【花雕学编程】动态读取AS5600角度变化并设阙值LED报警
37款传感器与执行器的提法，在网络上广泛流传，其实Arduino能够兼容的传感器模块肯定是不止这37种的。鉴于本人手头积累了一些传感器和执行器模块，依照实践出真知（一定要动手做）的理念，以学习和交流为目的，这里准备逐一动手尝试系列实验，不管成功（程序走通）与否，都会记录下来—小小的进步或是搞不掂的问题，希望能够抛砖引玉。【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验二百二十五：AS5600磁编码器 磁感应角度测量传感器 12bit高精度模块
【花雕学编程】动态读取AS5600角度变化并设阙值LED报警
核心芯片：AS5600是一款易于编程的磁性旋转位置传感器，具有高分辨率 12 位模拟或 PWM 输出。这种非接触式系统测量径向磁化同轴磁体的绝对角度。这款 AS5600 专为非接触式电位计应用而设计，其坚固的设计消除了任何均匀的外部杂散磁场的影响。行业标准的I²C接口支持用户对非易失性参数进行简单编程，无需专门的编程器。此外，该器件还实现了在所谓的“3线模式”中轻松进行启动和停止位置编程，无需编程器或数字接口。输出的默认范围是 0 到 360 度。AS5600 可以通过编程零角度（开始位置）和最大角度（停止位置）来应用于较小的范围。AS5600 还配备了智能低功耗模式功能，可自动降低功耗。
【花雕学编程】动态读取AS5600角度变化并设阙值LED报警
Arduino实验接线示意图【花雕学编程】动态读取AS5600角度变化并设阙值LED报警
【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）实验二百二十五：AS5600磁编码器 磁感应角度测量传感器12bit高精度模块
项目实验之十七：动态读取AS5600角度变化并设阙值LED报警
实验开源代码
/*
【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验二百二十五：AS5600磁编码器 磁感应角度测量传感器12bit高精度模块
项目实验之十七：动态读取AS5600角度变化并设阙值LED报警
*/
#include <Wire.h> // 包含Wire库，用于I2C通信
#include <AS5600.h> // 包含AS5600库，用于与AS5600传感器通信
#include <SimpleFOC.h> // 包含SimpleFOC库，用于低通滤波器
// 使用SimpleFOC库中的低通滤波器
LowPassFilter as5600_filter(0.01); // 创建一个低通滤波器对象，滤波系数为0.01
#define AS5600_ADDRESS 0x36 // 定义AS5600传感器的I2C地址
#define ANGLE_REG 0x0C // 定义AS5600传感器的角度寄存器地址
AS5600 encoder; // 创建AS5600传感器对象
const int ledPin = 13; // 定义LED引脚
void setup() {
Serial.begin(115200); // 初始化串口通信，波特率为115200
Wire.begin(); // 初始化I2C通信
Serial.println("完成初始化I2C，准备就绪！"); // 输出初始化完成信息
pinMode(ledPin, OUTPUT); // 设置LED引脚为输出模式
}
void loop() {
// 读取原始位置
uint16_t rawPosition = readAS5600Angle(); // 调用函数读取AS5600传感器的原始角度数据
float angle = (rawPosition * 360.0) / 4096.0; // 将原始数据转换为角度（度）
// 使用低通滤波器平滑角度变化
angle = as5600_filter(angle); // 使用低通滤波器平滑角度数据
// 计算速度
static float last_angle = 0; // 上一次的角度
static unsigned long last_time = 0; // 上一次的时间
unsigned long current_time = millis(); // 获取当前时间（毫秒）
float delta_time = (current_time - last_time) / 1000.0; // 计算时间差（秒）
float speed = (angle - last_angle) / delta_time; // 计算角速度（度/秒）
// 打印原始位置、角度和速度
Serial.print("原始位置: ");
Serial.print(rawPosition);
Serial.print(" - 角度: ");
Serial.print(angle);
Serial.print(" 度, 速度: ");
Serial.print(speed);
Serial.println(" 度/秒");
// 检测角度变化并触发LED报警
if (abs(angle - last_angle) > 15.0) { // 如果角度变化超过15度
Serial.println("警报: 角度变化超过阈值，点亮LED灯！"); // 输出警报信息
digitalWrite(ledPin, HIGH); // 点亮LED
delay(1000); // LED亮1秒
digitalWrite(ledPin, LOW); // 熄灭LED
}
// 更新上一次的角度和时间
last_angle = angle; // 更新上一次的角度
last_time = current_time; // 更新上一次的时间
delay(500); // 延迟500毫秒
}
uint16_t readAS5600Angle() {
Wire.beginTransmission(AS5600_ADDRESS); // 开始与AS5600传感器的I2C通信
Wire.write(ANGLE_REG); // 写入角度寄存器地址
Wire.endTransmission(); // 结束I2C通信
Wire.requestFrom(AS5600_ADDRESS, 2); // 请求从AS5600传感器读取2字节数据
uint16_t angle = Wire.read() << 8 | Wire.read(); // 读取并组合两个字节的数据
return angle; // 返回角度数据
}
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实验串口返回情况【花雕学编程】动态读取AS5600角度变化并设阙值LED报警
实验场景图
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