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[MP动手做] MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度

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MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度图1

掌控板
三轴加速度计MSA300,测量范围:±2G

驴友花雕  中级技神
 楼主|

发表于 2020-5-3 13:20:08

10、使用“摇晃”指令的计步器

#MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度
#使用“摇晃”指令的计步器

  1. #MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度
  2. #使用“摇晃”指令的计步器
  3. from mpython import *
  4. import framebuf
  5. import font.digiface_30
  6. import time
  7. def on_button_a_down(_):
  8.     global a, b
  9.     time.sleep_ms(10)
  10.     if button_a.value() == 1: return
  11.     a = 1
  12. def on_button_b_down(_):
  13.     global a, b
  14.     time.sleep_ms(10)
  15.     if button_b.value() == 1: return
  16.     a = 0
  17. from machine import Timer
  18. _is_shaked = _is_thrown = False
  19. _last_x = _last_y = _last_z = _count_shaked = _count_thrown = 0
  20. def on_shaked():pass
  21. def on_thrown():pass
  22. tim11 = Timer(11)
  23. def timer11_tick(_):
  24.     global _is_shaked, _is_thrown, _last_x, _last_y, _last_z, _count_shaked, _count_thrown
  25.     if _is_shaked:
  26.         _count_shaked += 1
  27.         if _count_shaked == 5: _count_shaked = 0
  28.     if _is_thrown:
  29.         _count_thrown += 1
  30.         if _count_thrown == 10: _count_thrown = 0
  31.         if _count_thrown > 0: return
  32.     x=accelerometer.get_x(); y=accelerometer.get_y(); z=accelerometer.get_z()
  33.     _is_thrown = (x * x + y * y + z * z < 0.25)
  34.     if _is_thrown: on_thrown();return
  35.     if _last_x == 0 and _last_y == 0 and _last_z == 0:
  36.         _last_x = x; _last_y = y; _last_z = z; return
  37.     diff_x = x - _last_x; diff_y = y - _last_y; diff_z = z - _last_z
  38.     _last_x = x; _last_y = y; _last_z = z
  39.     if _count_shaked > 0: return
  40.     _is_shaked = (diff_x * diff_x + diff_y * diff_y + diff_z * diff_z > 1)
  41.     if _is_shaked: on_shaked()
  42. tim11.init(period=100, mode=Timer.PERIODIC, callback=timer11_tick)
  43. def on_shaked():
  44.     global a, b
  45.     if a == 1:
  46.         b = b + 1
  47. def display_font(_font, _str, _x, _y, _wrap, _z=0):
  48.     _start = _x
  49.     for _c in _str:
  50.         _d = _font.get_ch(_c)
  51.         if _wrap and _x > 128 - _d[2]: _x = _start; _y += _d[1]
  52.         if _c == '1' and _z > 0: oled.fill_rect(_x, _y, _d[2], _d[1], 0)
  53.         oled.blit(framebuf.FrameBuffer(bytearray(_d[0]), _d[2], _d[1],
  54.         framebuf.MONO_HLSB), (_x+int(_d[2]/_z)) if _c=='1' and _z>0 else _x, _y)
  55.         _x += _d[2]
  56. button_a.irq(trigger=Pin.IRQ_FALLING, handler=on_button_a_down)
  57. button_b.irq(trigger=Pin.IRQ_FALLING, handler=on_button_b_down)
  58. a = 0
  59. b = 0
  60. while True:
  61.     if a == 0:
  62.         oled.fill(0)
  63.         oled.DispChar('计步器', 0, 0, 1)
  64.         oled.DispChar('每天1万步,活出好身体', 0, 16, 1)
  65.         oled.DispChar('按下A键开始计步', 0, 32, 1)
  66.         oled.DispChar('按下B键步数清零', 0, 48, 1)
  67.         oled.show()
  68.         b = 0
  69.     elif a == 1:
  70.         oled.fill(0)
  71.         oled.DispChar('步数', 0, 15, 1)
  72.         display_font(font.digiface_30, (str(b)), 30, 10, False, 2)
  73.         oled.show()
  74.         if b <= 10000:
  75.             oled.fill(0)
  76.             oled.DispChar((''.join([str(x) for x in ['还差', 10000 - b, '加油加油!']])), 0, 48, 1)
  77.             oled.show()
  78.         else:
  79.             oled.fill(0)
  80.             oled.DispChar('目标完成,你真棒!', 0, 48, 1)
  81.             oled.show()
  82.         time.sleep(1)
复制代码

