调试与改进

首先设计电路部分的控制代码，主要包括蓝牙发送消息的代码，接收
后进行处理的代码，以及语音识别的代码，其中电机转动部分使用指
令l：左转；r：右转；b：后退；f：前进；s：停止；头部的运动使用
指令 w：逆时针转动；e:顺时针转动；语音指令则包含：前进f;后
退b；左转l；右转r；停止s；旋转c；左转头e；右转头
w；详细的代码见附录。
在进行第一次的运动测试后， 发现在运动时会发生身体部分非外轮与
球壳进行碰撞的现象，这严重干扰了球体运动的稳定性和连续性，因
而后期经过小组讨论又在结构里边添加了一个类似轴承的定位装置，
这个整体上是一个3D打印的外壳，然后再在外围添加2mm的钢珠。
1、优势：
最终，我们的产品能够实现在蓝牙控制下的前进、后退、左转、右转
等运动，其运动的可行性正如我们所设想的一样，是可实现的，并且
其运动的灵活性很高，具有任意方向前进的能力。
2、不足：
由于设计时没有考虑好头部和身体的比例， 因而最终头部加上去后机
身没法稳定，这是设计的一大缺憾。另外，由于运动时发出的噪音很
大，因而声控会受到干扰，这也是设计时没有考虑到的因素。

内容有点少