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[教程] 穿越机 地面站调参详解

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地面站调参是一个相对复杂的步骤,也是飞机起飞前的最后一步。调参能将穿越机的所有信号和协议打通,所以调参之前先要确保接线和焊接没有错误,且遥控器对频完毕。如果调参过程中出现异常,需要先拆机修复硬件问题。

调参完成后,可以通过简单的目视飞行来测试动力系统和遥控系统。穿越机暴走危险性极大,轻则击碎电脑屏幕,重则割破皮肤甚至毁容,在上电之前请明确以下事项:

注意确保在连接电池前充分阅读了前面的所有教程以及安全事项,熟练掌握目视定高飞行。

注意在穿越机上电并连接电脑之前卸下所有桨叶。防止在调试时暴走。

接下来我们将按照地面站左侧选项卡从上往下的顺序依次配置:

机身调平

调平的步骤能让飞机在自稳模式下时刻保持水平的悬停姿态。飞机如果没有调平,在悬停时将发生持续的偏移。

调平过程很简单,将飞机在水平桌面上平稳放置后,单击校准加速度计即可重置水平位置。校准会持续一秒,期间不要移动飞机。

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端口设置

  1. 遥控接收机接口:根据接收机的接线,将对应UART端口的串行数字接收机开关打开。

    例:下图中遥控接收器连接至UART1(TX1 / RX1)串口,所以在BF中打开UART1的数字接收机开关即可。

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  1. 图传调参口:根据图传的接线,在外设下拉菜单中选择对应的图传型号。

    例:下图中图传芯片连接至UART3(TX3 / RX3)串口,所以在BF中UART4的外设下拉菜单选择对应的图传。

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基础功能设置

基础功能设置页面能够选择机型,电调协议,遥控器协议等。入门阶段需要了解以下功能。

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  1. 机型选项:常规正四边形四轴穿越机选择Quad X即可。
  2. 旋转方向:调整电机的旋转方向。通常选择默认方向即可。
  3. 电调协议:市面上的大多数电调采用DSHOT协议,后面的数字代表信号频率。协议需要与电调的信号匹配才能使用。
  4. 怠速值:穿越机解锁未起飞状态时的螺旋桨转速。出于安全考虑,解锁转速为正常转速乘以怠速百分比。

向下滚屏:

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  1. 陀螺仪与PID更新频率:获取穿越机姿态和姿态控制信号的频率,入门阶段设置为8KHZ即可。
  2. 解锁角度:允许穿越机解锁的最大空间角,180度即为任意角度可以解锁,方便飞机在倾倒时重新起飞。
  3. 接收机设置:
    • 接收机模式:连接至UART串口的接收机选择串行数字接收机大类即可。
    • 接收机协议:需要匹配接收机信号,如黑羊TX Nano接收机的协议为CRSF。

向下滚屏:

esc_config_3-1ef49431761ac05fd7ce83f58074e285.png

  1. LED_STRIP:开启后能启用并配置LED灯带
  2. AIRMODE:启用后能在零油门的时候保持姿态,建议开启(穿越机着陆时的弹跳就是AIRMODE平衡机制导致的)。
  3. OSD:启用后才能在FPV设备中看到电量等参数(需要后续配置),建议开启。

遥控通道映射设

此步骤只有在遥控器完成对频后才能设置。部分飞控需要连接锂电池才能给接收机供电并对频。

remote_config-dfbbb31adf52c4b957f399b0155a65fa.png

  1. 在遥控器对频状态下能看到两个摇杆的输入值。美国手遥控器对应关系如下:
    横滚(Roll)= 右摇杆横向
    俯仰(Pitch)= 右摇杆纵向
    方向(Yaw)= 左摇杆横向
    油门(Throttle)= 左摇杆纵向

  2. 遥控器各拨杆开关的输入值,OpenTX遥控器在新建用户档案时需要自定设置。

  3. 不同型号遥控器的摇杆映射存在差异,如果映射错误可以尝试切换。也可以在遥控器的菜单中设置。

  4. 设置摇杆的有效范围。高位和低位阈值差值越小,则有摇杆有效范围越小。

解锁,自稳,反乌龟等设置

页面中设置拨杆开关的各个功能,需要先在上一步中确认各拨杆开关的信号能被接收到。

黄色小点的位置会随着摇杆位置而移动,拖动黄条两端可以设置触发阈值。小点碰到黄色区域就能激活对应模式。

toggle_config-6e6edef4ac14f3bff650745573f26fc1.png

入门阶段需要配置以下模式:

  • ARM(必备)

    解锁区域设置。当拨杆和触发黄色区域时穿越机才能解锁。

  • ANGLE(必备)

    自稳模式模式切换。右摇杆回中时穿越机会自动悬停。

  • HORIZON(可选)

    半自稳模式切换。在小范围角度内启动自稳模式。可以与自稳模式切换共用一个三挡拨杆开关。

电机测试

连接电池

注意连线前需要拆卸所有螺旋桨和螺母。

插电时飞控将启动机身自检,发出蜂鸣器提示。如果没有提示音需要检查锂电池的电量或接线。

电机低速转动测试

打开右下角的解锁开关,轻微推动主控制拨杆。观察四个电机是否转动正常。

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设置电机转动方向

按照配置界面左上角的图片确认电机转向。如果电机转向有误参照按以下方式修改。

  • 方法一:更改接线(新手推荐):

    拆下飞控后,将旋转方向相反电机的任意两个引脚调换就能倒置转向。

  • 方法二:下载 BLHeli 电调配置工具

安装螺旋桨

电机配置完成后,可以拔下USB数据线,拔出锂电池,合上顶板并安装螺旋桨。

螺旋桨分为正桨和反桨,两种桨叶构造镜像对称,需要结合电机的转向和桨叶的角度进行匹配。安装错误将导致气流反向。

目视飞行测试

完成以上所有配置步骤后就可以尝试开始目视飞行。

首次飞行建议开启自稳模式,牢记解锁拨杆位置。可以参考目视飞行的教程熟悉刚拼装完成的穿越机。

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