[K10教程] 【花雕动手做】行空板K10之六通道简版蓝牙陀螺双驱小车

// 引入掌控板底层驱动库，支持屏幕、按键、RGB灯、加速度传感器
#include <MPython.h>
// 导入DFRobot 2.4G无线射频通信库（ESP32Radio，简版蓝牙）
#include <DFRobot_ESP32_Radio.h>

// ==========函数声明==========
// A按键按下触发函数
void onButtonAPressed();
// B按键按下触发函数
void onButtonBPressed();

// ==========创建通信对象==========
DFRobot_ESP32Radio Radio;

// ==========初始化函数（上电运行一次）==========
void setup() {
        // 启动掌控板硬件初始化（屏幕、按键、传感器底层开启）
        mPython.begin();
        
        // 绑定A按键按下的回调函数，按键触发自动执行onButtonAPressed
        buttonA.setPressedCallback(onButtonAPressed);
        // 绑定B按键按下的回调函数
        buttonB.setPressedCallback(onButtonBPressed);
        
        Radio.turnOn();                // 开启2.4G射频无线模块
        Radio.setGroup(13);            // 设置通信分组：收发两端必须同为13组才能通信
        
        rgb.brightness(round(8));      // 设置板载RGB灯带亮度，范围0~255，此处亮度8
        
        // 屏幕第1行文字
        display.setCursorLine(1);
        display.printLine("掌控板陀螺仪发送端");
        // 屏幕第2行文字（注意：程序实际使用2.4G Radio，不是蓝牙）
        display.setCursorLine(2);
        display.printLine("六通道简版蓝牙");
        // 屏幕第4行文字，适配二驱动差速小车
        display.setCursorLine(4);
        display.printLine("二驱动差速小车");
}

// ==========主循环（不断重复执行）==========
void loop() {
        // 判断掌控板向前倾斜姿态
        if ((accelerometer.isGesture(accelerometer.TiltForward))) {
                Radio.send("qian");                 // 无线发送字符串指令：前进
                rgb.write(1, 0x00FF00);             // RGB灯设置绿色
                display.setCursorLine(3);
                display.printLine("前进");          // 第3行刷新状态文字
        }
        // 判断向后倾斜
        if ((accelerometer.isGesture(accelerometer.TiltBack))) {
                Radio.send("hou");                  // 发送：后退指令
                rgb.write(1, 0xFF0000);             // RGB红色
                display.setCursorLine(3);
                display.printLine("后退");
        }
        // 判断向左倾斜
        if ((accelerometer.isGesture(accelerometer.TiltLeft))) {
                Radio.send("zuo");                  // 发送：左转指令
                rgb.write(1, 0x0000FF);             // RGB蓝色
                display.setCursorLine(3);
                display.printLine("左转弯");
        }
        // 判断向右倾斜
        if ((accelerometer.isGesture(accelerometer.TiltRight))) {
                Radio.send("you");                  // 发送：右转指令
                rgb.write(1, 0xFF9900);             // RGB橙黄色
                display.setCursorLine(3);
                display.printLine("右转弯");
        }
}

// ==========按键A回调函数：开灯指令==========
void onButtonAPressed() {
        Radio.send("deng");                   // 发送开灯指令
        rgb.write(1, 0xFFFFFF);              // RGB白色
        display.setCursorLine(3);
        display.printLine("开灯");
}

// ==========按键B回调函数：停车指令==========
void onButtonBPressed() {
        Radio.send("ting");                   // 发送停车指令
        rgb.write(1, 0x6600CC);               // RGB紫色
        display.setCursorLine(3);
        display.printLine("停车");
}
复制代码

#include <MPython.h>               // 掌控板底层驱动：屏幕、RGB灯、按键、加速度传感器

#include <DFRobot_ESP32_Radio.h>   // 2.4G无线射频通信库

void onButtonAPressed();

void onButtonBPressed();

DFRobot_ESP32Radio Radio;         // 创建射频通信对象
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// 离线语音合成TTS库，实现语音播报
#include "asr.h"
// 行空板K10底层驱动库：屏幕、RGB灯、按键
#include "unihiker_k10.h"
// Microbit电机驱动库，适配电机拓展板
#include <Microbit_Motor.h>
// DFRobot 2.4G射频通信库，和掌控板遥控器配对通信
#include <DFRobot_ESP32_Radio.h>

