[项目] 【花雕】168种系列实验（217）---C4002 毫米波人体存在模块

/*
【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
 实验二百一十七：C4002 毫米波运动与静态存在检测模块人体存在传感器
 案例一：使用DFRobot_C4002库来获取C4002传感器的所有结果
 */
 
// 引入DFRobot C4002毫米波雷达传感器的驱动库头文件
#include "DFRobot_C4002.h"

/* ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  * 硬件接线对照表（不同开发板引脚对应关系）
  *    开发板   |             MCU                | Leonardo/Mega2560/M0 |    UNO    | ESP8266 | ESP32 |  microbit  |   m0  |
  *     VCC    |              5V                |         5V           |     5V    |    5V   |   5V  |     X      |   5V  |
  *     GND    |              GND               |        GND           |    GND    |   GND   |  GND  |     X      |  GND  |
  *     RX     |              TX                |     Serial1 TX1      |     5     |   5/D6  | 25/D2 |     X      |  tx1  |
  *     TX     |              RX                |     Serial1 RX1      |     4     |   4/D7  | 26/D3 |     X      |  rx1  |
  * ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  * 说明：
  * 1. 传感器的 RX 接开发板的 TX
  * 2. 传感器的 TX 接开发板的 RX
  * 3. 波特率可以通过代码修改
  */

/*
 根据不同开发板自动选择串口方式初始化C4002传感器
 1. ESP8266 / UNO：使用软件模拟串口（SoftwareSerial）
 2. ESP32：使用硬件串口1，指定收发引脚
 3. 其他开发板：直接使用硬件串口1
*/
#if defined(ESP8266) || defined(ARDUINO_AVR_UNO)
// 软件串口：RX=4, TX=5（对应传感器TX、RX）
SoftwareSerial mySerial(4, 5);
// 创建C4002对象，绑定软件串口，波特率115200
DFRobot_C4002  c4002(&mySerial, 115200);
#elif defined(ESP32)
// ESP32 使用硬件串口1，指定引脚：RX=D2, TX=D3
DFRobot_C4002 c4002(&Serial1, 115200, /*D2*/ D2, /*D3*/ D3);
#else
// 其他板子（Mega/M0等）直接使用硬件串口1
DFRobot_C4002 c4002(&Serial1, 115200);
#endif

// 初始化函数，只运行一次
void setup()
{
  // 初始化USB串口，用于电脑串口监视器打印调试信息
  Serial.begin(115200);

  // ===================== 1. 初始化C4002传感器 =====================
  // 循环等待传感器初始化成功，失败则每秒重试一次
  while (c4002.begin() != true) {
    Serial.println("C4002 begin failed!");
    delay(1000);
  }
  Serial.println("C4002 begin success!");
  delay(50);  // 短暂延时，保证指令稳定执行

  // ===================== 2. 关闭传感器运行指示灯 =====================
  if (c4002.setRunLedState(eLedOff)) {
    Serial.println("Set run led success!");
  } else {
    Serial.println("Set run led failed!");
  }
  delay(50);

  // ===================== 3. 关闭传感器输出指示灯 =====================
  if (c4002.setOutLedState(eLedOff)) {
    Serial.println("Set out led success!");
  } else {
    Serial.println("Set out led failed!");
  }
  delay(50);

  // ===================== 4. 设置距离门分辨率模式 =====================
  // 设置为 80cm 分辨率模式
  if (c4002.setResolutionMode(eResolution80Cm)) {
    Serial.println("Set resolution mode success!");
  } else {
    Serial.println("Set resolution mode failed!");
  }
  delay(50);
  /**
   * 分辨率模式说明：
   * 1. eResolution80Cm：距离门分辨率80cm
   *    最多支持15个距离门，最大检测距离11.6米
   * 2. eResolution20Cm：距离门分辨率20cm
   *    最多支持25个距离门，最大检测距离4.9米
  */

  // ===================== 5. 设置检测距离范围 =====================
  // 最近距离 0cm，最远距离 1100cm（11米）
  uint16_t clostRange = 0;
  uint16_t farRange   = 1100;
  // 设置有效检测区间，超出区间不触发检测
  if (c4002.setDetectRange(clostRange, farRange)) {    // 最大支持 0-1100cm
    Serial.println("Set detect range success!");
  } else {
    Serial.println("Set detect range failed!");
  }
  delay(50);

