mm（下图左）两种，对 Jetbot 智能车来说，越薄的轮子在旋转时需要较小的空间，总体来说会有更好的灵活性，因此这里推荐选择 15mm 宽度的轮子。
如果在淘宝搜索“TT 轮 60mm”关键词，会出现非常多厚度在 28mm 左右的“麦克纳姆轮”（上图右），虽然造型非常抢眼也具有横向移动的特殊功能，但这个尺寸对于 Jetbot 来说就会显得太过厚重。
归结下来在 TT 轮的部分应该是挑选 65mm 比较合适，这样就能清楚 3D 打印文件的第(3)项该如何选择了。
受到 TT 轮尺寸的影响，也牵动前面Ⓔ项辅助滚球的尺寸，请在淘宝上搜索“高精密聚甲醛塑料球实心”，如果选择 65mm 的 TT 轮就对应选择 25.4mm 直径的小白球，如果选择择 60mm 的 TT 轮就对应选择 25mm 小白球。
确认 TT 轮尺寸之后，就能定下来所需要的 4 个 .stl 打印文件。如果自己有 3D 打印机的话，就可以按照https://jetbot.org/master/3d_printing.html所指示的步骤与参数进行输出，也可以找外面专门的 3D 打印服务单位去处理。
3. 充电宝的尺寸与供电：
这个看似再简单不过的设备，其实也存在一些细微问题，主要是以下两点：
(1)尺寸：由于 3D 打印车体所预留给充电宝的空间尺寸为 128x70x20(mm)，因此充电宝的外形尺寸，至少宽度与高度不能超出这个范围；
(2)供电：由于需要同时对 Jetson Nano 2GB 与 2 个 TT 电机进行 5V 供电，因此至少需要两个 5V/2A 以上供电口，如果有 5V/3A 的更好。
4. 为Jetson Nano（含2GB）供电的USB电源线：
对 Jetson Nano 的 5V 供电，但因为 4GB 版本与 2GB 版本的供电口并不一样，再加上长度的要求，所以挑选过程会形成一定的困难度。
(1)4GB 版本：有 DC 与 MicroUSB 两种供电，需要使用跳线进行切换
①USB 转 DC 接口：这种供电方式的电流比较稳定，但是 DC 接口必须为 2.1mm 规格。这种线并不难找，但麻烦的是线长得尽可能在 20cm 左右，如果超过 30cm 的话就会造成布线的困难。
②USB 转 MicroUSB(Type-B)：透过 Nano 的 MicroUSB 供电的稳定性稍差，最好将 Nano 运作模式调低到 5V 模式。这种线的长度大约在 10cm 左右最好，否则也会增加布线的难度。
(2)2GB 版本：USB 转 Type-C 弯头
Type-C 接口是 Jetson Nano 2GB 唯一的供电方式，因此没有别的选择，唯一的要求也是长度在20cm左右为佳。
最后有个“非必要”的细节，就是这些 USB 线最好能选择如下图的“弯头”接口，一则维持 Jetbot 的美观性，最重要还是为了缩小运动期间的所需要的空间。
5. 为DC-Stepper-Motor供电的USB电源线：
这个就非常简单，只要找到任何一条具备供电功能的USB线就可以，自行剪裁保留约20cm长度，然后拨开外表保护线，找到里面的红色与黑色漆包线，分别接上控制板5V供电口的正负极即可。
同样的，这个USB接口如果能找到如上图的90度弯头的是最好，但并非强制的。
6. 其他料件：这些就是剩下比较琐碎的部分，包括以下部分
(1)杜邦线：4 根双母头，长度推荐为 20~30cm，颜色推荐为红/黑/蓝/绿四种。
(2)M2 固定螺丝：用来固定 Jetson Nano（含2GB）、DC-Stepper-Motor 控制板、CSI 摄像头、辅助轮座等，长度 8mm，数量 20个。
(3)M3 螺丝螺帽：用来固定 TT 电机轮，螺丝长度 25mm，数量 4 组。
(4)双面胶：用来将充电宝固定在车体。
到此已将把 Jetbot 组装的相关物料选购细节与面临的问题全都说明清楚，主要还是因为原厂所提供的料件表与国内存在差异，但只要按照本文所提的注意要点去处理，就能减少很多冤枉路。
剩下的工作就是按照https://jetbot.org/master/hardware_setup.html的步骤，逐步将各个部件组装固定好，接下去就能开始有趣的 Jetbot 项目。
页:
[1]