无人机编程教学设计—课时2：海上轮船救援
无人机编程教学设计—海上轮船救援小小鲁创客 张文科
[*]该课程为《ROBOMASTER TT无人机编程教学开发大赛》—“最佳创意奖”系列课程作品。
[*]系列课程目录：
[*]无人机编程教学设计—空中救援
教学目标
一、通过教学使学生完成以下学习目标
1 | 学习无人机指定位置降落
2 | 学习手势识别传感器
3 | 学习Mind+扩展传感器编程指令
4 | 学习无人机基地起飞
5 | 学习列表指令的元素操作
6 | 无人机海上模拟营救
二、教学难点
1 | 无人机手势识别传感器的安装与编程
2 | Mind+编程中列表元素的操作指令
课程引入
亲爱的同学们，今天我们要完成的课程任务是《海上轮船救援》。无人机救援队在海上救援具有先天的优势，可以通过悬停飞行完成救援任务。但在海上轮船救援中，还是困难重重的。大型轮船结构复杂，船只桅杆比较多比较大，救援悬停空间需要精准。这时需要一些必要的手势来调整无人机的位置。今天我们就用无人机及扩展包手势传感器来模拟挑战下任务吧。
知识原理讲解
一、无人机的降落分为两种：
1.降落指令
2. 紧急停机指令
它们的区别是，1是慢慢降落，2是直接掉落地。在无特殊要求情况下，同学们尽量使用第一种降落。
指定位置降落则是使用飞往坐标指令（x代表前后，y代表左右，z代表上下）与降落指令结合。完成指定位置降落。
二、SEN0315手势识别传感器
SEN0315手势识别传感器是一款强大的3D手势识别交互式传感器；在最远20cm范围内，最多可以识别13种手势。具备良好的手势识别稳定性和节能机制，总是能够在恰当的时候偷偷帮你节省电源。
手势识别传感器
目前有两种工作模式：高速模式下可以识别手的上\下\左\右\前\后\顺时针\逆时针移动以及快速挥动9种手势；低速模式下可以识别4种手势。
TT扩展板11mm排针焊接流程省略，参考如图：
手势传感器针脚连接方法：
连接如图：
TT扩展板安装好手势传感器图：
三、连接设备
无人机扩展板使用usb线连接电脑，在Mind+软件进入上传模式，连接设备，手势传感器编程指令，指令作用：
四、编程的列表元素操作及进阶运用
上节课我们学习了列表具有顺序，并且添加的新元素位置都是在列表的后面。今天学习如何添加元素到列表中的前面位置。指令如下图：
项目实施步骤
一、课程代码图
手势识别传感器编程代码-上传模式到无人机扩展板
模拟海上营救任务代码图：
二、器材设备清单
[*]手势传感器PAJ7620U2 Gesture Sensor(V1.0)X1个
[*]橡皮筋X1个
[*]固定传感器结构件X1个
[*]书籍或积木方块 X若干
[*]其他器材与课时1相同
三、任务流程图
四、任务步骤
步骤1：用书搭建海上轮船救援场景。如图：
步骤2：制作手势传感器扩展板的无人机（见知识原理讲解二）
步骤3: 根据编程任务思维导图完成编程
步骤4: usb线连接TT扩展板，进行上传模式编程
Mind+上传模式无人机教学开发视频：
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点击进入视频
Mind+手势识别传感器开源库地址：
https://gitee.com/chenqi1233/dai-ext-PAJ7620U2-Gesture-Sensor
步骤5: 实施模拟营救任务，学员进行分工合作，小医生、小工程、小飞行员（可轮岗安排）。
小医生工作：1.安装小人到担架上；2.将担架挂到无人机吊钩上。
小工程师工作：1.搭建任务场景，用书搭一个大轮船；2.修理无人机，准备无人机。
小飞行员工作：1.手势控制无人机。
项目拓展
一、同学们思考下，手势传感器控制无人机还能创造哪些飞行玩法。
安全事项
一、无人机底下的背线连接吊钩，需要使用细白线，防止桨叶和线搅在一起时弄坏小马达。
二、安装无人机扩展模块手势传感器时，用皮筋固定好连接线，防止桨叶旋转时打到连接线。
三、与课时1安全事项雷同。
视频演示
http://static.video.qq.com/TPout.swf?vid=j3219b3o9a8&1314.swf
课后总结
一、学习给Mind+添加用户库
二、学习了安装TT扩展板的手势传感器
三、学习TT上传模式编程与发送消息指令
四、学习项目模拟救援任务和完成任务
学员项目评价
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