  // ===================== 6. 设置光照阈值 =====================
  // 设置为 0 lux，范围 0-50 lux
  // 用于光照联动触发（可选功能）
  if (c4002.setLightThresh(0)) {
    Serial.println("Set light threshold success!");
  } else {
    Serial.println("Set light threshold failed!");
  }
  delay(50);

  /**
   * 手动设置距离门阈值（注释备用）
   * 说明：
   *   如果自动环境校准效果不好，可以手动设置每个距离门的灵敏度阈值
   *   数值范围 0-99，越大越灵敏
  */
  // // 80cm分辨率模式下共15个距离门
  // uint8_t presenceThreshold[15] = { 50, 50, 50, 50, 50, 50, 50, 50, 50, 50, 50, 50, 50, 50, 50 };
  // uint8_t motionThreshold[15]  = { 50, 50, 50, 50, 50, 50, 50, 50, 50, 50, 50, 50, 50, 50, 50 };
  // // 设置存在检测阈值
  // if (c4002.setGateThresh(ePresenceDistGate, presenceThreshold)) {
  //   Serial.println("Set presence gate threshold success!");
  // } else {
  //   Serial.println("Set presence gate threshold failed!");
  // }
  // delay(50);
  // // 设置运动检测阈值
  // if (c4002.setGateThresh(eMotionDistGate, motionThreshold)) {
  //   Serial.println("Set motion gate threshold success!");
  // } else {
  //   Serial.println("Set motion gate threshold failed!");
  // }
  // delay(50);

  // ===================== 7. 启用所有距离门 =====================
  // 80cm分辨率 = 15个距离门，全部启用
  // C4002_DISABLE = 关闭距离门；C4002_ENABLE = 开启距离门
  uint8_t gateState[15] = { C4002_ENABLE, C4002_ENABLE, C4002_ENABLE, C4002_ENABLE, C4002_ENABLE, C4002_ENABLE, C4002_ENABLE, C4002_ENABLE, C4002_ENABLE, C4002_ENABLE, C4002_ENABLE, C4002_ENABLE, C4002_ENABLE, C4002_ENABLE, C4002_ENABLE };
  
  // 启用【运动检测】距离门
  if (c4002.configureGate(eMotionDistGate, gateState)) {
    Serial.println("Enable motion distance gate success!");
  }
  delay(50);
  
  // 启用【静态存在检测】距离门
  if (c4002.configureGate(ePresenceDistGate, gateState)) {
    Serial.println("Enable presence distance gate success!");
  }
  delay(50);

  // ===================== 8. 设置目标消失延时 =====================
  // 目标离开后，延时1秒才判定为无人
  // 范围：0~65535 秒
  if (c4002.setTargetDisappearDelay(1)) {
    Serial.println("Set target disappear delay time success!");
  } else {
    Serial.println("Set target disappear delay time failed!");
  }
  delay(50);

  // ===================== 9. 设置数据上报周期 =====================
  // 上报周期 = 10 × 0.1秒 = 1秒
  // 即传感器每1秒输出一次检测数据
  if (c4002.setReportPeriod(10)) {
    Serial.println("Set report period success!");
  } else {
    Serial.println("Set report period failed!");
  }
  /* 注意：必须设置上报周期，传感器才会输出校准和所有检测数据 */
}

// 主循环，反复执行
void loop()
{
  // ===================== 获取传感器所有数据 =====================
  // 获取一帧完整的传感器结果数据
  sRetResult_t retResult = c4002.getNoteInfo();

  // 判断是否收到有效结果数据
  if (retResult.noteType == eResult) {
    Serial.println("------- Get all results --------");

    // 1. 获取环境光照强度（单位：lux）
    float light = c4002.getLightIntensity();
    Serial.print("Light: ");
    Serial.print(light);
    Serial.println(" lux");

    // 2. 获取目标状态：无人 / 静态存在 / 运动
    eTargetState_t targetState = c4002.getTargetState();
    Serial.print("Target state: ");
    if (targetState == eNoTarget) {
      Serial.println("No Target");          // 无人
    } else if (targetState == ePresence) {
      Serial.println("Static Presence");    // 静态存在（睡觉/静坐）
    } else if (targetState == eMotion) {
      Serial.println("Motion");             // 运动（走动/挥手）
    }

    // 3. 获取存在检测倒计时（剩余多少秒判定无人）
    uint16_t presenceGateCount = c4002.getPresenceCountDown();
    Serial.print("Presence distance gate count down: ");
    Serial.print(presenceGateCount);
    Serial.println(" s");

