二哈2：隔空一发！——“克赛号人间大炮”体感发射器
本帖最后由 云天 于 2025-9-28 21:02 编辑【项目缘起】
今年9月的二哈识图2发布会上，官方只动了动手指，就隔空模拟了一把“愤怒的小鸟”游戏——这“无接触操控”实在上头。https://www.dfrobot.com.cn/haskylens/2/video1.mp4
【项目设计】
于是我把手边的行空板K10＋HuskyLens 2组合起来，复刻一个“童年回忆杀”：
**拇指-食指一捏，克赛号蓄能；手掌一张，人间大炮发射！**
Mind+实时模式图形化编程，10分钟就能搭完，正好适合给入门同学当“AI+IoT”第一课。
【硬件清单】
行空板K10
https://ws.dfrobot.com.cn/Folg_zng2LPQtl0vfJ_UCuOQEpcX
HuskyLens 2
https://ws.dfrobot.com.cn/FrWcLXTYRp2EA4SdvHOHpnpJlGQW
【软件准备】
1. Mind+ 2.0→ 切换“实时模式” → 扩展 →
主控：行空板K10
传感器：HuskyLens2（AI视觉）
网络：MQTT(SIOT)
2. 电脑端运行SIOT，记录IP，默认账号siot / dfrobot。
【核心算法】
1. **“捏”与“张”判定**
利用HuskyLens2返回的“手势关键点”数组：
x1 = 母指指尖x坐标
y1 = 母指指尖y坐标
x2 = 食指指尖x坐标
y2 = 食指指尖y坐标
计算欧氏距离
```
d = √[(x1-x2)²+(y1-y2)²]
```
经验阈值：d < 30 视为“捏（闭合）”，d ≥ 30 视为“张（张开）”。
2. **防抖 & 状态上报**
只在状态翻转时发送一次MQTT：
捏 → 发布“a”到主题 **df/bird**
张 → 发布“b”到主题 **df/bird**
【行空板K10主控流程】
1. 初始化
- 连接Wi-Fi
- MQTT(SIOT_IP,siot/dfrobot)
- HuskyLens2 I²C握手 → 切到“手势识别”算法
2. 主循环
- 请求手势数据
- 调用自定义积木“母食指距离”计算d
- 状态翻转检测 → MQTT发布a/b
- RGB灯带随状态变色（捏=红，张=绿）
【Mind+实时模式】
克赛号角色
1. 连接同一SIOT → 订阅 **df/bird**
2. 收到“a”
播放“蓄力”音效bj2
变量【加力】开始递增
屏幕出现“人间大炮一级准备！”字幕
3. 收到“b”
播放“发射”音效bj3
角色向上冲刺+背景漩涡特效
变量【得分】+1
清空蓄力值，等待下一次指令
子弹角色程序
这段子弹程序通过“发射标识”切换两种状态：发射前在右侧绘制预览弹道、蓄力调整初速度，发射后从左侧射出真实子弹、模拟重力抛物线飞行，并在击中目标后触发得分、音效与状态重置，实现了一套完整的“瞄准-发射-命中反馈”机制。
轨迹算法是典型的**“重力抛物线模拟”**：
[*]每帧在 X 方向做匀速增量（VX 不变）
[*]在 Y 方向先叠加当前 VY，再对 VY 做恒定重力增量（VY ← VY + g，g 隐式为 1 单位/帧²）
即：
X(t+1) = X(t) + VX
Y(t+1) = Y(t) + VY(t)
VY(t+1) = VY(t) + g 由此生成一条开口向下的二次抛物线；初速度 (VX, VY) 由“加力”变量线性放大，实现蓄力越远、射程越高的可控弹道。
怪物角色程序
被击中的反馈
[*]如果碰到“Ball”（子弹），立即给自己加 200 漩涡 + 100 颜色特效，持续 3 秒
[*]3 秒后再把特效清零，恢复常态
【硬件搭建】
【效果演示】
https://www.bilibili.com/video/BV1Dinoz2EwF/?share_source=copy_web
【后续可玩方向】
把“距离”映射成无级调速，捏得越小，蓄力越快。
增加人体骨骼识别，用左手控制方向，右手控制发射，实现真正的“体感版坦克大战”。
真棒，太有创意了{:6_215:}
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