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驴友花雕  中级技神
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发表于 2020-5-8 19:10:49

15、倾斜和摇晃的一双眼睛

#MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度
#倾斜和摇晃的一双眼睛(应用字典函数)

  1. #MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度
  2. #倾斜和摇晃的一双眼睛(应用字典函数)
  3. from mpython import *
  4. from machine import Timer
  5. import time
  6. _is_shaked = _is_thrown = False
  7. _last_x = _last_y = _last_z = _count_shaked = _count_thrown = 0
  8. def on_shaked():pass
  9. def on_thrown():pass
  10. tim11 = Timer(11)
  11. def timer11_tick(_):
  12.     global _is_shaked, _is_thrown, _last_x, _last_y, _last_z, _count_shaked, _count_thrown
  13.     if _is_shaked:
  14.         _count_shaked += 1
  15.         if _count_shaked == 5: _count_shaked = 0
  16.     if _is_thrown:
  17.         _count_thrown += 1
  18.         if _count_thrown == 10: _count_thrown = 0
  19.         if _count_thrown > 0: return
  20.     x=accelerometer.get_x(); y=accelerometer.get_y(); z=accelerometer.get_z()
  21.     _is_thrown = (x * x + y * y + z * z < 0.25)
  22.     if _is_thrown: on_thrown();return
  23.     if _last_x == 0 and _last_y == 0 and _last_z == 0:
  24.         _last_x = x; _last_y = y; _last_z = z; return
  25.     diff_x = x - _last_x; diff_y = y - _last_y; diff_z = z - _last_z
  26.     _last_x = x; _last_y = y; _last_z = z
  27.     if _count_shaked > 0: return
  28.     _is_shaked = (diff_x * diff_x + diff_y * diff_y + diff_z * diff_z > 1)
  29.     if _is_shaked: on_shaked()
  30. tim11.init(period=100, mode=Timer.PERIODIC, callback=timer11_tick)
  31. _dir = ''
  32. def on_tilt_forward():pass
  33. def on_tilt_back():pass
  34. def on_tilt_right():pass
  35. def on_tilt_left():pass
  36. def on_tilt_none():pass
  37. tim14 = Timer(14)
  38. def timer14_tick(_):
  39.     global _dir
  40.     if accelerometer.get_x() < -0.3:
  41.         if 'F' != _dir:_dir = 'F';on_tilt_forward()
  42.     elif accelerometer.get_x() > 0.3:
  43.         if 'B' != _dir:_dir = 'B';on_tilt_back()
  44.     elif accelerometer.get_y() < -0.3:
  45.         if 'R' != _dir:_dir = 'R';on_tilt_right()
  46.     elif accelerometer.get_y() > 0.3:
  47.         if 'L' != _dir:_dir = 'L';on_tilt_left()
  48.     else:
  49.         if '' != _dir:_dir = '';on_tilt_none()
  50. tim14.init(period=200, mode=Timer.PERIODIC, callback=timer14_tick)
  51. def on_tilt_forward():
  52.     global face, dt_faces
  53.     face = dt_faces.get("Up")
  54. def on_tilt_back():
  55.     global face, dt_faces
  56.     face = dt_faces.get("Down")
  57. def on_tilt_left():
  58.     global face, dt_faces
  59.     face = dt_faces.get("Left")
  60. def on_tilt_right():
  61.     global face, dt_faces
  62.     face = dt_faces.get("Right")
  63. def on_tilt_none():
  64.     global face, dt_faces
  65.     face = dt_faces.get("Neutral")
  66. image_picture = Image()
  67. dt_faces = {"Neutral":image_picture.load('face/Eyes/Neutral.pbm', 0), "Up":image_picture.load('face/Eyes/Up.pbm', 0), "Down":image_picture.load('face/Eyes/Down.pbm', 0), "Left":image_picture.load('face/Eyes/Middle left.pbm', 0), "Right":image_picture.load('face/Eyes/Middle right.pbm', 0), "Dizzy":image_picture.load('face/Eyes/Dizzy.pbm', 0)}
  68. face = dt_faces.get("Neutral")
  69. while True:
  70.     oled.fill(0)
  71.     if _is_shaked:
  72.         oled.blit(dt_faces.get("Dizzy"), 20, 0)
  73.         oled.show()
  74.         time.sleep_ms(2000)
  75.     else:
  76.         oled.blit(face, 20, 0)
  77.         oled.show()
复制代码

