穿越机 地面站调参详解
地面站调参是一个相对复杂的步骤，也是飞机起飞前的最后一步。调参能将穿越机的所有信号和协议打通，所以调参之前先要确保接线和焊接没有错误，且遥控器对频完毕。如果调参过程中出现异常，需要先拆机修复硬件问题。调参完成后，可以通过简单的目视飞行来测试动力系统和遥控系统。**穿越机暴走危险性极大**，轻则击碎电脑屏幕，重则割破皮肤甚至毁容，在上电之前请明确以下事项：
> **注意**：*确保在连接电池前充分阅读了前面的所有教程以及[安全事项](https://mc.dfrobot.com.cn/thread-310261-1-1.html)，熟练掌握目视定高飞行。*
> **注意**：*在穿越机上电并连接电脑之前卸下所有桨叶。防止在调试时暴走。*
接下来我们将按照地面站左侧选项卡从上往下的顺序依次配置：
## 机身调平
调平的步骤能让飞机在自稳模式下时刻保持水平的悬停姿态。飞机如果没有调平，在悬停时将发生持续的偏移。
调平过程很简单，将飞机在水平桌面上平稳放置后，单击**校准加速度计**即可重置水平位置。校准会持续一秒，期间不要移动飞机。
## 端口设置
1. 遥控接收机接口：根据接收机的接线，将对应UART端口的**串行数字接收机**开关打开。
例：下图中遥控接收器连接至UART1（TX1 / RX1）串口，所以在BF中打开UART1的数字接收机开关即可。
1. 图传调参口：根据图传的接线，在**外设**下拉菜单中选择对应的图传型号。
例：下图中图传芯片连接至UART3（TX3 / RX3）串口，所以在BF中UART4的外设下拉菜单选择对应的图传。
## 基础功能设置
基础功能设置页面能够选择机型，电调协议，遥控器协议等。入门阶段需要了解以下功能。
1. 机型选项：常规正四边形四轴穿越机选择Quad X即可。
2. 旋转方向：调整电机的旋转方向。通常选择默认方向即可。
3. 电调协议：市面上的大多数电调采用DSHOT协议，后面的数字代表信号频率。协议需要与电调的信号匹配才能使用。
4. 怠速值：穿越机解锁未起飞状态时的螺旋桨转速。出于安全考虑，解锁转速为正常转速乘以怠速百分比。
向下滚屏：
1. 陀螺仪与PID更新频率：获取穿越机姿态和姿态控制信号的频率，入门阶段设置为8KHZ即可。
2. 解锁角度：允许穿越机解锁的最大空间角，180度即为任意角度可以解锁，方便飞机在倾倒时重新起飞。
3. 接收机设置：
- 接收机模式：连接至UART串口的接收机选择串行数字接收机大类即可。
- 接收机协议：需要匹配接收机信号，如黑羊TX Nano接收机的协议为CRSF。
向下滚屏：
1. LED_STRIP：开启后能启用并配置LED灯带
2. AIRMODE：启用后能在零油门的时候保持姿态，建议开启（穿越机着陆时的弹跳就是AIRMODE平衡机制导致的）。
3. OSD：启用后才能在FPV设备中看到电量等参数（需要后续配置），建议开启。
## 遥控通道映射设
此步骤只有在遥控器完成对频后才能设置。部分飞控需要连接锂电池才能给接收机供电并对频。
1. 在遥控器对频状态下能看到两个摇杆的输入值。美国手遥控器对应关系如下：
横滚（Roll）= 右摇杆横向
俯仰（Pitch）= 右摇杆纵向
方向（Yaw）= 左摇杆横向
油门（Throttle）= 左摇杆纵向
2. 遥控器各拨杆开关的输入值，OpenTX遥控器在新建用户档案时需要自定设置。
3. 不同型号遥控器的摇杆映射存在差异，如果映射错误可以尝试切换。也可以在遥控器的菜单中设置。
4. 设置摇杆的有效范围。高位和低位阈值差值越小，则有摇杆有效范围越小。
### 解锁，自稳，反乌龟等设置
页面中设置拨杆开关的各个功能，需要先在上一步中确认各拨杆开关的信号能被接收到。
黄色小点的位置会随着摇杆位置而移动，拖动黄条两端可以设置触发阈值。小点碰到黄色区域就能激活对应模式。
入门阶段需要配置以下模式：
- ARM（必备）
解锁区域设置。当拨杆和触发黄色区域时穿越机才能解锁。
- ANGLE（必备）
自稳模式模式切换。右摇杆回中时穿越机会自动悬停。
- HORIZON（可选）
半自稳模式切换。在小范围角度内启动自稳模式。可以与自稳模式切换共用一个三挡拨杆开关。
## 电机测试
### 连接电池
> **注意**：*连线前需要拆卸所有螺旋桨和螺母。*
插电时飞控将启动机身自检，发出蜂鸣器提示。如果没有提示音需要检查锂电池的电量或接线。
### 电机低速转动测试
打开右下角的解锁开关，轻微推动主控制拨杆。观察四个电机是否转动正常。
### 设置电机转动方向
按照配置界面左上角的图片确认电机转向。如果电机转向有误参照按以下方式修改。
- 方法一：更改接线（新手推荐）：
拆下飞控后，将旋转方向相反电机的任意两个引脚调换就能倒置转向。
- 方法二：下载 BLHeli 电调配置工具
## 安装螺旋桨
电机配置完成后，可以拔下USB数据线，拔出锂电池，合上顶板并安装螺旋桨。
螺旋桨分为正桨和反桨，两种桨叶构造镜像对称，需要结合电机的转向和桨叶的角度进行匹配。安装错误将导致气流反向。
## 目视飞行测试
完成以上所有配置步骤后就可以尝试开始目视飞行。
首次飞行建议开启自稳模式，牢记解锁拨杆位置。可以参考目视飞行的教程熟悉刚拼装完成的穿越机。
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