    // 4. 获取静态存在目标信息：距离 + 能量值
    sPresenceTarget_t presenceTarget = c4002.getPresenceTargetInfo();
    Serial.print("Presence distance: ");
    Serial.print(presenceTarget.distance);
    Serial.println(" m");
    Serial.print("Presence energy: ");
    Serial.println(presenceTarget.energy);

    // 5. 获取运动目标信息：距离 + 能量 + 速度 + 方向
    sMotionTarget_t motionTarget = c4002.getMotionTargetInfo();
    Serial.print("Motion distance: ");
    Serial.print(motionTarget.distance);
    Serial.println(" m");
    Serial.print("Motion energy: ");
    Serial.println(motionTarget.energy);
    Serial.print("Motion speed: ");
    Serial.print(motionTarget.speed);
    Serial.println(" m/s");
    
    // 判断运动方向：远离 / 无方向 / 靠近
    Serial.print("Motion direction: ");
    if (motionTarget.direction == eAway) {
      Serial.println("Away!");            // 远离
    } else if (motionTarget.direction == eNoDirection) {
      Serial.println("No Direction!");     // 无方向
    } else if (motionTarget.direction == eApproaching) {
      Serial.println("Approaching!");      // 靠近
    }
    Serial.println("--------------------------------");
  }
  delay(50);  // 小延时，保证串口稳定
}
复制代码

/*
【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
 实验二百一十七：C4002 毫米波运动与静态存在检测模块人体存在传感器
 案例三：使用DFRobot_C4002库进行系列环境自动校准
 */

// 包含C4002毫米波雷达驱动库
#include "DFRobot_C4002.h"

/* ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  * 硬件接线对照表（模块 ↔ 开发板）
  *    开发板     |             功能                | Leonardo/Mega2560 |    UNO    | ESP8266 | ESP32 |
  *     VCC      |              5V供电              |        5V         |     5V    |    5V   |   5V  |
  *     GND      |              地线                |        GND        |    GND    |   GND   |  GND  |
  *     RX       |           模块接收              |    Serial1 TX1    |     5     |    5    |  GPIO25/D2 |
  *     TX       |           模块发送              |    Serial1 RX1    |     4     |    4    |  GPIO26/D3 |
  * ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  * 注意：
  * 1. 模块RX → 开发板TX
  * 2. 模块TX → 开发板RX
  * 3. 波特率可自行修改
  */

/* 根据不同开发板，自动选择串口方式 */
// 如果是ESP8266 或 Arduino UNO，使用软件串口
#if defined(ESP8266) || defined(ARDUINO_AVR_UNO)
SoftwareSerial mySerial(4, 5);                // 定义软件串口，RX=4，TX=5
DFRobot_C4002  c4002(&mySerial, 115200);      // 绑定软件串口，波特率115200

// 如果是ESP32，使用硬件串口1，指定引脚
#elif defined(ESP32)
DFRobot_C4002 c4002(&Serial1, 115200, D2, D3); // ESP32: Serial1, RX=D2(GPIO26), TX=D3(GPIO25)

// 其他板子（Mega/M0）使用硬件串口1
#else
DFRobot_C4002 c4002(&Serial1, 115200);
#endif

// 功能函数：打印距离门阈值（用于调试查看校准后的灵敏度参数）
// gateData：阈值数组  n：门数量
void printDoorThreshold(uint8_t *gateData, uint8_t n)
{
  // 打印门序号
  Serial.print("Index:\t");
  for (int i = 0; i < n; i++) {
    Serial.print(i + 1);
    Serial.print('\t');
  }
  Serial.println();
  
  // 打印每个门的阈值数值
  Serial.print("Value:\t");
  for (int i = 0; i < n; i++) {
    Serial.print(gateData[i]);
    Serial.print('\t');
  }
  Serial.println();
}

// 初始化函数，只执行一次
void setup()
{
  // 开启USB串口，用于电脑监视器输出调试信息，波特率115200
  Serial.begin(115200);

  // ===================== 初始化C4002传感器 =====================
  // 循环重试，直到传感器连接成功
  while (c4002.begin() != true) {
    Serial.println("C4002 begin failed!");
    delay(1000);
  }
  Serial.println("C4002 begin success!");

  // ===================== 设置运行指示灯常亮 =====================
  if (c4002.setRunLedState(eLedOn)) {
    Serial.println("Set run led success!");
  } else {
    Serial.println("Set run led failed!");
  }
  delay(50);