字典
字典是一种可变容器模型,且可存储任意类型对象,格式如 d = {key1 : value1, key2 : value2},键必须是唯一的,但值则不必。

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驴友花雕  中级技神
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发表于 2020-5-9 09:48:49

17、掌控闪灯大量程计步器(十万步)

#MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度
#掌控闪灯大量程计步器(十万步)

  1. #MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度
  2. #掌控闪灯大量程计步器(十万步)
  3. from mpython import *
  4. from machine import Timer
  5. _is_shaked = _is_thrown = False
  6. _last_x = _last_y = _last_z = _count_shaked = _count_thrown = 0
  7. def on_shaked():pass
  8. def on_thrown():pass
  9. tim11 = Timer(11)
  10. def timer11_tick(_):
  11.     global _is_shaked, _is_thrown, _last_x, _last_y, _last_z, _count_shaked, _count_thrown
  12.     if _is_shaked:
  13.         _count_shaked += 1
  14.         if _count_shaked == 5: _count_shaked = 0
  15.     if _is_thrown:
  16.         _count_thrown += 1
  17.         if _count_thrown == 10: _count_thrown = 0
  18.         if _count_thrown > 0: return
  19.     x=accelerometer.get_x(); y=accelerometer.get_y(); z=accelerometer.get_z()
  20.     _is_thrown = (x * x + y * y + z * z < 0.25)
  21.     if _is_thrown: on_thrown();return
  22.     if _last_x == 0 and _last_y == 0 and _last_z == 0:
  23.         _last_x = x; _last_y = y; _last_z = z; return
  24.     diff_x = x - _last_x; diff_y = y - _last_y; diff_z = z - _last_z
  25.     _last_x = x; _last_y = y; _last_z = z
  26.     if _count_shaked > 0: return
  27.     _is_shaked = (diff_x * diff_x + diff_y * diff_y + diff_z * diff_z > 1)
  28.     if _is_shaked: on_shaked()
  29. tim11.init(period=100, mode=Timer.PERIODIC, callback=timer11_tick)
  30. import time
  31. import framebuf
  32. import font.digiface_30
  33. def display_font(_font, _str, _x, _y, _wrap, _z=0):
  34.     _start = _x
  35.     for _c in _str:
  36.         _d = _font.get_ch(_c)
  37.         if _wrap and _x > 128 - _d[2]: _x = _start; _y += _d[1]
  38.         if _c == '1' and _z > 0: oled.fill_rect(_x, _y, _d[2], _d[1], 0)
  39.         oled.blit(framebuf.FrameBuffer(bytearray(_d[0]), _d[2], _d[1],
  40.         framebuf.MONO_HLSB), (_x+int(_d[2]/_z)) if _c=='1' and _z>0 else _x, _y)
  41.         _x += _d[2]
  42. bbb = 0
  43. while True:
  44.     oled.fill(0)
  45.     oled.DispChar('掌控计步器', 35, 2, 1)
  46.     oled.DispChar('步', 115, 40, 1)
  47.     if _is_shaked:
  48.         rgb.fill((int(0), int(102), int(0)))
  49.         rgb.write()
  50.         time.sleep_ms(1)
  51.         time.sleep_ms(60)
  52.         rgb.fill((int(0), int(0), int(0)))
  53.         rgb.write()
  54.         time.sleep_ms(1)
  55.         bbb = bbb + 1
  56.     else:
  57.         rgb.fill((int(153), int(0), int(0)))
  58.         rgb.write()
  59.         time.sleep_ms(1)
  60.     if bbb >= 0 and bbb <= 9:
  61.         display_font(font.digiface_30, (str(bbb)), 55, 24, False, 2)
  62.     elif bbb >= 9 and bbb <= 99:
  63.         display_font(font.digiface_30, (str(bbb)), 45, 24, False, 2)
  64.     elif bbb >= 99 and bbb <= 999:
  65.         display_font(font.digiface_30, (str(bbb)), 35, 24, False, 2)
  66.     elif bbb >= 999 and bbb <= 9999:
  67.         display_font(font.digiface_30, (str(bbb)), 20, 24, False, 2)
  68.     elif bbb >= 9999 and bbb <= 99999:
  69.         display_font(font.digiface_30, (str(bbb)), 10, 24, False, 2)
  70.     oled.show()
复制代码

