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[知识点] 机器人大赛传感器系统及其选型(循迹、颜色、测距) |
机 器 人 大赛传感器系统及其选型(循迹、颜色、测距)这次传感器选型主要介绍循迹/灰度传感器、颜色传感器及各种测距传感器。 循迹/灰度传感器循迹/灰度传感器(以下简称灰度)是通过检测场地灰度,进而识别场地迹线进行循迹的传感器。这是一种主动型传感器,一个探头发射红外光或可见光,另一个探头进行接收,通过探头接收到的光线强度来判断场地反射率,也即灰度。
还有一些灰度传感器,使用了可见光探头,价格稍贵。工作时,作为TX的LED灯泡发出强烈的白光,使得它拥有较好的抗干扰能力和分辨率。这类产品较多,随便配一款的图片了: 另外,市面上还有多路循迹传感器出售。此处建议使用可见光灰度传感器,并且各个探头的灵敏度可以单独调节的型号,比如下图这款。切记,采用TCR T5000探头的多路循迹传感器一般是无法使用的,除非各个探头有单独的灵敏度调节功能。 顺带一提我自己使用的灰度。我自己使用的是DFRobot出品的“智能灰度传感器”,价格30rmb,优点是体积小(宽度10mm),并且可以半自动地调节灵敏度。缺点是价格昂贵,灵敏度调节范围稍小。s 颜色传感器颜色传感器也是一种主动传感器,通过对近距离(2cm以内)的物体发射白色光线,分别接收检测反射光中的R、G、B色光光强来判断物体颜色的。在此推荐使用两款颜色传感器,均是我本人使用过的型号。分别是左边的GY-31/TCS3200颜色传感器和右边的GY-33颜色传感器 不建议使用任何没有遮光罩的颜色传感器。 测距传感器测距传感器的类型多种多样,原理主要包括三角测距法和时间测距法。 最常见的是超声测距传感器,采用时间测距法,谁用谁知道有多坑,不建议使用。 另外一种可以可靠运行的就是采用三角测距的“红外测距传感器”,基本全部由夏普公司出品,模拟信号输出,有多种规格,使用方便,在武术擂台赛上的应用极其广泛。其基本原理是发射一束红外激光,然后一个红外摄像头对其进行追踪,根据光点在摄像头视野中的位置判断距离,所以这是一种点测距(红外激光光点)式测距传感器。淘宝有授权的代理店铺“SHARP夏普店”进行全系列销售。
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