  // ===================== 设置输出指示灯常亮 =====================
  if (c4002.setOutLedState(eLedOn)) {
    Serial.println("Set out led success!");
  } else {
    Serial.println("Set out led failed!");
  }

  delay(3000);  // 等待3秒，让传感器稳定

  // ===================== 设置数据上报周期：1秒上报一次 =====================
  // 10 = 10 × 0.1秒 = 1秒
  if (c4002.setReportPeriod(10)) {
    Serial.println("Set report period success!");
  } else {
    Serial.println("Set report period failed!");
  }
  /* 重要：必须设置上报周期，校准和数据获取才能正常工作 */

  // ===================== 启动环境自动校准 =====================
  // 参数1：预热延时 10秒
  // 参数2：校准时间 30秒
  c4002.startEnvCalibration(10, 30);
  Serial.println("Start environmental calibration:");
  
  /**
   * 环境校准重要说明：
   * 1. 整个校准过程大约30秒，前面有10秒延时准备
   * 2. 校准必须在【空旷、无人】的区域进行
   * 3. 校准期间，传感器正前方不能有人活动，否则会影响精度
   * 4. 校准成功后，雷达会自动适应环境，误触率大幅降低
   */
}

// 主循环，反复执行
void loop()
{
  uint8_t           gateData[25] = { 0 };  // 存储距离门阈值数据，最多25个
  eResolutionMode_t resolutionMode;        // 存储分辨率模式（80cm/20cm）
  
  // 获取雷达返回的信息（包含校准状态、数据等）
  sRetResult_t retResult = c4002.getNoteInfo();

  // 判断当前信息类型：环境校准信息
  if (retResult.noteType == eCalibration) {
    // 打印校准倒计时
    Serial.print("Calibration countdown:");
    Serial.print(retResult.calibCountdown);
    Serial.println(" s");

    // 倒计时为0 = 校准完成
    if (retResult.calibCountdown == 0) {
      // 获取当前雷达分辨率模式
      resolutionMode = c4002.getResolutionMode();
      
      // 80cm分辨率 = 15个门；20cm分辨率 = 25个门
      int n = resolutionMode == eResolution80Cm ? 15 : 25;
      
      Serial.println("************Environmental Calibration Complete****************");
      
      // 获取并打印【运动检测】距离门阈值
      if (c4002.getDistanceGateThresh(eMotionDistGate, gateData)) {
        Serial.println("Motion distance gate threshold:");
        printDoorThreshold(gateData, n);
      } else {
        Serial.println("Get motion distance failed!");
      }

      // 获取并打印【静态存在检测】距离门阈值
      if (c4002.getDistanceGateThresh(ePresenceDistGate, gateData)) {
        Serial.println("Presence distance gate threshold:");
        printDoorThreshold(gateData, n);
      } else {
        Serial.println("Get presence distance failed!");
      }
      
      Serial.println("**************************************************************");
    }
  }
}
复制代码

/*
  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百一十七：C4002 毫米波运动与静态存在检测模块人体存在传感器
  案例八：C4002毫米波雷达 —— 读取并打印传感器的全部当前配置参数
*/


// 包含C4002毫米波雷达驱动库
#include "DFRobot_C4002.h"

/* ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  * 硬件接线对照表（模块 ↔ 各类开发板）
  *    模块    |      功能说明            | Mega2560  |   UNO   | ESP8266 |   ESP32   |
  *     VCC    |        5V 供电           |    5V     |   5V    |   5V    |    5V     |
  *     GND    |         地线             |   GND     |   GND   |   GND   |    GND    |
  *     RX     |    模块接收 → 板载 TX     | Serial1 TX1 |   D5   |   D5    |  GPIO25/D2 |
  *     TX     |    模块发送 → 板载 RX     | Serial1 RX1 |   D4   |   D4    |  GPIO26/D3 |
  * ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  * 注意：
  * 1. 模块RX 必须接 开发板TX
  * 2. 模块TX 必须接 开发板RX
  * 3. 串口波特率可修改
  */

/* 根据不同开发板自动选择串口方式 */
// 如果是 ESP8266 或 Arduino UNO，使用软件串口
#if defined(ESP8266) || defined(ARDUINO_AVR_UNO)
SoftwareSerial mySerial(4, 5);                // 定义软件串口：UNO的RX=4，TX=5
DFRobot_C4002  c4002(&mySerial, 115200);      // 创建C4002对象，绑定软件串口