注解
使用摇晃模块,优点是算法简单,不足之处是触发计步的阙值是固定的,不能调整

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驴友花雕  中级技神
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发表于 2020-4-27 12:04:37

MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度图2

MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度图1
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发表于 2020-4-27 12:13:36

MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度图2

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发表于 2020-4-27 12:27:24

MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度图1

1、掌控板加速度传感器
能够测量由于重力引起的加速度,传感器在加速过程中,通过对质量块所受惯性力的测量,利用牛顿第二定律获得加速度值。掌控板上的加速度计可测量加速度,测量范围为 -2g 到 +2g 之间。

掌控板的测量沿3个轴,每个轴的测量值是正数或负数,正轴越趋近重力加速度方向,其数值往正数方向增加,反之往负数方向减小,当读数为 0 时,表示沿着该特定轴“水平”放置。

X - 向前和向后倾斜。
Y - 向左和向右倾斜。
Z - 上下翻转。

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发表于 2020-4-27 13:16:53

[mw_shl_code=applescript,false]#MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度
#简单测试3个轴加速度值的变化

from mpython import *
while True:
    oled.fill(0)
    x1 = accelerometer.get_x()
    y1 = accelerometer.get_y()
    z1 = accelerometer.get_z()
    oled.DispChar('加速度 x', 3, 11, 1)
    oled.DispChar((str(x1)), 52, 11, 1)
    oled.DispChar('加速度 y', 3, 22, 1)
    oled.DispChar((str(y1)), 52, 22, 1)
    oled.DispChar('加速度 z', 3, 33, 1)
    oled.DispChar((str(z1)), 52, 33, 1)
    oled.show()[/mw_shl_code]

使用前,导入mpython模块:

from mpython import *




获取X、Y、Z三轴的加速度:

x1 = accelerometer.get_x()

y1 = accelerometer.get_y()

z1 = accelerometer.get_z()




注解

通过 accelerometer.get_x() 获取3轴加速度。获取3轴加速度获取方法分别为 get_x() 、get_y() 、get_z() 。 每个轴的测量值根据方向是正数或负数,表示以克为单位的值。




可以尝试掌控板按以下放置,观察3轴数据:

平放桌面 --(0,0,-1)

翻转平放桌面 --(0,0,1)

