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[项目] 【Arduino 动手做】ESP32 波士顿动力 Spot 迷你机器狗

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Arduino是一个开放源码的电子原型平台,它可以让你用简单的硬件和软件来创建各种互动的项目。Arduino的核心是一个微控制器板,它可以通过一系列的引脚来连接各种传感器、执行器、显示器等外部设备。Arduino的编程是基于C/C++语言的,你可以使用Arduino IDE(集成开发环境)来编写、编译和上传代码到Arduino板上。Arduino还有一个丰富的库和社区,你可以利用它们来扩展Arduino的功能和学习Arduino的知识。

Arduino的特点是:
1、开放源码:Arduino的硬件和软件都是开放源码的,你可以自由地修改、复制和分享它们。
2、易用:Arduino的硬件和软件都是为初学者和非专业人士设计的,你可以轻松地上手和使用它们。
3、便宜:Arduino的硬件和软件都是非常经济的,你可以用很低的成本来实现你的想法。
4、多样:Arduino有多种型号和版本,你可以根据你的需要和喜好来选择合适的Arduino板。
5、创新:Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象,你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目,如机器人、智能家居、艺术装置等。

【Arduino 动手做】ESP32 波士顿动力 Spot 迷你机器狗图2

【Arduino 动手做】ESP32 波士顿动力 Spot 迷你机器狗图1

驴友花雕  中级技神
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发表于 前天 18:57

【Arduino 动手做】ESP32 波士顿动力 Spot 迷你机器狗

免责声明
这个项目大约一年前开始,主要是为了好玩。一些库已经更新,所以基本上已经无法使用了。并非所有计划中的功能都已发布。没有制作PCB,这给大多数人带来了很多麻烦。很抱歉,我不会再为它提供任何支持了。这很累人,有时会让人失去继续下去的动力。这不是商业项目,我也不会做类似捐赠之类的事情。也许我让某些人失望了。抱歉。项目已关闭。ESP32 小型机器狗是我尝试制作的一款四足机器狗,它继波士顿动力 Spot 之后大受欢迎。项目仍在进行中,硬件和软件可能会有所改动。

特征
仅需要 ESP32(不需要额外的 PWM i2c、蓝牙模块等)
Arduino IDE
基于 Web 的遥测界面,您只需要一部智能手机或平板电脑即可控制机器人
用于校准和调试的 CLI 接口
真正的逆运动学代码
可配置步态序列和设置(仅在您需要时)
乐趣

电子产品
1 x ESP32,带 38 针
1 x 50x70 毫米绿色原型板
12 x TowerPro MG90D 或 MD90S(电缆应在伺服器底部,感谢triawan)伺服器(使用其他伺服器可能比较棘手,因为尺寸可能有所不同,请看一下这三种不同的 mg90 类伺服器的图像:https://www.instagram.com/p/COoIyvzrLZt/
1 x INA219(可选)
1 x MPU9250(可选,尚未实现,WIP)
3 x Mini360(DC-DC 降压转换器降压模块)或类似产品,其中 2 个用于前腿/后腿(或更多),1 个用于 ESP32
1 x 18650 电池座,可容纳 2 个电池(尝试查找“18650 电池座 smt”)
2 x 18650 电池
一些电容器

其他部分
8 x 8x12x2.5mm轴承
4 条小型扎带
强力胶(氰基丙烯酸酯)将所有部件粘合在一起。

【Arduino 动手做】ESP32 波士顿动力 Spot 迷你机器狗图1

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驴友花雕  中级技神
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发表于 前天 20:17

【Arduino 动手做】ESP32 波士顿动力 Spot 迷你机器狗

## 步骤 1:打印部件

所有要打印的 STL 都可以从 Thingiverse 页面下载:机器狗、四足机器人、12DOF、每条腿 3DOF

某些部分需要镜像才能正确打印。请参阅附图。

我的打印机第一层厚度有问题,也就是“象脚”。齿轮应该打印得尽可能完美,所以我加了非常小的垫片来避免这个问题。你会看到有些部件“飞”到了打印面上,所以请启用对它的支持。

我强烈建议打印质量尽可能好的部件,尤其是齿轮。此外,还要使用帽檐和熨烫。

要打印的零件的完整列表:

可打印部分:

1 x 身体
2 x 腿部上衣
2 x 腿部顶部(镜像)
2 x 腿部底部
2 x 腿部底部(镜像)
4 x 肩部第 1 部分
4 x 肩部第 2 部分
2 x 腿架第 1 部分
2 x 腿架第 2 部分
4 x 伺服齿轮
4 x 腿鞋,用柔性灯丝打印(非必需)
1 个封面
2 x 盖夹

可打印的帮助工具(参见GitHub上的描述):
1 x CALIBRATION_LEG-Beta_and_Gamma
1 x CALIBRATION_LEG-Beta_and_Gamma(镜像)
1 x CALIBRATION_LEG-Alpha
1 x 校准伺服-10度

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驴友花雕  中级技神
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发表于 前天 20:19