// 如果是 ESP32，使用硬件串口1
#elif defined(ESP32)
DFRobot_C4002 c4002(&Serial1, 115200, D2, D3); // ESP32 硬件串口1，指定RX=D2，TX=D3

// 其他板子（Mega2560、M0）直接使用硬件串口1
#else
DFRobot_C4002 c4002(&Serial1, 115200);
#endif

// 初始化函数，只执行一次
void setup()
{
  // 开启USB串口，用于电脑串口监视器输出信息
  Serial.begin(115200);

  // ===================== 初始化C4002传感器 =====================
  // 如果初始化失败，每秒重试一次
  while (c4002.begin() != true) {
    Serial.println("C4002 初始化失败！");
    delay(1000);
  }
  // 初始化成功提示
  Serial.println("C4002 初始化成功！");

  // ===================== 读取C4002全部配置参数 =====================
  // 调用库函数，获取雷达所有当前配置，存入 configParams 结构体
  sConfigParams_t configParams = c4002.getAllConfigParams();

  // ===================== 开始打印所有配置 =====================

  // 1. 运行指示灯状态
  Serial.print("运行指示灯(Run LED): ");
  if (configParams.curLedStatus.runLed == eLedOn) {
    Serial.println("开启");
  } else if (configParams.curLedStatus.runLed == eLedOff) {
    Serial.println("关闭");
  }

  // 2. 输出指示灯状态
  Serial.print("输出指示灯(Out LED): ");
  if (configParams.curLedStatus.outLed == eLedOn) {
    Serial.println("开启");
  } else if (configParams.curLedStatus.outLed == eLedOff) {
    Serial.println("关闭");
  }

  // 3. 当前光照阈值
  Serial.print("当前光照阈值: ");
  Serial.print(configParams.curLightThreshold);
  Serial.println(" lux");

  // 4. 当前检测距离范围（最近 ~ 最远）
  Serial.print("当前检测距离范围: ( ");
  Serial.print(configParams.curDetectRange.closest);   // 最近距离
  Serial.print(" ~ ");
  Serial.print(configParams.curDetectRange.farthest);  // 最远距离
  Serial.println(" ) 厘米");

  // 5. 当前输出模式
  Serial.print("当前输出模式: 输出模式 ");
  Serial.println(configParams.curOutMode);

  // 6. 当前距离分辨率模式（80cm 或 20cm）
  Serial.print("当前距离分辨率: ");
  if (configParams.curResolutionMode == eResolution80Cm) {
    Serial.println("80 厘米");
    Serial.println("此模式下共有 15 个距离门，每个区间 80cm");
  } else if (configParams.curResolutionMode == eResolution20Cm) {
    Serial.println("20 厘米");
    Serial.println("此模式下共有 25 个距离门，每个区间 20cm");
  }

  // 7. 当前运动检测灵敏度（低/中/高/自定义）
  Serial.print("当前运动检测灵敏度: ");
  if (eLowThreshGroup == configParams.curMotionSensitivity) {
    Serial.println("低灵敏度");
  } else if (eMidThreshGroup == configParams.curMotionSensitivity) {
    Serial.println("中灵敏度");
  } else if (eHighThreshGroup == configParams.curMotionSensitivity) {
    Serial.println("高灵敏度");
  } else {
    Serial.println("自定义灵敏度");
  }

  // 8. 当前存在检测灵敏度（低/中/高/自定义）
  Serial.print("当前存在检测灵敏度: ");
  if (eLowThreshGroup == configParams.curPresenceSensitivity) {
    Serial.println("低灵敏度");
  } else if (eMidThreshGroup == configParams.curPresenceSensitivity) {
    Serial.println("中灵敏度");
  } else if (eHighThreshGroup == configParams.curPresenceSensitivity) {
    Serial.println("高灵敏度");
  } else {
    Serial.println("自定义灵敏度");
  }

  // 9. 当前人体消失延时（人离开后多久判定无人）
  Serial.print("当前人体消失延时: ");
  Serial.print(configParams.curTargetDisappearDelayTime);
  Serial.println(" 秒");
}

// 主循环，这里不需要执行任何操作
void loop()
{
  delay(10);
}
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C4002是一款基于24GHz FMCW技术的毫米波雷达模块，专为智能家居场景中需要精准静态人体存在感知的应用而设计。模块突破了传统PIR传感器只能检测大幅运动的局限，可在10x10m的有效检测范围内，同步侦测运动人体与静止/微动人体，并支持运动速度检测、运动方向识别（靠近/远离）及环境光检测功能。模块具备分区检测能力与探测范围可调功能，通过底噪采集智能过滤环境干扰，输出模式灵活可配置，是智能家居产品方案实现真无人感控系统的理想核心部件。
           
