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[ESP8266/ESP32]eps32c3 espnow 实现航模遥控

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2022-9-7 11:01:35 [显示全部楼层]
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[ESP8266/ESP32] eps32c3 espnow 实现航模遥控

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espnow 简介：
      ESP-NOW 是由乐鑫开发的另一款协议，可以使多个设备在没有或不使用 Wi-Fi 的情况下进行通信。这种协议类似常见于无线鼠标中的低功耗 2.4GHz 无线连接——设备在进行通信之前要进行配对。配对之后，设备之间的连接是持续的、点对点的，并且不需要握手协议。




遥控代码

  1. #include <WiFi.h>

  2. #include <esp_now.h>

  3. 

  4. // 引脚编号

  5. #define ADC0  0

  6. #define ADC1  1

  7. #define ADC2  2

  8. #define ADC3  3

  9. #define ADC4  4

  10. #define ADC5  5

  11. 

  12. #define IO6  6

  13. #define IO7  7

  14. #define IO8  8

  15. #define IO9  9

  16. #define IO10  10

  17. #define IO20  20

  18. #define IO21  21

  19. 

  20. 

  21. 

  22. // 设置数据结构体

  23. //5 adc 8io

  24. typedef struct struct_message 

  25. {

  26.   double adc0;

  27.   double adc1;

  28.   double adc2;

  29.   double adc3;

  30.   double adc4;

  31.   double adc5;

  32.   bool io6;

  33.   bool io7;

  34.   bool io8;

  35.   bool io9;

  36.   bool io10;

  37.   bool io20;

  38.   bool io21;

  39.   //String board_name;

  40. } struct_message;

  41. 

  42. struct_message myData;

  43. 

  44. // 接收机设备的 MAC 地址

  45. uint8_t broadcastAddress[] = {0x84, 0xf7, 0x03, 0xbd, 0x15,0xd8};

  46. 

  47. 

  48. // 数据发送回调函数

  49. void OnDataSent(const uint8_t *mac_addr, esp_now_send_status_t status) {

  50.   char macStr[18];

  51.   //Serial.print("Packet to: ");

  52.   snprintf(macStr, sizeof(macStr), "%02x:%02x:%02x:%02x:%02x:%02x",

  53.            mac_addr[0], mac_addr[1], mac_addr[2], mac_addr[3], mac_addr[4], mac_addr[5]);

  54.            /*

  55.   Serial.println(macStr);

  56.   Serial.print("Send status: ");

  57.   Serial.println(status == ESP_NOW_SEND_SUCCESS ? "Delivery Success" : "Delivery Fail");

  58.   Serial.println();

  59.   */

  60. }

  61. 

  62. void setup() {

  63.   Serial.begin(115200);

  64. 

  65.   // 初始化 ESP-NOW

  66.   WiFi.mode(WIFI_STA);

  67.   if (esp_now_init() != ESP_OK) {

  68.     Serial.println("Error initializing ESP-NOW");

  69.     return;

  70.   }

  71.     Serial.print("STA MAC: "); Serial.println(WiFi.macAddress());

  72. 

  73.   // 设置发送数据回调函数

  74.   esp_now_register_send_cb(OnDataSent);

  75. 

  76.   // 绑定数据接收端

  77.   esp_now_peer_info_t peerInfo;

  78.   memcpy(peerInfo.peer_addr, broadcastAddress, 6);

  79.   peerInfo.channel = 0;

  80.   peerInfo.encrypt = false;

  81.   //peerInfo.retransmit_count=0;

  82. 

  83.   // 检查设备是否配对成功

  84.   if (esp_now_add_peer(&peerInfo) != ESP_OK) {

  85.     Serial.println("Failed to add peer");

  86.     return;

  87.   }

  88.   pinMode(IO6 , INPUT_PULLUP);

  89.   pinMode(IO7, INPUT_PULLUP); 

  90.   pinMode(IO8 , INPUT_PULLUP);

  91.   pinMode(IO9 , INPUT_PULLUP); 

  92.   pinMode(IO10 , INPUT_PULLUP);

  93.   pinMode(IO20 , INPUT_PULLUP);

  94.   pinMode(IO21 , INPUT_PULLUP);

  95. }

  96. 

