蓝牙扫盲eg.手机蓝牙控制小车实例 DF创客社区

关于蓝牙，神马协议，固件版本，蓝牙版本，手机版本……搞得头晕，有那么麻烦吗？SHAKE IT OFF，开始简简单单的蓝牙之旅吧，原来没有那么难！
需要：12345 Ps：转串口工具

蓝牙扫盲eg.手机蓝牙控制小车实例图1

1 当然，之前要配置好蓝牙模块的参数，主要就是波特率（这里用的是115200），如果你周围蓝牙模块比较多，最好起个名字，配上密码，对于蓝牙4.0而言，由于无需密码自动配对的问题，我也是无语，只能绑定Mac地址了。（配置方法，指令等，因为蓝牙版本不一而不同，参见产品资料库。）

调试要用到usb转uart，购买链接。

2 调好之后，该把开关拨到Norm位置的别忘了。用手机蓝牙调试软件（到处都可以下到，注意蓝牙BLE的也就是4.0的不能和2.0的通用哦！）连接自己的蓝牙模块。

3 对了在第二步之前，上传程序。

<font color="#000000"><font face="微软雅黑" size="2">/*
  Bluetooth PWM control
  NOTE:set your BT rate 115200    //BT(bluetooth)
  
  Apply the BT on your romeo, using the phone BT as the controler.
  Could realize the 4 direction control with key "a" "s" "d" "w" 
  and Stop with "q" .
  
  https://www.dfrobot.com/
  https://mc.dfrobot.com.cn
  
  created on 17 Mar 2015
  by Leff Wei @DFRobot
 */
int E1 = 5;     //define M1 enable pin
int E2 = 6;     //define M2 enable pin
int M1 = 4;    //define M1 speed pin
int M2 = 7;    //define M2 speed pin
void stop(void){                 //stop
       digitalWrite(E1,LOW);   
       digitalWrite(E2,LOW);      
}  
 
void advance(char a,char b){           //forward
       analogWrite (E1,a);             //PWM speed control
       digitalWrite(M1,HIGH);    
       analogWrite (E2,b);    
       digitalWrite(M2,HIGH);
}  
void back_off (char a,char b) {          //back
       analogWrite (E1,a);
       digitalWrite(M1,LOW);   
       analogWrite (E2,b);    
       digitalWrite(M2,LOW);
}
void turn_L (char a,char b) {           //turn left
       analogWrite (E1,a);
       digitalWrite(M1,LOW);    
       analogWrite (E2,b);    
       digitalWrite(M2,HIGH);
}
void turn_R (char a,char b) {           //turn right
       analogWrite (E1,a);
       digitalWrite(M1,HIGH);    
       analogWrite (E2,b);    
       digitalWrite(M2,LOW);
}

void setup(void) { 
    int i;
    for(i=4;i<=7;i++)
    pinMode(i, OUTPUT);  
    Serial1.begin(115200);   //serial1 baud rate for BT
                             //NOTE:set your BT rate 115200
    Serial.begin(57600);     //serial baud rate for IDE monitor
} 

void loop(void) { 
   if(Serial1.available()>0){  //if received data from phone
     char val = Serial1.read();
     
     Serial.print("The command you input is:"); // display the command 
                                                //on your IDE monitor
     Serial.println(val);    
     
     if(val!=-1){
          switch(val){
             case 'w'://forward
                     advance (100,100);   //PWM speed control
                     break;
             case 's'://backward
                     back_off (100,100);
                     break;
             case 'a'://turn left
                     turn_L (100,100);
                     break;       
             case 'd'://turn right
                     turn_R (100,100);
                     break;   
             case 'q'://stop
                     stop();
                     break;  
             default : break;     
            }     
          delay(40); 
       }
        Serial1.flush();
   }
}</font></font>
复制代码

4 用手机的蓝牙串口助手，发送wasd q分别可以控制电机了。file:///C:\Users\leffWei\AppData\Local\Temp\SGTpbq\6780\0009EDAF.gif

知识点拨：

1 蓝牙通讯原理
串口通讯，用Serial1.read()读完后，最好清理一下串口Serial1.flush().

2 自动连接，绑定的问题
之前的蓝牙模块如2.0的，可以设置密码，配对时用得着，但4.0的BLE就不行了，槽槽：设置密码纯属虚构，设置完了完全没用，怎么连怎么不要密码，希望以后有改进……，如果你的周围一堆BLE模块，最好用蓝牙绑定Mac地址这个功能。灰常适用于：蓝牙小车和蓝牙手柄的连接。

3 通信速率
这个比较容易忽视，蓝牙通讯的速率，Arduino程序编写的串口速率一定要一致。

4 手机app的问题
蓝牙2.0模块，支持2.0的APP, 其他APP可能无法使用。而谈到BLE，也就是bluno等，目前仅支持DFRobot出品的APP。另外：你要确定你的手机支持否？
1 手机系统： IOS 7.0+ ， Android 4.3+，WIN就只能哭了BLE可以通过普通蓝牙串口调试软甲连接非BLE的蓝牙模块；
2 Android SDK 兼容性，通俗点讲就是来源，本人红米，之前刷过多个非官方4.3+的系统，测试都没有成功，感觉机子都要刷残了！直到最近小米放出的红米MIU6测试版，竟然成功了。
另外，推荐两个BT 2.0的APP：上边的可以简单地测试IO收发，下边的可以有多种控制模式（包括键盘、手柄、以及调用手机加速度传感器信息进行手势控制）

5 配对码的问题
可能由于固件的问题（现在最新为1.9.X），有的蓝牙与手机连接时需要配对码，默认为 6个0，不是密码（当然，试试无妨）。

6 电脑蓝牙是否支持？
由于蓝牙协议的问题（官方解释，不解释），需要用这个蓝牙2.0或这个蓝牙4.0BLE。方可与电脑连接。

& so on—— 经验人士，请跟帖自己的蓝牙经验，和大家分享下吧~

"Ever tried. Ever failed. No matter. Try again. Fail again. Fail better"

_ Samuel Beckett