二哈识图2+行空板K10+IO扩展板——手势控制舵机平台
本帖最后由 云天 于 2025-9-18 11:50 编辑【项目设计】
使用Huskylens 2进行手势识别，并通过识别结果控制多个舵机（如 S0、S3）以及在行空板K10的屏幕上显示，实现手势追踪和互动。
【项目硬件】
1.二哈识图2 AI视觉传感器（HuskyLens 2）
Gravity：二哈识图2 AI视觉传感器是一款简单易用、玩法多样的AI视觉传感器，采用6TOPS算力专用AI芯片，预置人脸识别、目标检测、物体分类、姿态识别、实例分割等20余种开机即用的AI模型，同时，用户还可部署自行训练的模型，教会二哈识图识别任意目标物体。完美兼容Arduino、micro:bit、ESP32、UNIHIKER（M10、K10、）、掌控板、Raspberry Pi等主流控制器，为智能机器人、工业自动化、教育科研等多元场景提供多才多艺的视觉解决方案。
2.行空板K10
行空板K10是一款专为信息科技课程中的编程学习、物联网及AI项目教学需求而开发的学习板。它集摄像头、LCD彩屏、麦克风、扬声器、WiFi蓝牙模块、RGB指示灯及多种传感器和扩展接口于一体，无需额外设备即可实现传感器控制、物联网应用、图像检测、语音识别、语音合成等AI项目。
3.行空板K10 IO扩展板 精准拓展19路IO，4路舵机防抖动驱动，支持二哈传感器
【硬件组装】
【程序代码】
[*]手势识别（基于 Huskylens）
[*]实时绘制手势关键点
[*]根据手势动作控制两个舵机（S0 和 S3）
初始化
Huskylens 2 初始化 I2C 通讯，直到成功连接。
主循环逻辑
获取手势数据
请求一次手势识别数据，并存储识别结果。
识别到手势后执行以下操作：
提取关键点坐标（映射到屏幕坐标系 240x320）：
食指指尖（SXO, SYO）
食指第二关节（SX2, SY2）
拇指指尖（MXO, MYO）
中指指尖（ZXO, ZYO）
无名指指尖（WXO, WYO）
小指指尖（XXO, XYO）
图形绘制：
清除全屏缓存
绘制多个填充圆，代表各个手指的关键点位置
显示更新后的图像
舵机控制逻辑：
舵机 S3：
如果食指指尖高于第二关节（可能是“抬手”或“指向”动作），设置舵机角度为 160°
否则设置为 90°
舵机 S0：
如果手势中心 X 坐标变化超过阈值（10），则根据手势中心 X 坐标映射到 0~179°，控制舵机角度
【演示视频】
https://www.bilibili.com/video/BV196pazREBf/?share_source=copy_web
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