  97. void loop() {

  98.   // 设置要发送的数据

  99.   //myData.board_name = "Fat Donkey";

  100.   

  101.   myData.adc0 = analogRead(ADC0);

  102.   

  103.   myData.adc1 = analogRead(ADC1);

  104.   myData.adc2 = analogRead(ADC2);

  105.   myData.adc3 = analogRead(ADC3);

  106.   myData.adc4 = analogRead(ADC4);

  107.   myData.adc5 = analogRead(ADC5);

  108.   myData.io6 = digitalRead(IO6);

  109.   myData.io7 = digitalRead(IO7);

  110.   myData.io8 = digitalRead(IO8);

  111.   myData.io9 = digitalRead(IO9);

  112.   myData.io10 = digitalRead(IO10);

  113.   myData.io20 = digitalRead(IO20);

  114.   myData.io21 = digitalRead(IO21);

  115.   

  116.   

  117.   

  118.   

  119. 

  120.   

  121.   // 发送数据

  122.   esp_err_t result = esp_now_send(broadcastAddress, (uint8_t *) &myData, sizeof(myData));

  123. 

  124.   // 检查数据是否发送成功

  125.   if (result == ESP_OK) {

  126.     //Serial.println("Sent with success");

  127.   }

  128.   else {

  129.     //Serial.println("Error sending the data");

  130.   }

  131. 

  132.   //delay(100);

  133. }
复制代码

接收机代码


  1. #include <WiFi.h>

  2. #include <esp_now.h>

  3. 

  4. #if !defined( Arduino_ESP32C3_DEV )

  5.   #error This code is intended to run on the ESP32_C3 platform! Please check your Tools->Board setting.

  6. #endif

  7. 

  8. #define TIMER_INTERRUPT_DEBUG       -1

  9. #define ISR_SERVO_DEBUG             -1

  10. 

  11. // Select different ESP32 timer number (0-1) to avoid conflict

  12. #define USE_ESP32_TIMER_NO          1

  13. #include "ESP32_C3_ISR_Servo.h"

  14. 

  15. // 引脚编号

  16. #define ADC0  0

  17. #define ADC1  1

  18. #define ADC2  2

  19. #define ADC3  3

  20. #define ADC4  4

  21. #define ADC5  5

  22. 

  23. #define IO6  6

  24. #define IO7  7

  25. #define IO8  8

  26. #define IO9  9

  27. #define IO10  10

  28. #define IO20  20

  29. #define IO21  21

  30. 

  31. 

  32. 

  33. // 设置数据结构体

  34. //5 adc 8io

  35. typedef struct struct_message 

  36. {

  37.   double adc0;

  38.   double adc1;

  39.   double adc2;

  40.   double adc3;

  41.   double adc4;

  42.   double adc5;

  43.   bool io6;

  44.   bool io7;

  45.   bool io8;

  46.   bool io9;

  47.   bool io10;

  48.   bool io20;

  49.   bool io21;

  50.   //String board_name;

  51. } struct_message;

  52. struct_message myData;

  53. 

  54. // Published values for SG90 servos; adjust if needed

  55. #define MIN_MICROS      800  //544

  56. #define MAX_MICROS      2450

  57. 

  58. int servoIndex0  = -1;

  59. int servoIndex1  = -1;

  60. int servoIndex2 = -1;

  61. int servoIndex3  = -1;

  62. int servoIndex4  = -1;

  63. int servoIndex5  = -1;

  64. 

  65. 

  66. // 数据接收回调函数

  67. void OnDataRecv(const uint8_t * mac, const uint8_t *incomingData, int len) {

  68.   memcpy(&myData, incomingData, sizeof(myData));

  69.   //Serial.print("board_name: ");

  70.   //Serial.println(myData.board_name);

  71.   int pulseWidth=0;

  72.   

