搭载LattePanda的六轮小车

拖延了许久，终于要来写试用报告了。图中是小车目前的样子。

此处应当有开箱图,然而当初拍照的手机掉坑里进了水目前还没抢救过来，有空再抢救下试试。本来距离最后期限很久了，要是拖延到下个月，那就真的太不应当了。不过还有论文要改，先大致的说一下试用的体会，细节过几天补充。

体会1：LattenPanda功耗太大，不适用于移动机器人。
体会2：Win10的强制升级无法控制，使用不开心。
体会3：不接显示屏幕，也没有键盘鼠标的话，貌似无法进入系统，这在移动机器人应用上是个硬伤。
体会4：（应当不能算LattenPanda的问题）Firmata应当很成熟了，居然没有一个好用的C\C++库！不可思议。

接下来，我将从LatenPanda的架构、使用中遇到的问题与解决方案、最终的效果方面展开介绍。

板凳！！

这个板子貌似好厉害哦

6轮的意义:dizzy:

luna 发表于 2017-6-1 10:04
板凳！！

迟到太久了，我要开更了

hnyzcj 发表于 2017-6-1 16:03
这个板子貌似好厉害哦

是挺厉害的哈

第一章 初试LattenPanda
    期待已久的LattenPanda抵达之后，可以看到这块开发板的每个部件都用黑色的盒子统一包装起来。一整套开发板包括一块LattenPanda的主板，一块液晶显示屏、一块触摸屏，并且还附带一条USB线，一块2A电流的USB电源模块，一条WiFi天线以及纯铜的散热器。可以看到，LattenPanda开发板的部件，相比较于传统的开发板，丰富了很多。
    随着嵌入式技术的进步，越来越多的开发板出现在大家的视野。比较典型的开发板有Arduino系列、树莓派系列等。其中前者使用廉价的AVR单片机或ARM芯片，可以非常方便的控制IO输入输出，但是它本身的运算、通信资源有限，如比较低的芯片主频，以及只提供串口、IIC、SPI等通信手段，而且一般不会使用操作系统，运行多任务主要依靠定时器等中断手段。这导致当需要完成简单的任务时，Arduino可以提供很高的开发效率，但面对复杂任务时会感到吃力。以树莓派为代表的开发板，主要使用高性能的arm芯片，搭载了诸如USB、网口以及WiFi等通信手段，可以视作为体积小巧的卡片电脑核心。树莓派在提供Rasbian等操作系统的同时，也提供了对板载的GPIO的通信能力，但使用起来不便。当使用树莓派作为便携型电脑，搭载USB摄像头做图像处理、使用麦克风做音频识别、或者处理互联网信息非常方便，但是涉及到对IO的控制，由于芯片自身与主板设计的原因，一般不建议直接使用树莓派的GPIO驱动外部电路，这样就会降低相关项目的开发效率。树莓派官方直到最近才发布了官方触摸屏，在这之前想要完全便携的使用树莓派有点麻烦。此外，树莓派使用的基本是基于Debian的Raspbian，在开发方面具备便利性，但linux系列的操作系统，其桌面环境总是有点火候不足，而新发布的Win10系统可以在ARM芯片上运行。
    考虑到这两者的优缺点，LattenPanda团队设计了一款卡片电脑式样的开发板，它运行Win10操作系统，既可以方便的接入显示屏、触摸屏、又可以方便的使用IO处理外部电路，可以说是非常好的结合了Arduino和树莓派的优点，而在此之上又增加了不少便利性（Win平台的开发可以无缝转移到LattenPanda）。

从这张图可以看出，lattenPanda具备丰富的板载资源，其中基于英特尔的芯片，不仅保证了性能的要求，有没有运行Win10操作系统提供了方便。与传统的树莓派开发板相比，lattenPanda除了具备典型的USB，hdmi，SD卡等接口外，最大的特点便是同时提供了两组输入输出引脚，其中一小部分是Atom处理器自带的可编程IO，另一部分是与Arduino相兼容的IO。在前文中我们已经提到，这款开发板，整合了树莓派和Arduino的优势，为了实现这一目的，该开发板的团队采取了一个简单粗暴但十分有效的方法，那就是在主板上整合一块Arduino Lernardo，如果我们需要操纵这些IO的话，通过串口发送相关的指令就可以实现。如果只是简单的做到这一步的话，距离好用还有很大的距离。在这里，开发团队使用C#封装了一套Firmata协议，该协议允许用户使用透明的方式操纵串口上的Arduino设备，而不需要涉及串口通信的细节。为了达到这一点，串口上的，Arduino设备，需要预先烧录Firmata服务。所以，当我们使用这块开发板时，既可以使用透明的方式使用这些接口，也可以自行向板载的Arduino下载别的程序。简单的说这是一块自带Arduino的开发版。但略显遗憾的是，官方没有提供基于c语言的Firmata封装，在本项目的使用中略显麻烦。在后文中我们会提到，楼主自己编写了一套c语言的Firmata封装，并开源在github上，以便方便后来者使用。