bobo | NPC | 创造力: | 帖子: | 发消息 | 串个门 | 加好友 | 打招呼
2015-1-15 18:45:55 [显示全部楼层]
7270浏览
查看: 7270|回复: 12

DRI0034 ManShow-RC1 (闷骚版机器人控制器)资料整理贴

[复制链接]
M a n S h o w   – RC1

简介
ManShow-RC1是一款结构高度集成,专为人形、仿生及机械手等机器人量身定制的控制器(当然亦可用于其它机器人系统),集成Arduino UNO R3及24通道的SoftServo舵机控制系统。丰富的Arduino资源、标准化的传感器接口及灵活高效稳定的PWM类型舵机控制,极大程度地加速了机器人原型系统的开发。

规格
电压范围        :DC6 ~ 12V (电源输入:Mini-T插头或JST-PH2.0-2P)
尺寸                :58.2mm * 62.2mm * 23.5mm(长*宽*高)
(注:电路板的尺寸及安装孔遵循Gicren Robotics and Electronics
的规范,但ManShow-RC1属于Gicren产品系中的衍生物,没有
完全遵循其标准产品的规范。)

ManShow-RC1.jpg




(机器人控制器)ManShow-RC1(编辑版本-E14).pdf

851.46 KB, 下载次数: 992

ManShow_RC1_ArduinoDemo.zip

6.09 KB, 下载次数: 723

Eric  初级技神

发表于 2015-1-17 15:14:00

24路舵机控制,一个电源供电,这个可行吗?等带动这么多舵机吗?
回复

使用道具 举报

Youyou  初级技匠

发表于 2015-1-18 19:35:19

这个控制器这么牛逼,真男人必备啊。
回复

使用道具 举报

gicren  初级技师

发表于 2015-1-18 22:44:31

Eric 发表于 2015-1-17 15:14
24路舵机控制,一个电源供电,这个可行吗?等带动这么多舵机吗?

其实舵机只是瞬时电流比较大,连续电流还是比较小的。当设计为单电源的时候,最为重要的是外部电源的选择(推荐锂聚合物电池),其次就是PCB布线。在一个机器人系统中,多个电源,在使用上还是会带来众多不便之处的。:loveliness:
回复

使用道具 举报

Eric  初级技神

发表于 2015-1-18 23:18:15

gicren 发表于 2015-1-18 22:44
其实舵机只是瞬时电流比较大,连续电流还是比较小的。当设计为单电源的时候,最为重要的是外部电源的选择 ...

没那么简单吧~你的锂电池再牛掰也是3.7V的电芯,让舵机动起来,至少要2节电芯串联到7.4V,才能实现,但是电压基本都超出了我们常用的4.8V~6V舵机(还有到7.2V和9V的,不过不常用);电压过高对舵机的控制芯片应该不是啥好事吧...还有就是,当你电池快使完时,就会出现各种奇葩现象,什么机器重启,烧舵机,对于有经验的老手来说不是啥难事,但是对于小白来说就会头大,根本不知道从哪里出的问题,这时就会第一时间指向这块驱动板的问题,这样的事情,我遇到过几次,都要耐心的给他们讲解出现问题的原因啥的,哎,耗时耗力啊
回复

使用道具 举报

gicren  初级技师

发表于 2015-1-19 00:37:40

Eric 发表于 2015-1-18 23:18
没那么简单吧~你的锂电池再牛掰也是3.7V的电芯,让舵机动起来,至少要2节电芯串联到7.4V,才能实现,但是电压 ...

