机器人大赛动力系统及其选型（执行机构篇）（中）
## 机器 人大赛动力系统及其选型（执行机构篇）（中）## **无刷电机**
无刷电机的结构有多种，有各种不同的分类方法。在此先介绍市面上常见的无刷电机的共同点。
无刷电机，顾名思义，是没有电刷的电机。传统的直流电机采用旋转电枢、固定永磁体的结构，用电刷来完成换向。
虽然电刷有着工作可靠、成本低的优点，但也限制了电机的性能：电刷处存在不小的接触电阻，高速运行时摩擦生热，是电机的一大热源，高速大电流时甚至会产生“环火”，电机的性能难以继续提高，产生的电火花还有电磁干扰的问题。但是，这些问题在无刷电机上统统不存在，因为……因为它没有电刷，电枢为定子、永磁体为转子，用“电子换向器”完成换向，即无刷电机驱动板/无刷电机电子调速器（电调）。
可以看到，无刷电机有三根线——这是为什么呢？在此我全文抄袭知乎用户“默戈”的回答：
好吧其实默戈就是我）
> 作者：默戈
> 链接：https://www.zhihu.com/question/320248149/answer/690642672
> 来源：知乎
> 著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权，非商业转载请注明出处。
其实，三相是一个最简化的选择。
首先要知道“星型接法”和“三角接法”。这是对电机各线圈之间电路关系很形象的描述。
不论是三相线圈，或者更多相的线圈，都可以采用这两种接法。使用时给各个引脚按一定次序通电，就可以实现电机连续转动。
为什么说三相是最小的呢？因为二相是无法进行这两种接法的……如果使用二相，那么两组线圈的引脚必须分别引出，于是，你得到了一个二相四线的电机（步进电机大多采用这种接法，因为步进电机有“细分”的需求）。你会发现，三相也不过引出三个引脚，做一个三相H桥、六个Mos管即可驱动，但二相四线制需要两个H桥、八个MOS才能驱动。
而更多相，相比三相，也不过是转矩波动更小了而已。况且，转矩波动是可以通过程序的编写来极大地减轻的（参照云台无刷电机）。而这更多的相数会导致更高的成本，在设计上的限制也更严格。
比如，三相无刷电机，只要极对数是三的倍数即可，三对、六对乃至48对。
但如果是更多相，比如七相，极对数起步就是7对，然后14、21……设计上的自由程度就下降许多了。
当然极对数多也有好处，就是其转矩波动更小。对于正弦的单相波形，三相的波动大约15%，5相5%，7相2.5%，另外在控制上也比较容易做得更好些，可以更加灵活地分配电流，达到更高的效率。但这个效率优势并不是特别巨大，而且需要更复杂的控制系统。
虽然无刷电机理论上性能绝对超过有刷电机，但由于其特殊性质，很多时候是无法使用的，**选型时不应无脑选择无刷电机**，即使不差钱。主要原因参考“有感与无感”部分。
## **内转子与外转子**
从机械结构上看，无刷电机可以分为内转子与外转子电机。无刷内转子的外观比较像有刷电机，全封闭或者带散热孔；而无刷外转子的转外露。
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左边是车模用无刷内转子，右边是航模用无刷外转子。
二者对比，由于可以将内部较好地封闭起来，无刷内转子的防水防尘性能更好，更适合车用、船用；而无刷外转子的扭矩更大，适合直驱，故而更多用来直接驱动航模的螺旋桨。动力特性上，功率密度差异不是很大，内转子更偏向高速小扭矩，外转子偏向低速大扭矩。由于大多数时候，电机的转速的足够甚至过大的，所以扭矩更大的无刷外转子更多地用于直接驱动工作部件的场合，比如直接驱动螺旋桨、轮毂电机等等；而内转子电机扭矩小，需要减速，一般会配上减速器车用。
## **有感与无感**
利用三相H桥换向的无刷电机电子调速器虽然在性能上超过电刷，但有一个很要命的问题：三相H桥并不知道该什么时候换向。
很多电调采用**反电动势法**（不作详细介绍，大家可以百度来看）来抓住换向时机，不需要额外的传感器，也就是“无感”。虽然这种方法可以节约成本，不需要在电机的设计上做安排，但反电动势法要想可靠工作，必须满足两个要求：
1. 电机的转速不能太低；
2. 电机启动时不能有稍大的载荷（包括惯性载荷），因为低速时反电动势法不起作用，载荷很容易导致启动失败进而烧毁电机/电调。
这样的无感电机/电调大多是应用在航模和船模上的，而航模和船模的电机基本都用于驱动螺旋桨和水泵，完全满足以上两个条件。以下是常见的航模用无刷电机和电调。
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要解决低速和启动的问题，就要有感无刷电机登场了。有感无刷电机大多使用霍尔传感器检测转子位置，所以不存在无感电机的各种限制。其实生活中有感无刷电机的应用也极其广泛，只是做成了封闭的总成我们看不到而已：
没错，我没放错图，就是这个。电动车后轮拆开以后是这样的，红圈里面是用来检测转子位置的霍尔传感器（图片来自网络修车视频）：
转子是这样的，可以看到一片片的永磁体（图片来源见水印）：
当然，电动车用的无刷电机我们是用不着的。实际比赛中，我们可能会用到两种有感无刷电机。一种是电动滑板车用的有感无刷电机，但是由于应用于电动滑板车，块头较大，不合适，配套总成的价格也比较高，少有应用。更多的是一些自带驱动（电调）的有感无刷电机，比如驰海的一系列无刷内转子电机：
这些电机并非采用了钕铁硼永磁体的型号，标定也稍保守，功率密度只是稍高于普通的有刷电机。我推荐这些价格明显高于有刷电机的产品的理由如下：
1. 动力虽然算不上强劲，但至少相比同规格的的普通有刷电机有优势，质量也更稳定可靠（原因是……市面上这些电机最大的源头厂商似乎还是驰海……）；
2. 外形数据和传统有刷直流电机完全一致，可以适配各种电机座和减速器，产品线及配套模块丰富；
3. 由于集成了驱动器，所以**不需要驱动板**，直接接在电源上即可，极大地减轻了布线压力。其驱动器一般还有简单的编码器功能，虽然不能满足稳定的调速和精确定位，但可以满足小车的计步功能之类；
4. 还有一个寿命长的优点，虽然比赛用机器人一般用不了那么久。但市面上部分产品的调校和标定过于激进，很容易损坏。
这类电机，就是之前我在有刷电机篇提到，选型标准和有刷电机差不多的，通过查看扭矩和转速进行选型。详细内容参见有刷电机篇。
> 作者：南京航空航天大学，周子阳
> 本文未获得作者授权，不得转载
> 2019/7/6
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