机器人操作系统 ROS使用Arduino
1、安装 Arduino IDE 开发环境sudo apt-get install arduino
2、执行下面的命令让你的账户能打开串口
sudo adduser 你的登陆名 dialout
3、连接你的Arduino设备，进行测试
如果你的Sketch的Tool > Port 菜单不为灰色的话，选中他，然后你的Arduino可以正常使用了。
4、下载 ASCIITable 例子程序，打开串口终端有输出字符说明下载程序和通信都没有问题。
5、 安装ＲＯＳ相关包
sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-arduino
进入rosserial-arduino 目录
cd /opt/ros/indigo/share/rosserial_arduino
执行 一个Python脚本，将/rosserial_arduino 下面的 ros_lib 这个库拷贝到Arduino 的sketchbook/libraries/
./make_libraries.py ~/sketchbook/libraries/
sketchbook 的位置你可以查看arduino IDE 界面上的 文件-参数设置 -程序库位置
6、测试ros_lib下面的任意一个例子看看是否可以下载成功。
7、第一个程序
从下列工程中找到example5_1.ino
https://github.com/AaronMR/Learn ... e5_1/example5_1.ino
编译并上传到你的Ａｒｄｕｉｎｏ
在你的终端分别运行下列命令：
roscore
终端2 (注意ttyACM0的设备名可能根据你使用的Arduino不同而不同，可以用Sketch确认)
rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0
终端3
rostopic echo /chatter
然后你就会从终端3上得到以下Log的循环输出
data: chapter4_tutorials
---
data: chapter4_tutorials
---
data: chapter4_tutorials
---
data: chapter4_tutorials
---
8、第二个程序
example5_1相当简单易懂我们就不再做说明，现在来看一下example5_2
https://github.com/AaronMR/Learn ... e5_2/example5_2.ino
终端1和终端2的命令不变
在程序里，我们可以看到只要接收到/toggle_led topic的消息，我们就会改变红色ＬＥＤ的明亮状态。
void messageCb( const std_msgs::Empty& toggle_msg){
digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13)); // blink the led
}
ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("toggle_led", &messageCb );
所以在终端3中我们的命令是
rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty -r 0.5
0.5Hz即每2秒发送一个空命令。随着终端3的命令，我们可以看到Arduino的ＬＥＤ周期性的闪烁了。
也可以发送一次 命令 让LED单独做一次反转
rostopic pub toggle_led std_msgs/Empty -1
好高深 看不懂 嫩不能通俗的解释一下 这个是在什么系统下操作的？ Jackie_Hao 发表于 2015-12-6 23:28
这个是在什么系统下操作的？
Ubuntu系统 求图文教程 学习一下 请问这个ROS能不能在机器人漫步的时候能收到传感器的反馈从而微改变漫步？ 太深奥了，求入门教程 Jackie_Hao 发表于 2015-12-6 23:28
这个是在什么系统下操作的？
LINUX系统
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