1、4.8~6V的舵机,一般都是最常见的航模舵机,其角度范围一般都没有180度,有的甚至只有60度左右,所以不便于机器人使用。
2、两节锂电池标称是7.4V,充满电的时候在8~9V之间,这个对机器人舵机是无碍的。
3、电池在临界状态的时候,确实会出现一些问题,例如重启,所以ManShow-RC1内置电源电压检测,用户可以根据实际情况实现欠压保护。
4、我遇到过的烧舵机问题,很多时候是错误信号导致的,同时舵机本身又是单周期信号锁存的,这种舵机本身就不适合机器人控制,机器人应用中推荐周期性信号锁存的舵机,在任意时刻可以通过关闭PWM信号让舵机卸载,否则损坏的隐患都非常的大。
5、机器人系统一般都比较讲究紧凑性,要是身上挂两个电池,实在很不方便,同时充电也很麻烦。任何一种方式肯定是有利有弊的,所以只能根据实际需求而选择。
回复

使用道具 举报

luna  初级技神

发表于 2015-1-20 10:58:16

很不错的总结
回复

使用道具 举报

gicren  初级技师

发表于 2015-1-20 20:23:47

本帖最后由 gicren 于 2015-1-21 13:44 编辑

我也只是说了一种间接的原因而已,;P

其实舵机损坏的直接原因用通俗的话来表达,就是:转到了不该转的地方,堵转而毁。堵转又分为以下两种情况:
1、因内部机械限位而堵转,这种情况个人认为跟舵机厂家有直接的关系。大家都知道,舵机最早是出现在航模、车模、船模中,这些应用对舵机没有大角度的严格要求,内部的机械限位一般是180度多一点。后来才衍生应用在机器人中,很多厂家并没有更改模具,仅是修改了程序,增大舵机的伺服角度,这样做是非常危险的,机械余量非常小,在发送极限位置的PWM信号时,特别容易堵转(主要原因是电位器自身误差、安装误差、ADC误差,等)。有些舵机集诸多不良基因于一体,首先单周期信号锁存,其次在刚上电时,接收到的第一个脉冲信号,即使超过极限控制量,也会以极限控制量来替代(不知道为何要这么做)。当电池快没电的时候,初始化瞬间,所需的电流比较大,电池提供不了,导致电压拉低,甚至舵机控制器出现复位,这时是经常出现错误信号的时候,严重则导致舵机直接奔向极限位置,堵转而亡。
2、不是因机械限位而堵转,例如机器人从高处跌落、卡在某位置无法到达目标位置,等等,若不能及时检测、及时卸载,并且舵机内部没有自带保护,很容易损坏。

以个人浅薄的经验,强烈推荐大家使用周期性信号锁存的舵机,模拟舵机都是这种方式的,数字舵机也有很多是这种方式的,购买舵机前应需详细咨询。PS:ManShow-RC1产生的是周期性控制信号,还可以通过修改相应通道的位置寄存器实现灵活断开信号,让舵机卸载,最大程度保护舵机,;P
以上纯属个人鄙见,望大家拍砖指正!


回复

使用道具 举报

hnyzcj  版主

发表于 2015-1-20 20:47:07

你两继续我们围观。
回复

使用道具 举报

hnyzcj  版主

发表于 2015-1-20 20:47:42

这种帖子我们希望越多越好,也让我们开开眼界。
回复

使用道具 举报

ufliu  学徒

发表于 2015-2-11 15:57:06

应该不是控制器直推舵机,有外围驱动辅助的。
回复

使用道具 举报

gicren  初级技师

发表于 2015-2-11 23:16:43

ufliu 发表于 2015-2-11 15:57
应该不是控制器直推舵机,有外围驱动辅助的。

ManShow-RC1的舵机控制部分不是直接参与位置伺服,只是负责管理24个通道的RC信号,实现单周期内发出所有信号(几乎完全一致的上升沿),以及实时更新舵机状态(包括位置及速度,在到达目标位置的过程中,可任意地变速,以实现变加速运动,因此可以进行惯性力的控制,这对机器人动态平衡的控制是有利的),等等。
回复

使用道具 举报

jbandtsgky  学徒

发表于 2019-5-11 21:37:22

还有没有更详尽的资料了
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

为本项目制作心愿单
购买心愿单
心愿单 编辑
[[wsData.name]]

硬件清单

  • [[d.name]]
btnicon
我也要做!
点击进入购买页面
上海智位机器人股份有限公司 沪ICP备09038501号-4

© 2013-2022 Comsenz Inc. Powered by Discuz! X3.4 Licensed

mail