宽范围多状态检测，支持IO可控输出
凭借10x10m的有效检测范围，C4002可全面覆盖整个房间。无论是行走中的大幅运动，还是静止不动的微动，模块均能检测输出，还可通过OUT接口的可配置输出模式（如存在、运动、静止及微动状态），直接控制外部设备，确保仅在“真正有人”时运行，提升便利性与节能效率。

智能抗干扰，稳定可靠免调试
模块内置环境底噪采集功能，在新环境中可自动学习并建立背景噪声模型，有效过滤窗帘摆动、空调运行、绿植摇晃等常见干扰，大幅降低误报率，保证系统长期稳定运行。

探测范围灵活可调，适应各种探测场景需求
可以根据实际应用需要，灵活调节检测范围。无论是从大空间适配到小房间，还是通过分区功能避开特定干扰区域，均能确保感知区域精准匹配应用场景，提升空间利用的灵活性。

开发生态与兼容性
C4002完美兼容 Arduino、ESP32 、树莓派主流开源硬件平台，并可轻松集成至 Home Assistant 智能家居系统。凭借丰富的资源，能够快速实现功能验证与系统集成，极大缩短研发周期。

• Arduino uno×1
• C4002（SKU:SEN0690）×1
  

• 下载Arduino IDE： 点击下载Arduino IDE
• 下载C4002库： 点击下载DFRobot_C4002（https://gitee.com/dfrobot/DFRobo ... ry/archive/main.zip）
  

/*
  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百一十七：C4002 毫米波运动与静态存在检测模块人体存在传感器
  案例二：环境校准完成后自动进入人体检测
*/

#include "DFRobot_C4002.h"
#include <SoftwareSerial.h>

// ==================== UNO 软件串口定义 ====================
// 模块TX → D4 (Uno RX)
// 模块RX → D5 (Uno TX)
SoftwareSerial mySerial(4, 5);
DFRobot_C4002 c4002(&mySerial, 115200);

// 校准完成标志
bool calibFinishFlag = false;

// 打印距离门阈值函数
void printDoorThreshold(uint8_t *gateData, uint8_t n)
{
  Serial.print("Index:\t");
  for (int i = 0; i < n; i++) {
    Serial.print(i + 1);
    Serial.print('\t');
  }
  Serial.println();
  Serial.print("Value:\t");
  for (int i = 0; i < n; i++) {
    Serial.print(gateData[i]);
    Serial.print('\t');
  }
  Serial.println();
}

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  delay(100);

  // 初始化C4002
  while (c4002.begin() != true) {
    Serial.println("C4002 初始化失败，重试...");
    delay(1000);
  }
  Serial.println("C4002 初始化成功！");

  // 打开指示灯
  c4002.setRunLedState(eLedOn);
  c4002.setOutLedState(eLedOn);
  delay(1000); // 从3秒改为1秒，更快启动

  // 设置1秒上报一次
  c4002.setReportPeriod(10);

  // ===================== 关键修改 =====================
  // 原：startEnvCalibration(10, 30)
  // 现：准备 2秒 + 校准 5秒（最短安全值）
  c4002.startEnvCalibration(2, 5);
  // ====================================================

  Serial.println("==== 开始环境校准，请保持前方无人 ====");
}

void loop()
{
  uint8_t gateData[25] = {0};
  eResolutionMode_t resolutionMode;
  sRetResult_t retResult = c4002.getNoteInfo();

  // ===================== 校准流程 =====================
  if (!calibFinishFlag && retResult.noteType == eCalibration) {
    Serial.print("校准倒计时：");
    Serial.print(retResult.calibCountdown);
    Serial.println(" s");

    // 校准完成
    if (retResult.calibCountdown == 0) {
      calibFinishFlag = true;
      Serial.println("\n========== 校准完成 ==========");

      resolutionMode = c4002.getResolutionMode();
      int n = resolutionMode == eResolution80Cm ? 15 : 25;

      // 打印运动/存在阈值
      c4002.getDistanceGateThresh(eMotionDistGate, gateData);
      Serial.println("运动检测阈值：");
      printDoorThreshold(gateData, n);

      c4002.getDistanceGateThresh(ePresenceDistGate, gateData);
      Serial.println("存在检测阈值：");
      printDoorThreshold(gateData, n);

