[项目] 168种传感器系列实验（217）--C4002 模块十二个小实验项目

驴友花雕 高级技神
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发表于 2026-5-24 16:17:06

【花雕】168种系列实验（217）---C4002 毫米波人体存在模块

  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百一十七：C4002 毫米波运动与静态存在检测模块人体存在传感器
  案例九：C4002毫米波雷达 —— 通过 OUT 引脚获取检测结果（极简硬件触发）

通过 C4002 的 OUT 硬件引脚输出高低电平，判断是否有人，不需要解析复杂串口数据，最简单、最稳定。
Arduino Uno 完整接线
C4002 VCC → 5V
C4002 GND → GND
C4002 TX → D4
C4002 RX → D5
C4002 OUT → D6

三种 OUT 模式说明
Mode1 → 只有运动才输出高电平
Mode2 → 只有静态存在才输出高电平
Mode3 → 运动 + 静态都输出高电平（默认，最常用）

/*
  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百一十七：C4002毫米波运动与静态存在检测模块人体存在传感器
  案例九：C4002毫米波雷达 —— 通过 OUT 引脚获取检测结果（极简硬件触发）
*/

// 包含C4002毫米波雷达驱动库
#include "DFRobot_C4002.h"

/* ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  * 硬件接线对照表（模块 ↔ 开发板）
  *    模块    |      功能          | Mega | UNO | ESP8266 |  ESP32   |
  *     VCC    |     5V 供电        | 5V   | 5V  | 5V      | 5V       |
  *     GND    |      地线          | GND  | GND | GND     | GND      |
  *     RX     | 模块接收 → 开发板TX | TX1  | D5  | D5      | GPIO25/D2|
  *     TX     | 模块发送 → 开发板RX | RX1  | D4  | D4      | GPIO26/D3|
  * ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  * 注意：
  * 1. 模块RX 接 开发板TX
  * 2. 模块TX 接 开发板RX
  * 3. OUT 引脚是开关量输出：有人=高电平，无人=低电平
  */

/* 根据不同开发板自动选择串口方式 */
// 如果是 UNO / ESP8266 → 使用软件串口
#if defined(ESP8266) || defined(ARDUINO_AVR_UNO)
SoftwareSerial mySerial(4, 5);                // UNO：软件串口 RX=4, TX=5
DFRobot_C4002  c4002(&mySerial, 115200);      // 绑定串口，波特率115200

// 如果是 ESP32 → 使用硬件串口1
#elif defined(ESP32)
DFRobot_C4002 c4002(&Serial1, 115200, D2, D3);

// 其他开发板
#else
DFRobot_C4002 c4002(&Serial1, 115200);
#endif

// ======================== 重要配置 ========================
// C4002 的 OUT 引脚 接 Arduino 的 D6
uint8_t outPin = 6;

/**
 * OUT 引脚输出模式（三选一）
 * eOutpinMode1：仅检测到【运动】时输出高电平
 * eOutpinMode2：仅检测到【静态存在】时输出高电平
 * eOutpinMode3：检测到【运动 或 静态存在】都输出高电平（最常用）
 */
eOutpinMode_t outMode = eOutpinMode3;  // 默认使用模式3：有人就高电平

// ============================================================

void setup()
{
  // 开启串口监视器，波特率115200
  Serial.begin(115200);

  // ===================== 初始化C4002（传入OUT引脚） =====================
  while (c4002.begin(outPin) != true) {
    Serial.println("C4002 初始化失败！");
    delay(1000);
  }
  Serial.println("C4002 初始化成功！");
  delay(50);

  // ===================== 设置运行指示灯（开） =====================
  if (c4002.setRunLedState(eLedOn)) {
    Serial.println("运行指示灯开启成功！");
  } else {
    Serial.println("运行指示灯开启失败！");
  }
  delay(50);

  // ===================== 设置输出指示灯（开） =====================
  // 蓝色LED，与OUT引脚电平同步
  if (c4002.setOutLedState(eLedOn)) {
    Serial.println("输出指示灯开启成功！");
  } else {
    Serial.println("输出指示灯开启失败！");
  }
  delay(50);

