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[项目] 玩转舵机 | 三轴机械臂(遥控版)

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       上次分享了基于Arduino主控板制作的一个和操控器一体的机械臂,这次再分享一个使用Micro:bit主控板制作的遥控版本的。
       本项目可用来教孩子学习舵机的使用和“约束”积木的使用。
       由于很多步骤和上一个项目相同,本文省略了部分制作步骤。
       大家可以先看一看上一篇文章:玩转舵机 | 三轴机械臂
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功能介绍
      通过遥控器上相应的按钮,控制三个舵机角度的改变,从而实现左右、上下移动,以完成一些任务。
演示视频
制作过程
No.1
准备材料
微信图片_20191231090636.jpg

材料清单:
Micro:bit 主控板  2块
DF Micro:Mate 扩展板  2块
数字开关 6个
180°舵机  3个
No.2
硬件搭建
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3个舵机分别接到P8、P12、P16引脚;
使用时,扩展板要切换为5V输出,电源线要直接插到扩展板的Mini-USB供电。
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将6个数字开关分别接到另一块扩展板上的6个引脚(P0、P1、P2、P8、P12、P16)
因为数字开关在3.3V下也能工作,使用时选择主控板或者扩展板供电都可以。
No.3
编写程序
利用Mind+ V1.6.1编写程序。
幻灯片1.png

      "约束"积木,在【运算符】模块内,其功能是将数值限定在一个指定范围内,如果数值大小超出指定范围则进行转换。例如:当指定范围为0~100时,如果输入值处于该范围内,则输出值等于输入值;如果输入值为-10,则转换为最小值0;如果输入值为110,则转换为最大值110。
       在本项目中,需要将舵机角度值约束在0~180的范围内。
微信图片_20200107135326.png
上面为遥控器程序,6个数字开关被按下时无线发送6个不同的信息即可。
微信图片_20200107135334.png
       上面为主程序,先建立了3个变量用于设置3个舵机的角度值。当收到不同的无线数据时,对相应的变量进行增减值操作,从而实现控制舵机角度的变化。
程序编好后,分别上传到主控板,进行测试。大家可以根据实际运行情况,进行一些参数的调整,比如收到无线数据后变量的增减幅度。
      调试好后,你需要拔下舵机,以便与椴木件组合起来。
No.4
设计激光切割图纸
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微信图片_20200107135344.png
      图纸较上一个版本做了一点点改变,没有了电位器的穿线口,增加了吊钩。
No.5
重置舵机的角度
参见上一个项目教程。
No.6
组装盒体
参见上一个项目教程。
No.7
安装第2个舵机
参见上一个项目教程。
No.8
安装第1段臂体
参见上一个项目教程。
No.9
安装第2段臂体
参见上一个项目教程。
No.10
组装遥控器
微信图片_20191231090656.jpg
组装好遥控器的盒体
微信图片_20191231090700.jpg
将6个数字开关固定在顶板上,要根据所接引脚合理分布
微信图片_20191231090713.jpg
再加上一块木板进行加固和隔离
微信图片_20191231090705.jpg
插上电池(接主控板JST口)
微信图片_20191231090709.jpg
盖上顶板
No.11
组装任务盒子
参见上一个项目教程。
No.12
重新上传程序并调试
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将程序重新上传到主控板,再次调试。

弥月  见习技师

发表于 2020-1-8 21:02:32

好贴 顶一下
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gada888  版主

发表于 3 天前

激光切割就是爽
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