      Serial.println("======== 进入人体检测模式 ========\n");
    }
  }

  // ===================== 校准完成 → 自动检测人体 =====================
  if (calibFinishFlag && retResult.noteType == eResult) {
    eTargetState_t state = c4002.getTargetState();

    Serial.print("状态：");
    if (state == eNoTarget) {
      Serial.println("无人");
    } else if (state == ePresence) {
      Serial.println("有人【静态】");
    } else if (state == eMotion) {
      Serial.println("有人【运动】");
    }
    Serial.println("---------------------------");
  }

  delay(500);
}
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/*
  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百一十七：C4002 毫米波运动与静态存在检测模块人体存在传感器
  案例四：简单校准完成只判有人 / 无人 + D13 板载 LED 有人亮、无人灭
*/

#include "DFRobot_C4002.h"
#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial mySerial(4, 5);
DFRobot_C4002 c4002(&mySerial, 115200);

bool calibOK = false;
const int ledPin = 13;

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  digitalWrite(ledPin, LOW);

  // 初始化传感器
  while (!c4002.begin()) {
    Serial.println("初始化失败...");
    delay(1000);
  }
  Serial.println("初始化成功");

  c4002.setReportPeriod(10);
  
  // 超快校准：2秒准备 + 5秒校准
  c4002.startEnvCalibration(2, 5);
  Serial.println("开始快速校准，请保持无人");
}

void loop() {
  sRetResult_t res = c4002.getNoteInfo();

  // 校准流程
  if (!calibOK && res.noteType == eCalibration) {
    Serial.print("校准倒计时：");
    Serial.println(res.calibCountdown);

    if (res.calibCountdown == 0) {
      calibOK = true;
      Serial.println("校准完成 → 开始检测");
    }
  }

  // 检测人体 + LED控制
  if (calibOK && res.noteType == eResult) {
    eTargetState_t sta = c4002.getTargetState();

    if (sta == eNoTarget) {
      Serial.println("无人");
      digitalWrite(ledPin, LOW);
    } else {
      Serial.println("有人");
      digitalWrite(ledPin, HIGH);
    }
  }

  delay(300);
}
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/*
  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百一十七：C4002 毫米波运动与静态存在检测模块人体存在传感器
  案例五：上电直接检测 + 有人 D13 亮 + 有人蜂鸣器响 + 无人灯灭蜂鸣停
*/

#include "DFRobot_C4002.h"
#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial mySerial(4, 5);
DFRobot_C4002 c4002(&mySerial, 115200);

const int ledPin = 13;
const int buzzerPin = 12;

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  pinMode(buzzerPin, OUTPUT);

  // 初始状态 灯灭、蜂鸣不响
  digitalWrite(ledPin, LOW);
  digitalWrite(buzzerPin, HIGH);

  // 初始化雷达
  while (!c4002.begin())
  {
    Serial.println("C4002 连接失败，重试...");
    delay(1000);
  }
  Serial.println("C4002 就绪，开始检测");

  // 上报周期1秒
  c4002.setReportPeriod(10);
}

void loop()
{
  sRetResult_t res = c4002.getNoteInfo();

  if (res.noteType == eResult)
  {
    eTargetState_t sta = c4002.getTargetState();

    // 真正无人：立刻关灯、关蜂鸣
    if (sta == eNoTarget)
    {
      Serial.println("无人");
      digitalWrite(ledPin, LOW);
      digitalWrite(buzzerPin, HIGH);
    }
    // 真有人 运动/静态 才触发
    else if (sta == eMotion || sta == ePresence)
    {
      Serial.println("有人");
      digitalWrite(ledPin, HIGH);
      digitalWrite(buzzerPin, LOW);
    }
  }

  delay(100);
}
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/*
  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百一十七：C4002 毫米波运动与静态存在检测模块人体存在传感器
  案例六：带 2+5 秒快速校准 + 严格判有人无人 + 彻底不误响  稳定版
*/

#include "DFRobot_C4002.h"
#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial mySerial(4, 5);
DFRobot_C4002 c4002(&mySerial, 115200);

const int ledPin = 13;
const int buzzerPin = 12;
bool calibDone = false;

void setup()
{
  Serial.begin(115200);
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  pinMode(buzzerPin, OUTPUT);
  digitalWrite(ledPin, LOW);
  digitalWrite(buzzerPin, HIGH);

