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[教程] MIND+ 1.5版本子线程模块功能简介

2018年12月下旬DFRobot开了MIND+产品发布会，我有幸观看了网络发布会的全过程，还中了个小奖J。激动之余，我也下载了最新的1.5版本（www.mindplus.cc）尝尝鲜，居然发现了意外的惊喜~~~

多线程模块发布了！~！~对于我们这样的小白来说，这个模块真的帮了大忙了。这个模块到底有多神奇，且往下看。

我们在使用MIND+之前版本的时候，经常会遇到一个无解的问题：当一个程序在运行的如果同时需要运行另外一个程序，往往会因为两个程序相互干扰导致任务失败；比如在巡线的时候加入MICRO BIT点阵显示或者音乐程序，或者其他有延时功能的程序，往往就导致巡线失败。多线程模块就能很好的解决这个问题，它能允许几个程序同时运行而不会相互干扰。下面我就就利用手边的麦昆来说明这个问题，先来看两段程序：第一段调用了一个子程序

file:///C:/Users/李斌/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image004.jpg

第二段调用了一个子线程（多线程）

这两段程序除了子程序/子线程外，其他模块全部一样。设计这两段程序基本思路是：把麦昆超声波探测到障碍物距离映射成小车前进速度，距离越近速度越慢；当距离小于15CM时，调用子程序/子线程，打开麦昆前面两个小灯；为了更加明显的说明问题，特别在子程序/子线程（多线程）中加了5秒延时，然后小灯熄灭。file:///C:/Users/李斌/AppData/Local/Temp/msohtmlclip1/01/clip_image006.jpg

我分别拍了两段视频来说明子程序/子线程（多线程）的运行效果。

先来看视频一：子程序

从视频中可以明显看出来，子程序运行遇到障碍物的时候，麦昆停顿明显，说明子程序中5秒的延时对主程序影响很大；

再来看视频二：

从视频中可以看出子线程（多线程）运行遇到

障碍物时麦昆前进几乎没有延时（速度有快慢），说明子线程中的5秒延时对主程序运行几乎没有影响。

为了更清楚的看到程序运行的内部流程，我在主程序中加了串口打印，让我们把麦昆插上数据线连接电脑来看看串口显示了什么，从而能看出整个程序运行的状态。

同样先来看子程序运行视频：

从子程序串口打印视频中可以看出，在运行子程序的时候，当障碍物距离小于15CM,主程序调用子程序，在子程序5秒延时的时候主程序中的超声波探测是不工作的，所以我们会看到串口数字停留在5秒前探测到的最后一个障碍物距离；由于距离数字较小，转化成速度几乎接近于0，我们会看到小车停顿5秒后再前进。

再来看子线程（多线程）运行视频：

从视频中可以看出，在运行子线程（多线程）程序的时候，5秒的延时并不影响主程序中超声波的运行，所以我们会看到串口数字一直连续在轮动，映射成小车速度就是一直在前进，没有停顿。

现在我们可以来总结一下子程序和子线程（多线程）功能区别了：主程序在调用子程序的时候只运行子程序，主程序是停止运行的，要等子程序运行完成后再回来执行主程序；而主程序在调用子线程（多线程）的时候，子线程（多线程）与主程序是同时运行的。由此可知，当我们需要单个程序按条件顺序运行时可以调用子程序，当我们需要几个程序同时并行运行时我们可以调用子线程。

有了多线程的强大功能我们就可以尽我们所能压榨出所有硬件功能，让我们的创客生涯更加丰富多彩！

麦昆小车