掌控板下板边直立与桌面 --(1,0,0)

掌控板左板边直立与桌面 --(0,1,0)




注解

发现什么规律没有?当重力加速度与加速度轴方向一致时,即等于1g的地球重力加速度。正方向为+1g,反方向为-1g。 假如猛烈地摇动掌控板,就会看到加速度达到±2g,那是因为这个加速度计的最大测量值为±2g。




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发表于 2020-4-27 13:22:38

mPython 图形编程

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发表于 2020-4-27 13:36:05

MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度图1
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发表于 2020-4-27 14:21:14

3、使用柱状条演示不同状态下的三轴加速度值

  1. #MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度
  2. #使用柱状条演示不同状态下的三轴加速度值
  3. from mpython import *
  4. myUI = UI(oled)
  5. while True:
  6.     oled.fill(0)
  7.     x1 = ((100 - 0) / (1 - (-1))) * (accelerometer.get_x() - (-1)) + 0
  8.     oled.DispChar('加速度 X', 2, 11, 1)
  9.     myUI.stripBar(50, 13, 75, 10, x1, 1, 1)
  10.     y1 = ((100 - 0) / (1 - (-1))) * (accelerometer.get_y() - (-1)) + 0
  11.     oled.DispChar('加速度 Y', 2, 22, 1)
  12.     myUI.stripBar(50, 26, 75, 10, y1, 1, 1)
  13.     z1 = ((100 - 0) / (1 - (-1))) * (accelerometer.get_z() - (-1)) + 0
  14.     oled.DispChar('加速度 Z', 2, 33, 1)
  15.     myUI.stripBar(50, 39, 75, 10, z1, 1, 1)
  16.     oled.show()
复制代码

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发表于 2020-4-27 15:28:44

mPython 图形编程

MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度图1
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发表于 2020-4-27 15:32:30

MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度图1
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发表于 2020-4-30 15:08:26

4、用加速度制作一个上下左右各滚动的水平球(小点)
描述:OLED屏幕是128*64像素,OLED屏长为X轴,宽为Y轴。可以画一个圆,半径为31像素,让“点”不会超出这个范围,确定点的位置用加速度X、Y轴。小球不超出中心小圆圈为大致处于水平位置。

加速度Y轴倾斜的值是范围1至-1,向左倾斜往1增大,向右倾斜往-1增大。通过映射把Y轴加速度的取值范围变为32至92,可以让Y轴加速度的值在OLED屏幕的中心点显示位置。

加速度X轴倾斜的值是范围-1至1,向前倾斜往-1增大,向后倾斜往1增大。通过映射把Y轴加速度的取值范围变为2至62。可以让X轴加速度的值在OLED屏幕的中心点显示位置。

映射的值有小数点,OLED屏幕是无法识别小数点的,需要将映射后的值以整型输出。

[mw_shl_code=applescript,false]#MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度
#用加速度制作一个上下左右各滚动的水平球(小点)

from mpython import *
while True:
    oled.fill(0)
    oled.circle(64, 32, 2, 1)
    oled.circle(64, 32, 31, 1)
    oled.pixel((int(((92 - 32) / ((-1) - 1)) * (accelerometer.get_y() - 1) + 32)), (int(((62 - 2) / (1 - (-1))) * (accelerometer.get_x() - (-1)) + 2)), 1)
    oled.show()[/mw_shl_code]

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发表于 2020-4-30 15:43:45

mPython 图形编程

MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度图1
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发表于 2020-4-30 16:18:10

MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度图1
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发表于 2020-4-30 16:32:18

MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度图1
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发表于 2020-4-30 18:11:42

