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[项目] 利用旧手机自制OpenBot

本帖最后由云天于 2023-1-8 18:34 编辑

OpenBot是什么？

OpenBot利用智能手机作为低成本机器人的大脑。intel工程师设计了一款小型电动车，机器人车身的各种配件加一起售价约50美金。同时开发了Android智能手机软件，支持先进的机器人功能，如人跟踪和实时自主导航。开源：https://github.com/isl-org/OpenBot

【项目设计】

我也有旧手机，当然我不会直接使用开源的代码来实现我的OpenBot，搞清楚它的工作原理后，我准备自制，包括编写手机端程序。

【OTG】

手机与Arduino使用OTG功能连接。

目前市面上的大部分手机都会具备OTG功能。OTG是USB On-The-Go的缩写，是近年发展起来的技术，2001年12月18日由USB Implementers Forum公布，主要应用于各种不同的设备或移动设备间的联接，进行数据交换。手机OTG一般默认是关闭状态。在设置中的更多设置中找到。需要两个硬件：1、OTG转接头2、FT232 USB转TTL 串口线。

【OTG连接测试】

1、连接硬件

L289N外接电源，并与Arduino共地，E1接5（PWM引脚），M1接7，E2接6（PWM引脚），M2接4。

手机插OTG转接口，接USB转TTL 串口线，串口线红线（VCC）接Arduino板VIN引脚（给主板供电），黑线（GND）接GND引脚，绿线（TX）接0引脚（RX），白线接1引脚（TX）。

2、Arduino程序



//定义一个comdata字符串变量，赋初值为空值
    String comdata = "";
    //numdata是分拆之后的数字数组
    int numdata[4] = {0}, PWMPin[4] = { 5, 6, 7, 8}, mark = 0;
    void setup()
    {
    //定义0~6脚是输出
      for(int i = 0; i <4; i++) pinMode(PWMPin[i], OUTPUT);
      Serial.begin(9600);
    }
     
    void loop()
    {
    //j是分拆之后数字数组的位置记数
      int j = 0;
     
      //不断循环检测串口缓存，一个个读入字符串，
      while (Serial.available() > 0)
      {
      //读入之后将字符串，串接到comdata上面。
        comdata += char(Serial.read());
          //延时一会，让串口缓存准备好下一个数字，不延时会导致数据丢失，
        delay(2);
        //标记串口读过数据，如果没有数据的话，直接不执行这个while了。
        mark = 1;
      }
     
      if(mark == 1)  //如果接收到数据则执行comdata分析操作，否则什么都不做。
      {
      //显示刚才输入的字符串（可选语句）
        Serial.println(comdata);
          //显示刚才输入的字符串长度（可选语句）
        Serial.println(comdata.length());
     
    /*******************下面是重点*******************/
    //以串口读取字符串长度循环，
        for(int i = 0; i < comdata.length() ; i++)
        {
        //逐个分析comdata[i]字符串的文字，如果碰到文字是分隔符（这里选择逗号分割）则将结果数组位置下移一位
        //即比如11,22,33,55开始的11记到numdata[0];碰到逗号就j等于1了，
        //再转换就转换到numdata[1];再碰到逗号就记到numdata[2];以此类推，直到字符串结束
          if(comdata[i] == ',')
          {
            j++;
          }
          else
          {
             //如果没有逗号的话，就将读到的数字*10加上以前读入的数字，
             //并且(comdata[i] - '0')就是将字符'0'的ASCII码转换成数字0（下面不再叙述此问题，直接视作数字0）。
             //比如输入数字是12345，有5次没有碰到逗号的机会，就会执行5次此语句。
             //因为左边的数字先获取到，并且numdata[0]等于0，
             //所以第一次循环是numdata[0] = 0*10+1 = 1
             //第二次numdata[0]等于1，循环是numdata[0] = 1*10+2 = 12
             //第三次是numdata[0]等于12，循环是numdata[0] = 12*10+3 = 123
             //第四次是numdata[0]等于123，循环是numdata[0] = 123*10+4 = 1234
             //如此类推，字符串将被变成数字0。
            numdata[j] = numdata[j] * 10 + (comdata[i] - '0');
          }
        }
        //comdata的字符串已经全部转换到numdata了，清空comdata以便下一次使用，
        //如果不请空的话，本次结果极有可能干扰下一次。
        comdata = String("");
     
     
        //循环输出numdata的内容，并且写到PWM引脚
        analogWrite(PWMPin[0], numdata[0]);
        analogWrite(PWMPin[1], numdata[1]);
        digitalWrite(PWMPin[2], numdata[2]);
        digitalWrite(PWMPin[3], numdata[3]);
        for(int i = 0; i < 4; i++)
        {
          //Serial.print("Pin ");
          //Serial.print(PWMPin[i]);
          //Serial.print(" = ");
          //Serial.println(numdata[i]);
          
          numdata[i] = 0;
        }
        //输出之后必须将读到数据的mark置0，不置0下次循环就不能使用了。
        mark = 0;
      }
    }

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