  // ===================== 设置OUT引脚模式 =====================
  if (c4002.setOutPinMode(outMode)) {
    Serial.println("OUT引脚模式设置成功！");
  } else {
    Serial.println("OUT引脚模式设置失败！");
  }

  // ===================== 关键修复：人离开延时设为0秒（立刻判定无人） =====================
  c4002.setTargetDisappearDelay(0);

  // 雷达刷新速度
  c4002.setReportPeriod(5);
}

void loop()
{
  // ===================== 通过OUT引脚获取目标状态 =====================
  eTargetState_t targetState = c4002.getOutTargetState();

  Serial.println("------- OUT 引脚检测结果 --------");

  // 打印当前OUT模式
  Serial.print("输出模式：");
  if (outMode == eOutpinMode1) {
    Serial.println("模式1(仅运动)");
  } else if (outMode == eOutpinMode2) {
    Serial.println("模式2(仅静态)");
  } else if (outMode == eOutpinMode3) {
    Serial.println("模式3(运动+静态)");
  }

  // 读取OUT引脚实际电平（HIGH=有人，LOW=无人）
  uint8_t outPinStatus = digitalRead(outPin);
  Serial.print("OUT引脚状态：");
  if (outPinStatus == HIGH) {
    Serial.println("高电平 (有人)");
  } else {
    Serial.println("低电平 (无人)");
  }

  // ===================== 打印目标状态（文字说明） =====================
  Serial.print("目标状态：");
  if (targetState == eNoTarget) {
    Serial.println("无人");
  } else if (targetState == ePresence) {
    Serial.println("静态存在（静坐/睡觉）");
  } else if (targetState == eMotion) {
    Serial.println("运动（走动/挥手）");
  } else if (targetState == eMotionOrNoTarget) {
    Serial.println("运动 或 无人");
  } else if (targetState == ePresenceOrNoTarget) {
    Serial.println("静态存在 或 无人");
  } else if (targetState == eMotionOrPresence) {
    Serial.println("运动 或 静态存在");
  } else {
    Serial.println("引脚错误，请检查接线！");
  }

  Serial.println("-----------------------------------");
  
  // ===================== 放慢输出速度：1.5秒输出一次（不刷屏） =====================
  delay(1500);
}
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驴友花雕 高级技神
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发表于 2026-5-24 16:18:49

【花雕】168种系列实验（217）---C4002 毫米波人体存在模块

实验串口返回情况

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驴友花雕 高级技神
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发表于 2026-5-24 16:26:20

【花雕】168种系列实验（217）---C4002 毫米波人体存在模块

  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百一十七：C4002毫米波运动与静态存在检测模块人体存在传感器
  案例十：C4002毫米波雷达 —— 设置串口波特率

/*
  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百一十七：C4002毫米波运动与静态存在检测模块人体存在传感器
  案例十：C4002毫米波雷达 —— 设置串口波特率
*/


// 包含C4002毫米波雷达驱动库
#include "DFRobot_C4002.h"

/* ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  * 硬件接线对照表（模块 ↔ 各种开发板）
  *    模块    |      功能说明          | Mega2560  |   UNO   | ESP8266 |    ESP32     |
  *     VCC    |        5V 供电          |    5V     |   5V    |   5V    |      5V      |
  *     GND    |         地线            |   GND     |   GND   |   GND   |     GND      |
  *     RX     |  模块接收 → 接开发板 TX  | Serial1 TX1 |   D5   |   D5    |  GPIO25/D2   |
  *     TX     |  模块发送 → 接开发板 RX  | Serial1 RX1 |   D4   |   D4    |  GPIO26/D3   |
  * ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
  * 重要说明：
  * 1. 模块的 RX 必须接 开发板的 TX
  * 2. 模块的 TX 必须接 开发板的 RX
  * 3. 波特率修改后，下次通讯必须使用新波特率，否则无法通信
  */

// 当前使用的波特率（默认115200）
unsigned long curBaudrate = 115200;

