查看: 3084|回复: 1

[M10项目] 行空板——麦昆Plus

本帖最后由云天于 2022-9-17 22:26 编辑

【项目背景】
使用行空板替换micro:bit来控制麦昆。能控制麦昆Plus后，就可以用行空板完成更多的任务，如AI麦昆等。
【制作库文件】
制作库文件dfrobot_motor.py，并将此库文件放入行空板与程序在同一目录。


import time
from pinpong.board import gboard,I2C,Pin
import math
class MOTOR():
    M1                             = 0
    M2                             = 1
    ALL                            = 2
    CW                             = 1
    CCW                            = 2
    RED = 1
    GREEN = 2
    YELLOW = 3
    BLUE = 4
    PINK = 5
    CYAN = 6
    WHITH = 7
    PUT = 8
    LEFT = 1
    RIGHT = 2
    RGBALL = 3
    def __init__(self, board = None, i2c_addr = 0x10, bus_num=0):
        if isinstance(board, int):
            i2c_addr = board
            board = gboard
        elif board is None:
            board = gboard
        self.i2c_addr = i2c_addr
        self._i2c = I2C(bus_num)
    def motor_init(self):
        buf=[0x00, 0, 0, 0, 0]
        self.i2cWriteBuf(0x10, buf)
        
    def motor_run(self, index, direction, speed):
        Speed = abs(speed)
        if Speed > 255:
            Speed = 255
        
        
        if index > 3 or index < 0:
            return
        if index == self.M2:
            
            buf = [0x00, direction, Speed]
            self.i2cWriteBuf(0x10, buf)
        elif index == self.M1:
            buf = [0x02,direction, Speed]
            self.i2cWriteBuf(0x10, buf)
        elif index == self.ALL:
            buf = [0x00, direction, Speed,direction, Speed]
            self.i2cWriteBuf(0x10, buf) 
    def motor_stop(self, index):
        self.motor_run(index, 0, 0)
    
    def read_to_addr(self, lens):
        return self._i2c.readfrom(self.i2c_addr, lens)
    
    def i2cWriteBuf(self, addr, buf):
        self._i2c.writeto(addr, buf)
    def setRGB(self,Dir,color):
        if Dir==1:
            buf=[0,0]
            buf[0]=0x0B
            buf[1]=color
            self.i2cWriteBuf(0x10, buf)
        elif Dir==2:
            buf=[0,0]
            buf[0]=0x0C
            buf[1]=color
            self.i2cWriteBuf(0x10, buf)
        elif Dir==3:
            buf=[0,0,0]
            buf[0]=0x0B
            buf[1]=color
            buf[2]=color
            self.i2cWriteBuf(0x10, buf)    
    def constrain(self,amt,low,high):
            return low if (amt)<(low) else (high if (amt)>(high) else (amt))
    def servoRun(self,index,angle):
        buf=[0,0]
        buf[1] = self.constrain(angle, 40, 120)
        if index == 1: 
            buf[0] = 0x14;
        elif index == 2:
            buf[0] = 0x15;
        elif index == 3:
            buf[0] = 0x16;
        elif index == 4:
            buf[0] = 0x14;
            self.i2cWriteBuf(0x10, buf)
            buf[0] = 0x15;
            self.i2cWriteBuf(0x10, buf)
            buf[0] = 0x16;
        else:
           return
    
        self.i2cWriteBuf(0x10, buf)


复制代码

【点灯程序】


# -*- coding: utf-8 -*-

import time
from pinpong.board import Board
from dfrobot_motor import MOTOR

Board("microbit").begin()
M = MOTOR()
while True:
    
    M.setRGB(M.LEFT,M.RED)
    time.sleep(2)
    M.setRGB(M.RIGHT,M.RED)
    time.sleep(2)
    M.setRGB(M.LEFT,M.BLUE)
    time.sleep(2)
    M.setRGB(M.RIGHT,M.BLUE)
    time.sleep(2)

复制代码

【控制舵机】

舵机接在麦昆Plus的S1舵机接口上，因我的舵机运动范围在40到120之间，所以在库中进行了限制：self.constrain(angle, 40, 120)


# -*- coding: utf-8 -*-

import time
from pinpong.board import Board
from dfrobot_motor import MOTOR

Board("microbit").begin()
M = MOTOR()


while True:
  
    M.servoRun(1,40)
    time.sleep(2)
    M.servoRun(1,120)
    time.sleep(2)
复制代码

【控制电机】


# -*- coding: utf-8 -*-

import time
from pinpong.board import Board
from dfrobot_motor import MOTOR

Board("microbit").begin()
M = MOTOR()


while True:

    
    M.motor_run(M.LEFT,M.CW,200)
    time.sleep(2)
    M.motor_run(M.RIGHT,M.CW,200)
    time.sleep(2)
    M.motor_stop(M.ALL)
    time.sleep(2)
    M.motor_run(M.ALL,M.CCW,200)
    time.sleep(2)
    M.motor_stop(M.ALL)
    time.sleep(2)

复制代码