  // 传感器初始化
  while (!c4002.begin())
  {
    Serial.println("雷达初始化失败，重试中");
    delay(1000);
  }
  Serial.println("雷达初始化成功");

  c4002.setReportPeriod(10);
  Serial.println("即将启动快速校准，前方请勿有人");
  // 2秒预备 + 5秒正式校准
  c4002.startEnvCalibration(2, 5);
}

void loop()
{
  sRetResult_t res = c4002.getNoteInfo();

  // 校准阶段提示
  if (!calibDone && res.noteType == eCalibration)
  {
    Serial.print("校准剩余时间：");
    Serial.print(res.calibCountdown);
    Serial.println(" s");
    if (res.calibCountdown == 0)
    {
      calibDone = true;
      Serial.println("校准完成，进入正常检测");
    }
  }

  // 校准完成后正式检测
  if (calibDone && res.noteType == eResult)
  {
    eTargetState_t state = c4002.getTargetState();
    // 严格判定无人状态
    if (state == eNoTarget)
    {
      Serial.println("无人");
      digitalWrite(ledPin, LOW);
      digitalWrite(buzzerPin, HIGH);
    }
    // 仅静态/运动人体触发声光
    else if (state == ePresence || state == eMotion)
    {
      Serial.println("有人");
      digitalWrite(ledPin, HIGH);
      digitalWrite(buzzerPin, LOW);
    }
  }
  delay(100);
}
复制代码

/*
  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百一十七：C4002 毫米波运动与静态存在检测模块人体存在传感器
  案例七：把 C4002 毫米波雷达的所有配置（灵敏度、距离、阈值、模式等）全部恢复成出厂默认值
*/


// 包含C4002雷达驱动库
#include "DFRobot_C4002.h"

/* ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  * 硬件接线对照表（模块 ↔ 各种开发板）
  *    模块     |             功能                | Leonardo/Mega2560 |    UNO    | ESP8266 |    ESP32     |
  *     VCC    |              5V 供电             |        5V         |     5V    |    5V   |      5V      |
  *     GND    |              地线                |        GND        |    GND    |   GND   |     GND      |
  *     RX     |  模块接收端 → 接开发板 TX        |    Serial1 TX1    |     5     |    5    |  GPIO25/D2   |
  *     TX     |  模块发送端 → 接开发板 RX        |    Serial1 RX1    |     4     |    4    |  GPIO26/D3   |
  * ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  * 说明：
  * 1. 模块RX 必须接 开发板TX
  * 2. 模块TX 必须接 开发板RX
  * 3. 串口波特率可以自己修改
  */

/* 根据不同开发板自动选择串口方式 */
// 如果是 ESP8266 或 Arduino UNO —— 使用软件串口
#if defined(ESP8266) || defined(ARDUINO_AVR_UNO)
SoftwareSerial mySerial(4, 5);                // 定义软件串口：Uno RX=4, TX=5
DFRobot_C4002  c4002(&mySerial, 115200);      // 创建雷达对象，绑定软件串口

// 如果是 ESP32 —— 使用硬件串口1
#elif defined(ESP32)
DFRobot_C4002 c4002(&Serial1, 115200, D2, D3); // ESP32串口1，RX=D2, TX=D3

// 其他开发板（Mega、M0）—— 使用硬件串口1
#else
DFRobot_C4002 c4002(&Serial1, 115200);
#endif

// 初始化函数，只运行一次
void setup()
{
  // 开启电脑串口监视器，波特率115200
  Serial.begin(115200);

  // ===================== 初始化C4002雷达模块 =====================
  // 如果初始化失败，每秒重试一次
  while (c4002.begin() != true) {
    Serial.println("C4002 初始化失败！");
    delay(1000);
  }
  // 初始化成功
  Serial.println("C4002 初始化成功！");
  delay(50);  // 短暂延时，保证通信稳定

  // ===================== 执行：恢复出厂设置 =====================
  Serial.println("正在恢复出厂设置...");
  
  // 调用库函数 factoryReset() 恢复出厂默认参数
  if (c4002.factoryReset()) {
    // 恢复成功
    Serial.println("恢复出厂设置成功！");
    Serial.println("恢复出厂设置后，需要重新上电重启模块！");
  } else {
    // 恢复失败
    Serial.println("恢复出厂设置失败！");
  }
}

// 主循环，恢复完成后这里什么都不做
void loop()
{
  delay(100);  // 空延时
}
复制代码