// ====================函数声明====================
// 收到指令"qian"触发
void onRadioReceive_0();
// 收到指令"hou"触发
void onRadioReceive_1();
// 收到指令"deng"触发
void onRadioReceive_2();
// 收到指令"zuo"触发
void onRadioReceive_3();
// 收到指令"ting"触发
void onRadioReceive_4();

// ====================创建对象====================
DFRobot_ESP32Radio Radio;    // 2.4G射频通信对象
Microbit_Motor     motorbit; // 电机驱动对象
UNIHIKER_K10       k10;      // 行空板K10主控对象
uint8_t            screen_dir=2; // 屏幕方向参数 2=默认正向
ASR                asr;      // TTS语音播报对象

// ====================初始化函数（上电仅运行一次）====================
void setup() {
        // 绑定射频字符串指令与对应回调函数
        Radio.setCallback("qian", onRadioReceive_0);
        Radio.setCallback("hou", onRadioReceive_1);
        Radio.setCallback("deng", onRadioReceive_2);
        Radio.setCallback("zuo", onRadioReceive_3);
        Radio.setCallback("ting", onRadioReceive_4);

        k10.begin();                         // 初始化行空板所有硬件外设
        k10.initScreen(screen_dir);          // 根据设定方向初始化显示屏
        k10.creatCanvas();                   // 创建画布，用于屏幕文字绘图
        
        asr.setAsrSpeed(2);                  // 设置语音播报语速，数值越大语速越快
        
        Radio.turnOn();                      // 开启2.4G射频模块
        Radio.setGroup(13);                  // 设置通信分组【必须和遥控器Group=13保持一致】
        
        k10.setScreenBackground(0x000000);   // 设置屏幕背景黑色
        // 在画布写入标题文字
        k10.canvas->canvasText("行空板 K10 双驱小车", 5, 0xFFFFFF);
        k10.canvas->updateCanvas();          // 刷新画布，文字显示到屏幕
        
        k10.rgb->brightness(round(6));       // 设置板载RGB亮度
        
        asr.speak("行空板小车准备就绪");      // 上电语音播报提示
}

// ====================主循环====================
// ⚠本程序所有功能依靠射频事件回调实现，loop无业务代码
void loop() {

}

// ====================射频指令回调函数====================
// 指令：qian 前进
void onRadioReceive_0() {
        motorbit.motorRun(M1, CW, 200);      // M1电机顺时针运转，速度200
        motorbit.motorRun(M4, CW, 200);      // M4电机顺时针运转，速度200
        k10.rgb->write(-1, 0x00FF00);        // 全部RGB灯设置绿色
}

// 指令：hou 后退
void onRadioReceive_1() {
        motorbit.motorRun(M1, CCW, 200);     // M1电机逆时针
        motorbit.motorRun(M4, CCW, 200);     // M4电机逆时针
        k10.rgb->write(-1, 0xFF0000);        // RGB红色
}

// 指令：deng 开灯
void onRadioReceive_2() {
        k10.rgb->write(-1, 0xFFFFFF);        // RGB白色常亮
        asr.speak("打开白色灯光");            // 语音播报
}

// 指令：zuo 左转
void onRadioReceive_3() {
        motorbit.motorRun(M1, CW, 200);       // 左轮前进
        motorbit.motorRun(M2, CCW, 200);      // ⚠注意：代码使用M2，硬件接线留意！
        k10.rgb->write(-1, 0x0000FF);         // RGB蓝色
}

// 指令：ting 停车
void onRadioReceive_4() {
        motorbit.motorStop(ALL);              // 停止所有电机
        k10.rgb->write(-1, 0x6600CC);         // RGB紫色
        asr.speak("小车停止");                // 语音播报停止提示
}
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#include "asr.h"                // 离线TTS语音合成库，实现中文播报

#include "unihiker_k10.h"       // 行空板K10底层驱动（屏幕、RGB、外设）

#include <Microbit_Motor.h>     // microbit电机扩展板驱动库

#include <DFRobot_ESP32_Radio.h>// 2.4G无线射频通信库



// 函数声明：收到对应无线指令自动触发的回调函数

void onRadioReceive_0(); //qian

void onRadioReceive_1(); //hou

void onRadioReceive_2(); //deng

void onRadioReceive_3(); //zuo

void onRadioReceive_4(); //ting



// 对象实例

DFRobot_ESP32Radio Radio;    // 射频通信对象

Microbit_Motor     motorbit; // 电机控制对象

UNIHIKER_K10       k10;      // 行空板主控对象

uint8_t            screen_dir=2; //屏幕旋转方向

ASR                asr;      //语音播报对象
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void loop() {



}
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