// 根据不同开发板自动选择串口方式
// 如果是 ESP8266 或 Arduino UNO —— 使用软件串口
#if defined(ESP8266) || defined(ARDUINO_AVR_UNO)
SoftwareSerial mySerial(4, 5);                // 定义软件串口：UNO RX=4，TX=5
DFRobot_C4002  c4002(&mySerial, curBaudrate); // 创建雷达对象，绑定串口和波特率

// 如果是 ESP32 —— 使用硬件串口1
#elif defined(ESP32)
DFRobot_C4002 c4002(&Serial1, curBaudrate, D2, D3);

// 其他开发板（Mega、M0）—— 使用硬件串口1
#else
DFRobot_C4002 c4002(&Serial1, curBaudrate);
#endif

// 初始化函数，只运行一次
void setup()
{
  // 开启电脑串口监视器，波特率115200
  Serial.begin(115200);

  // ===================== 初始化C4002雷达模块 =====================
  // 如果初始化失败，每秒重试一次
  while (c4002.begin() != true) {
    Serial.println("C4002 初始化失败！");
    delay(1000);
  }
  // 初始化成功
  Serial.println("C4002 初始化成功！");
  delay(50);  // 短暂延时，保证通信稳定

  // ===================== 设置雷达串口波特率 =====================
  /*
    重要注意事项：
    1. 模块默认波特率是 115200
    2. 波特率设置过低可能导致数据丢包、通讯不流畅
    3. 可选值：
       eBaud9600    = 9600
       eBaud19200   = 19200
       eBaud38400   = 38400
       eBaud57600   = 57600
       eBaud115200  = 115200（默认）
       eBaud230400  = 230400
       eBaud460800  = 460800
       eBaud921600  = 921600
  */
  eBaudrate_t setBaudrate = eBaud115200;  // 这里设置要修改的目标波特率

  // 调用库函数，执行波特率设置
  if (c4002.setBaudrate(setBaudrate)) {
    // 设置成功
    Serial.println("设置波特率成功！");
    Serial.println("设置波特率后，需要重新上电重启模块才能生效！");
  } else {
    // 设置失败
    Serial.println("设置波特率失败！");
  }
}

// 主循环，波特率设置完成后这里什么都不做
void loop()
{
  delay(100);  // 空延时
}
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发表于 2026-5-24 16:27:49

【花雕】168种系列实验（217）---C4002 毫米波人体存在模块

实验串口返回情况

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发表于 2026-5-24 16:38:15

【花雕】168种系列实验（217）---C4002 毫米波人体存在模块

  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百一十七：C4002毫米波运动与静态存在检测模块人体存在传感器
  案例十一：OUT 引脚检测 + D13 灯 + D12 蜂鸣器

接线
C4002 ↔ Arduino Uno
VCC → 5V
GND → GND
TX → D4
RX → D5
OUT → D6

外设
D13 → LED（有人亮）
D12 → 蜂鸣器（有人响）

#include "DFRobot_C4002.h"
#include <SoftwareSerial.h>

// ==================== 串口与引脚定义 ====================
// UNO 软件串口：模块TX→D4(RX)，模块RX→D5(TX)
SoftwareSerial mySerial(4, 5);
DFRobot_C4002 c4002(&mySerial, 115200);

// C4002 OUT 引脚接 D6
uint8_t outPin = 6;

// OUT模式3：运动 OR 静态存在 → 都输出高电平（最实用）
eOutpinMode_t outMode = eOutpinMode3;

// 灯与蜂鸣器引脚
const int ledPin = 13;    // 板载LED
const int buzzerPin = 12; // 蜂鸣器

// ==================== 初始化 ====================
void setup() {
  Serial.begin(115200);

  // 设置引脚模式
  pinMode(outPin, INPUT);
  pinMode(ledPin, OUTPUT);
  pinMode(buzzerPin, OUTPUT);

  // 初始状态：灯灭、蜂鸣不响
  digitalWrite(ledPin, LOW);
  digitalWrite(buzzerPin, HIGH);

  // 初始化雷达
  while (!c4002.begin(outPin)) {
    Serial.println("C4002 初始化失败...");
    delay(1000);
  }
  Serial.println("C4002 初始化成功！");