【Arduino 动手做】ESP32 波士顿动力 Spot 迷你机器狗

## 第二步:让我们把它做得更好,然后粘在一起

准备

在我们开始之前,请检查轴承是否可以轻松安装到身体部位和肩部部位。

还要检查肩部和身体部位的孔是否打印精细,伺服电缆(临时拆卸伺服连接器)是否可以放入里面。

去做吧

我尽量把机身做得轻巧,因为小型舵机动力不够。所以需要把一些部件粘在一起。我保证这不难 =)

确保粘合面平整,使用平整的迷你锉刀,确保各部分之间能够无缝衔接。然后按照图片所示进行粘合。

伺服齿轮

切割伺服喇叭(见图)以使其适合伺服齿轮部件并将其粘合在一起。

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发表于 前天 20:21

【Arduino 动手做】ESP32 波士顿动力 Spot 迷你机器狗

## 步骤3:腿部

将短伺服喇叭粘到“腿顶”部分。

将伺服器插入“腿部底部”并插入电缆,如图所示。

将另一根伺服电缆穿过“肩部”部分的一个孔。

用另一条腿重复此动作。

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发表于 前天 20:23

【Arduino 动手做】ESP32 波士顿动力 Spot 迷你机器狗

## 步骤 4:将身体和腿组装在一起

如之前的图片所示,将所有电缆穿过腿部和身体孔。

使用 Arduino/ESP32 或伺服测试仪将所有伺服器设置为中间。

切割伺服喇叭,使其适合“伺服齿轮”,然后粘合并像往常一样安装在伺服器上。将伺服器插入机体。拧紧螺丝可能会比较困难。

挤压没有伺服器(但有电缆)的“肩部”部分并将其插入轴承之间。

对其他伺服器和部件重复此操作。

此时您不需要用螺栓固定腿部,稍后您需要按照我的 GitHub 存储库中的说明校准腿部:https://github.com/SovGVD/esp32-robot-dog-code

【Arduino 动手做】ESP32 波士顿动力 Spot 迷你机器狗图2

【Arduino 动手做】ESP32 波士顿动力 Spot 迷你机器狗图1

【Arduino 动手做】ESP32 波士顿动力 Spot 迷你机器狗图3

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发表于 前天 20:24

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## 步骤5:PCB

PCB 配置由您决定。我只能展示我所做的。

传感器连接到 ESP32 的默认 I2C 总线(GPIO 21 和 22)。

伺服器连接到:

左前:25(身体伺服,伺服齿轮,α),26(身体至腿部伺服,肩部,β),27(腿部伺服,γ)
右前:16、18、17
左后(后):13、12、14
右后(后):4、2、15
您可以在代码中重新配置它,但请确保ESP32 ISR Servo 库支持它。

【Arduino 动手做】ESP32 波士顿动力 Spot 迷你机器狗图1

【Arduino 动手做】ESP32 波士顿动力 Spot 迷你机器狗图2

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发表于 前天 20:33

【Arduino 动手做】ESP32 波士顿动力 Spot 迷你机器狗

## 步骤6:代码

设置Arduino IDE 以使用 ESP32,但不要使用 ESP32 2.0 及更高版本。WiFi 方面有一些奇怪的变化,所以其中一个核心在 v2.xx 版本中卡住了。

安装附加库(大多数库可以在 Arduino IDE“Sketch”菜单 -> “Include Library” -> “Manage Libraries...”中安装,请仅使用指定的版本):

带有异步 TCP 的ESP 异步 Web 服务器
ESP32 ISR 伺服版本 1.1.0
MPU9250_WE版本1.1.3
INA219_WE
设置 WiFi 接入点凭证。

将 config_wifi.example.h 重命名为 config_wifi.h
将 APssid 更改为您的机器人的任何名称,例如 SmallRobotDog
将 APpass 更改为密码(8 个或更多字符),例如 MySup3rPassw0rd
将代码上传到 ESP32 后,您应该能够使用手机或平板电脑找到 SmallRobotDog WiFi。
打开浏览器,输入网址http://192.168.4.1/,你会看到两个虚拟操纵杆来控制机器狗。

## 第七步:祝你好运!


希望你喜欢这个项目。更多代码和说明正在更新中,希望很快就能发布。

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发表于 前天 20:36

【Arduino 动手做】ESP32 波士顿动力 Spot 迷你机器狗

附录
项目链接:https://www.instructables.com/ESP32-Small-Robot-Dog/
项目作者:Gleb Devyatkin
项目视频:
https://www.youtube.com/watch?v=jzs04zd9bQk
https://www.youtube.com/watch?v=cCIKNy16uMQ
https://www.youtube.com/watch?v=aZ13q9g28yg&t=1s
3D 文件:https://www.thingiverse.com/thing:4822059
项目代码:https://github.com/SovGVD/esp32-robot-dog-code/tree/master

【Arduino 动手做】ESP32 波士顿动力 Spot 迷你机器狗图1

esp32-robot-dog-code-master.zip

201.49 KB, 下载次数: 2

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