DRI0034 ManShow-RC1 （闷骚版机器人控制器）资料整理贴

M a n S h o w   – RC1

简介
ManShow-RC1是一款结构高度集成，专为人形、仿生及机械手等机器人量身定制的控制器（当然亦可用于其它机器人系统），集成Arduino UNO R3及24通道的SoftServo舵机控制系统。丰富的Arduino资源、标准化的传感器接口及灵活高效稳定的PWM类型舵机控制，极大程度地加速了机器人原型系统的开发。

规格
电压范围        ：DC6 ~ 12V (电源输入：Mini-T插头或JST-PH2.0-2P)
尺寸                ：58.2mm * 62.2mm * 23.5mm(长*宽*高)
(注：电路板的尺寸及安装孔遵循Gicren Robotics and Electronics
的规范，但ManShow-RC1属于Gicren产品系中的衍生物，没有
完全遵循其标准产品的规范。)

24路舵机控制,一个电源供电,这个可行吗?等带动这么多舵机吗?

这个控制器这么牛逼，真男人必备啊。

Eric 发表于 2015-1-17 15:14
24路舵机控制,一个电源供电,这个可行吗?等带动这么多舵机吗?

其实舵机只是瞬时电流比较大，连续电流还是比较小的。当设计为单电源的时候，最为重要的是外部电源的选择（推荐锂聚合物电池），其次就是PCB布线。在一个机器人系统中，多个电源，在使用上还是会带来众多不便之处的。:loveliness:

gicren 发表于 2015-1-18 22:44
其实舵机只是瞬时电流比较大，连续电流还是比较小的。当设计为单电源的时候，最为重要的是外部电源的选择 ...

没那么简单吧~你的锂电池再牛掰也是3.7V的电芯,让舵机动起来,至少要2节电芯串联到7.4V,才能实现,但是电压基本都超出了我们常用的4.8V~6V舵机(还有到7.2V和9V的,不过不常用);电压过高对舵机的控制芯片应该不是啥好事吧...还有就是,当你电池快使完时,就会出现各种奇葩现象,什么机器重启,烧舵机,对于有经验的老手来说不是啥难事,但是对于小白来说就会头大,根本不知道从哪里出的问题,这时就会第一时间指向这块驱动板的问题,这样的事情,我遇到过几次,都要耐心的给他们讲解出现问题的原因啥的,哎,耗时耗力啊

Eric 发表于 2015-1-18 23:18
没那么简单吧~你的锂电池再牛掰也是3.7V的电芯,让舵机动起来,至少要2节电芯串联到7.4V,才能实现,但是电压 ...

1、4.8~6V的舵机，一般都是最常见的航模舵机，其角度范围一般都没有180度，有的甚至只有60度左右，所以不便于机器人使用。
2、两节锂电池标称是7.4V，充满电的时候在8~9V之间，这个对机器人舵机是无碍的。
3、电池在临界状态的时候，确实会出现一些问题，例如重启，所以ManShow-RC1内置电源电压检测，用户可以根据实际情况实现欠压保护。
4、我遇到过的烧舵机问题，很多时候是错误信号导致的，同时舵机本身又是单周期信号锁存的，这种舵机本身就不适合机器人控制，机器人应用中推荐周期性信号锁存的舵机，在任意时刻可以通过关闭PWM信号让舵机卸载，否则损坏的隐患都非常的大。
5、机器人系统一般都比较讲究紧凑性，要是身上挂两个电池，实在很不方便，同时充电也很麻烦。任何一种方式肯定是有利有弊的，所以只能根据实际需求而选择。

很不错的总结

我也只是说了一种间接的原因而已，;P

其实舵机损坏的直接原因用通俗的话来表达，就是：转到了不该转的地方，堵转而毁。堵转又分为以下两种情况：
1、因内部机械限位而堵转，这种情况个人认为跟舵机厂家有直接的关系。大家都知道，舵机最早是出现在航模、车模、船模中，这些应用对舵机没有大角度的严格要求，内部的机械限位一般是180度多一点。后来才衍生应用在机器人中，很多厂家并没有更改模具，仅是修改了程序，增大舵机的伺服角度，这样做是非常危险的，机械余量非常小，在发送极限位置的PWM信号时，特别容易堵转（主要原因是电位器自身误差、安装误差、ADC误差，等）。有些舵机集诸多不良基因于一体，首先单周期信号锁存，其次在刚上电时，接收到的第一个脉冲信号，即使超过极限控制量，也会以极限控制量来替代（不知道为何要这么做）。当电池快没电的时候，初始化瞬间，所需的电流比较大，电池提供不了，导致电压拉低，甚至舵机控制器出现复位，这时是经常出现错误信号的时候，严重则导致舵机直接奔向极限位置，堵转而亡。
2、不是因机械限位而堵转，例如机器人从高处跌落、卡在某位置无法到达目标位置，等等，若不能及时检测、及时卸载，并且舵机内部没有自带保护，很容易损坏。

以个人浅薄的经验，强烈推荐大家使用周期性信号锁存的舵机，模拟舵机都是这种方式的，数字舵机也有很多是这种方式的，购买舵机前应需详细咨询。PS：ManShow-RC1产生的是周期性控制信号，还可以通过修改相应通道的位置寄存器实现灵活断开信号，让舵机卸载，最大程度保护舵机，;P
以上纯属个人鄙见，望大家拍砖指正！

你两继续我们围观。

这种帖子我们希望越多越好，也让我们开开眼界。

应该不是控制器直推舵机，有外围驱动辅助的。

ufliu 发表于 2015-2-11 15:57
应该不是控制器直推舵机，有外围驱动辅助的。

ManShow-RC1的舵机控制部分不是直接参与位置伺服，只是负责管理24个通道的RC信号，实现单周期内发出所有信号（几乎完全一致的上升沿），以及实时更新舵机状态（包括位置及速度，在到达目标位置的过程中，可任意地变速，以实现变加速运动，因此可以进行惯性力的控制，这对机器人动态平衡的控制是有利的），等等。

还有没有更详尽的资料了