  73.   pulseWidth=map(myData.adc0,0,4095,MIN_MICROS,MAX_MICROS);

  74.   ESP32_ISR_Servos.setPulseWidth(servoIndex0, pulseWidth);

  75.   pulseWidth=map(myData.adc1,0,4095,MIN_MICROS,MAX_MICROS);

  76.   ESP32_ISR_Servos.setPulseWidth(servoIndex1, pulseWidth);

  77.   pulseWidth=map(myData.adc2,0,4095,MIN_MICROS,MAX_MICROS);

  78.   ESP32_ISR_Servos.setPulseWidth(servoIndex2, pulseWidth);

  79.   pulseWidth=map(myData.adc3,0,4095,MIN_MICROS,MAX_MICROS);

  80.   ESP32_ISR_Servos.setPulseWidth(servoIndex3, pulseWidth);

  81.   pulseWidth=map(myData.adc4,0,4095,MIN_MICROS,MAX_MICROS);

  82.   ESP32_ISR_Servos.setPulseWidth(servoIndex4, pulseWidth);

  83.   pulseWidth=map(myData.adc5,0,4095,MIN_MICROS,MAX_MICROS);

  84.   ESP32_ISR_Servos.setPulseWidth(servoIndex5, pulseWidth);

  85.  

  86.   digitalWrite(IO6,myData.io6);

  87.   

  88.   digitalWrite(IO7,myData.io7);

  89.   digitalWrite(IO8,myData.io8);

  90.   digitalWrite(IO9,myData.io9);

  91.   digitalWrite(IO10,myData.io10);

  92.   digitalWrite(IO20,myData.io20);

  93.   digitalWrite(IO21,myData.io21);

  94. 

  95. 

  96. }

  97. 

  98. void setup() {

  99.   Serial.begin(115200);

  100. 

  101.   // 初始化 ESP-NOW

  102.   WiFi.mode(WIFI_STA);

  103.   if (esp_now_init() != 0) {

  104.     Serial.println("Error initializing ESP-NOW");

  105.     return;

  106.   }

  107.     Serial.print("STA MAC: "); Serial.println(WiFi.macAddress());

  108.   // 设置接收数据回调函数

  109.   esp_now_register_recv_cb(OnDataRecv);

  110. 

  111.   ESP32_ISR_Servos.useTimer(USE_ESP32_TIMER_NO);

  112. 

  113.   servoIndex0 = ESP32_ISR_Servos.setupServo(ADC0, MIN_MICROS, MAX_MICROS);

  114.   servoIndex1 = ESP32_ISR_Servos.setupServo(ADC1, MIN_MICROS, MAX_MICROS);

  115.   servoIndex2 = ESP32_ISR_Servos.setupServo(ADC2, MIN_MICROS, MAX_MICROS);

  116.   servoIndex3 = ESP32_ISR_Servos.setupServo(ADC3, MIN_MICROS, MAX_MICROS);

  117.   servoIndex4 = ESP32_ISR_Servos.setupServo(ADC4, MIN_MICROS, MAX_MICROS);

  118.   servoIndex5 = ESP32_ISR_Servos.setupServo(ADC5, MIN_MICROS, MAX_MICROS);

  119. 

  120.   

  121.   pinMode(IO6 , OUTPUT);

  122.   pinMode(IO7, OUTPUT); 

  123.   pinMode(IO8 , OUTPUT);

  124.   pinMode(IO9 , OUTPUT); 

  125.   pinMode(IO10 , OUTPUT);

  126.   pinMode(IO20 , OUTPUT);

  127.   pinMode(IO21 , OUTPUT);

  128. 

  129. 

  130. }

  131. 

  132. void loop() {

  133.     

  134.   //ESP32_ISR_Servos.setPosition(servoIndex1, position);

  135.   //setPulseWidth(servoIndex1, uint16_t& pulseWidth);

  136. }
复制代码


性能测试
通过示波器在遥控和接收机做了延时测试
eps32c3 espnow 实现航模遥控图1

小结
arduino主要还是方便，估计也是espnow刚出库没完全更新，测试下来延时比较高，保持关注吧，如果对延时有需求可以考虑下用espidf来试试

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精彩评论(6)

yoyojacky  初级技匠

发表于 2022-9-7 16:52:41

老黄出品，必属精品！ 先赞为敬！
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sky007  见习技师

发表于 2023-8-10 13:48:55

有micropython测试代码么；）
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花生编程  中级技匠

发表于 2023-8-23 21:48:00

厉害厉害
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花生编程  中级技匠

发表于 2023-8-23 21:49:02

不错不错！
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三春牛-创客  初级技神

发表于 2023-8-24 14:22:51

厉害厉害
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三春牛-创客  初级技神

发表于 2023-8-24 14:23:56

有没有演示视频看？
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