5、三轴绿灯水平测量仪


  1. #MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度
  2. #三轴绿灯水平测量仪
  3. from mpython import *    #导入mpython模块
  4. Center_x=63           #设定中心点(原点)x的坐标
  5. Center_y=31           #设定中心点(原点)y的坐标
  6. while True:
  7.    
  8.     x=accelerometer.get_x()         #获取X轴的加速度
  9.     y=accelerometer.get_y()         #获取Y轴的加速度
  10.     if y<=1 and y>=-1:
  11.         offsetX=int(numberMap(y,1,-1,-64,64))   #映射Y轴偏移值
  12.     if x<=1 and x>=-1:
  13.         offsetY=int(numberMap(x,1,-1,32,-32))   #映射X轴偏移值
  14.     move_x=Center_x+offsetX                 #水平球在X坐标上的移动
  15.     move_y=Center_y+offsetY                 #水平球在Y坐标上的移动
  16.     oled.circle(Center_x,Center_y,8,1)      #画中心固定圆:空心
  17.     oled.fill_circle(move_x,move_y,6,1)     #画移动的水平球:实心
  18.     oled.DispChar("%0.1f,%0.1f" %(x,y),75,0)    #显示水平球在X、Y轴的加速度值
  19.     if offsetX==0 and offsetY==0:
  20.         rgb.fill((0,20,0))          #水平球在中心位置亮绿灯,亮度为20
  21.         rgb.write()
  22.     else:
  23.         rgb.fill((0,0,0))           #水平球不在中心位置灭灯
  24.         rgb.write()
  25.     oled.show()
  26.     oled.fill(0)
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发表于 2020-4-30 19:04:04

当检测到掌控板在X轴和Y轴方向倾斜时(范围-1g 至+1g),将X轴、Y轴的偏移值也就是加速度值(范围-1至1)分别映射在以设定的中心点为原点的X坐标上的Y坐标(范围32至-32)、X坐标(范围-64至64)上:
if y<=1 and y>=-1:
    offsetX=int(numberMap(y,1,-1,-64,64))
if x<=1 and x>=-1:
    offsetY=int(numberMap(x,1,-1,32,-32))

注解
numberMap(inputNum, bMin, bMax, cMin, cMax) 是映射函数,inputNum 为需要映射的变量,bMin 为需要映射的最小值,bMax 为需要映射的最大值,cMin 为映射的最小值,cMax 为映射的最大值。

水平球在X、Y坐标上的移动:水平球在坐标上的移动 = 中心点位置 + 加速度的偏移值:
move_x=Center_x+offsetX
move_y=Center_y+offsetY

如果水平球移动到中心位置,则亮绿灯,否则不亮灯:
if offsetX==0 and offsetY==0:
    rgb.fill((0,20,0))          #水平球在中心位置亮绿灯,亮度为20
    rgb.write()
else:
    rgb.fill((0,0,0))           #水平球不在中心位置灭灯
    rgb.write()


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发表于 2020-4-30 19:11:09

MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度图1
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发表于 2020-4-30 19:41:12

6、尝试三轴加速度数据探究采集


  1. #MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度
  2. #尝试三轴加速度数据探究采集
  3. from mpython import *
  4. import time
  5. oled.fill(0)
  6. oled.DispChar('三轴加速度数据采集', 9, 16, 1)
  7. oled.DispChar('按A键开始  按B键结束', 6, 32, 1)
  8. oled.show()
  9. time.sleep_ms(50);print(('__TITLE', '加速度 X', '加速度 Y', '加速度 Z'));time.sleep_ms(50)
  10. while True:
  11.     while button_a.value() == 0:
  12.         while not button_b.value() == 0:
  13.             print((accelerometer.get_x(), accelerometer.get_y(), accelerometer.get_z()))
  14.             time.sleep_ms(100)
复制代码
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发表于 2020-4-30 19:45:41

尝试三轴加速度数据探究采集

MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度图2

MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度图1
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发表于 2020-4-30 19:50:56

mPython 图形编程

MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度图1
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发表于 2020-4-30 19:57:57

MicroPython动手做(20)——掌控板之三轴加速度图1
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