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[项目] 【Arduino 动手做】采用 ESP32-S3 的四轮电动家具拖车

在这个项目中，我为不起眼的木制家具推车添加了无线电机控制，将其从单纯的家具运输工具转变为随行的电池供电电动汽车！手推车在没有动力的情况下仍然可以用来运输家具，但增加电机控制有助于处理特别繁琐的移动。该项目结合了机械、电气和计算机工程的各个方面，非常适合对机电一体化或机器人技术感兴趣的人。

我制作了这个关于该项目的视频！

https://youtu.be/Nf2UnYzyAdI?si=YcIrRnhJvHUKYie0

警告：此项目的风险由您自行承担！如果不小心处理，有多种因素可能会造成危险，包括电线、电池管理和处理、多个移动部件和夹点，以及将 DIY 电气组件本身用作随行车辆，这可能会带来受伤的风险自己和他人。以下是一些有助于降低受伤风险的安全设备示例：

护目镜（这些是制造零件时的最低限度）
电气接地安全带
骑电动小车时的头盔、护手和护膝
注意：本文中的一些链接是附属链接。这意味着，如果您点击链接并进行购买，我将以零成本获得佣金。

用品
2 x 单轴纵杆模块
1 x 基于 ESP32-S3 的定制手控器
1 x ESP32-S3 DevKitC 开发板
1 x Flipsky 75100 双电调运行 VESC 固件
2 x Flipsky 7070 BLDC 电机
1 x 海隆锂离子电池组（36VDC 锂离子电池组，10S3P 配置）
1 x 来自 Home Depot 的通用家具推车
1 x Step2 塑料池畔椅（可选不同颜色）
1 x 背胶无焊面包板
1 x 一套 JST-ZH 电缆 + 连接器，用于连接到 Flipsky 75100 双电调
1 x 各种多色热缩管
1 x 各种跳线
2 x Micro-USB 转 USB-A 电缆
2 个 XT-90 转 XT-60 适配器
2 x XT-60 延长线
1 x 粘性线夹套装
1 x 一套 4 个橡胶家具手推车轮（2 个刚性，2 个旋转）
1 x 黑色 PLA+ 3D 打印耗材卷
1 x 扳手组
1 x 订书钉去除工具
1 x 带订书钉的订书机
1 x 螺纹检查工具套件
1 x 汽车刹车片扩张工具（用于迫使小车脚轮支架分开，并为链传动安装组件腾出更多空间）
2 个 Tritan 55VX32 平链轮，每个后脚轮 1 个
2 x Uxcell #25 链滚子链轮，孔径 10 毫米，25 齿（扭矩更低，转速更高）
2 个 Uxcell #25 链轮，孔径 10 毫米，10 齿（扭矩更高，转速更慢）
1 台温钻床，用于钻出 Tritan 55VX32 链轮
1 x 用于 Tritan 55VX32 链轮的公制钻头（通常很有用）
1 x 一套 82 度埋头钻头，用于安装 Tritan 55VX32 链轮的平头螺钉
1 x 断链工具
2 x #25 链节
1 x #25 链条长度
1 x 充电式电钻
1 x 电机相线香蕉子弹连接器
（可选） 1 x 一对 3 针电机相线连接器，以防止意外反向接线
1 个 ZH-1.5mm 连接器套件
1 x 3.2 英尺长的 LED 灯条（每米 144 个 LED，小车每侧切割成相等的长度）
1 x 逻辑电平转换器分线板（用于从 ESP32-S3 开发模块 [3.3V 逻辑] 向 LED 灯条 [5V 逻辑] 发送命令）
（可选） 1 x 大电流电池开/关开关
1 x 焊接 + 热风回流焊台（用于焊接电缆）
1 x 焊料卷（用于焊接电缆）
4 x 1/4“-20 螺栓（用于将折叠座椅安装在小车上）
1 x 一套平头 M3 机械螺钉（用于电子设备外壳顶部，并将链轮安装到车轮上的适配器）
1 x 一套 M3 热固型螺纹插件（用于电子设备外壳底座）
1 x 一套 #6 x 5/8“ 平头十字木螺钉（用于将链轮适配器安装到脚轮上，并将 3D 打印的电子设备外壳 + 电池支架安装到锻模的底部）
1 x 各种 M4 平头机械螺钉（用于将 Flipsky 控制器连接到电子设备外壳底座）
1 x 各种 M3 盘头自攻木螺钉（用于定制 PCB 控制器 + 外壳组件）
8 个 6 号 x 5/8“ 盘头木螺钉（用于将电机支架连接到锻模上）
16 x 1/4“-20 尼龙锁紧螺母
16 x 1/4“-20 x 2 英寸长的托架螺栓（如果需要备件来安装新的脚轮）
2 个 3/8“-16 内螺纹旋钮（用于后轮镶钉旋钮）
2 x 3/8 英寸-16 x 3 英寸长的螺柱（用于后轮螺柱旋钮）
2 个 3/8“-16 尼龙锁紧螺母（用于后轮镶钉旋钮）
1 x 螺纹锁固剂管
（可选 - 用于赛车旗帜）1 x 一对 1/2“ 至 3/4” 和 3/4“ 至 1” EMT 导管伸缩接头
（可选 - 用于赛车旗帜）1 x 6 英尺的 1/2 英寸 EMT 导管
（可选 - 用于赛车旗帜）1 x 6 英尺长的 3/4 英寸 EMT 导管
（可选 - 用于赛车旗帜）1 x 6 英尺长的 1 英寸 EMT 导管
（可选 - 用于赛车旗帜）2 x 旗帜夹
（可选 - 用于赛车旗帜）1 x 方格旗
（可选 - 用于赛车旗帜）1 x 橙色安全旗
（可选 - 用于赛车旗帜）2 x 旗杆地桩

所有 3D 打印部件均使用 PLA+ 黑色细丝制成。这些可打印的零件文件都可以在这个 Thingiverse 链接中找到。我建议使用 100% 填充打印，以帮助降低部件破损的风险。这些文件包括：

Flipsky 7070 BLDC 电机支架
Flipsky 75100 双 ESC 模块外壳底部 + 盖板
海隆锂离子电池组支架（使用扎带）
用于将链轮安装到后脚轮的适配器
链轮支架，使其更容易修改
2 x 自定义纵杆盖（即油门/左和转向/右）
10 毫米垫片和 5 毫米垫片，用于后脚轮的 3/8 英寸-16 钉旋钮

【Arduino 动手做】采用 ESP32-S3 的四轮电动家具拖车图1