  // 设置OUT输出模式
  c4002.setOutPinMode(outMode);
  Serial.println("OUT模式设置完成：运动+静态检测");
}

// ==================== 主循环 ====================
void loop() {
  // 读取 OUT 引脚电平
  int outState = digitalRead(outPin);

  // ==================== 核心逻辑 ====================
  // OUT = HIGH → 有人
  if (outState == HIGH) {
    Serial.println("有人");

    digitalWrite(ledPin, HIGH);    // 灯亮
    digitalWrite(buzzerPin, LOW); // 蜂鸣响
  }

  // OUT = LOW → 无人
  else {
    Serial.println("无人");

    digitalWrite(ledPin, LOW);     // 灯灭
    digitalWrite(buzzerPin, HIGH);  // 蜂鸣停止
  }

  delay(1500); // 刷新间隔
}
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发表于 2026-5-24 16:40:39

【花雕】168种系列实验（217）---C4002 毫米波人体存在模块

实验串口返回情况

实验场景图

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发表于 4 天前

【花雕】168种系列实验（217）---C4002 毫米波人体存在模块

【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
实验二百一十七：C4002 毫米波运动与静态存在检测模块人体存在传感器
案例十二：校准后自动检测人体，控制LED（智能灯光控制）

/*
  【Arduino】168种传感器模块系列实验（资料代码+仿真编程+图形编程）
  实验二百一十七：C4002毫米波运动与静态存在检测模块人体存在传感器
  案例十二：校准后自动检测人体，控制LED（智能灯光控制）
*/

#include <DFRobot_C4002.h>
#include <SoftwareSerial.h>

// ==================== 引脚定义 ====================
#define LED_PIN 13          // 板载LED
#define C4002_RX 4          // 模块TX → D4
#define C4002_TX 5          // 模块RX → D5

SoftwareSerial mySerial(C4002_RX, C4002_TX);
DFRobot_C4002 c4002(&mySerial, 115200);

// ==================== 全局变量 ====================
bool calibDone = false;        // 校准完成标志
String lastState = "无人";     // 上一次稳定状态
unsigned long lastChange = 0;  // 上次状态变化时间
const unsigned long DEBOUNCE = 1500; // 1.5秒去抖

// ==================== Setup ====================
void setup() {
  Serial.begin(115200);
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(LED_PIN, LOW);
  
  delay(500);
  Serial.println("\n===== 智能灯光系统启动 =====");

  // 初始化C4002
  while (!c4002.begin()) {
    Serial.println("模块初始化失败，重试...");
    delay(1000);
  }
  Serial.println("模块初始化成功");

  // 开指示灯
  c4002.setRunLedState(eLedOn);
  c4002.setOutLedState(eLedOn);
  
  // 上报周期：每秒1次
  c4002.setReportPeriod(10);

  // 快速校准（2秒准备 + 5秒校准）
  Serial.println("校准中，请保持无人...");
  c4002.startEnvCalibration(2, 5);
}

// ==================== Loop ====================
void loop() {
  sRetResult_t result = c4002.getNoteInfo();

  // -------- 等待校准完成 --------
  if (!calibDone) {
    if (result.noteType == eCalibration) {
      Serial.print("剩余: ");
      Serial.print(result.calibCountdown);
      Serial.println("秒");
      
      if (result.calibCountdown == 0) {
        calibDone = true;
        Serial.println("校准完成！进入检测模式\n");
      }
    }
    delay(500);
    return;
  }

  // -------- 检测人体状态 --------
  if (result.noteType == eResult) {
    eTargetState_t state = c4002.getTargetState();
    
    // 转换为字符串
    String nowState = (state == eNoTarget) ? "无人" : "有人";
    
    // 状态变化检测（带防抖）
    if (nowState != lastState) {
      lastChange = millis();
      lastState = nowState;
    }
    
    // 状态稳定后执行动作
    if (millis() - lastChange > DEBOUNCE) {
      if (nowState == "有人") {
        digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
        Serial.println("有人 → 开灯");
      } else {
        digitalWrite(LED_PIN, LOW);
        Serial.println("无人 → 关灯");
      }
    }
  }
  
  delay(300); // 轮询间隔
}
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