[K10教程] 【花雕动手做】K10 UDP 双向通信陀螺仪姿态控制麦轮小车

// 掌控板核心底层库，提供屏幕、加速度姿态传感器、RGB灯带硬件接口
#include <MPython.h>
// DFRobot物联网工具库，用于创建WiFi热点、读取热点IP地址
#include <DFRobot_Iot.h>
// UDP服务器通信库，实现UDP报文监听、消息发送与接收回调
#include <DFRobot_UDPServer.h>

// 提前声明全部回调函数，告诉编译器后续定义的事件函数
void onUdpServerRecvMsg(String message); // UDP收到客户端消息触发
void TiltForwardEvent();                // 板子向前倾斜触发
void TiltBackEvent();                   // 板子向后倾斜触发
void TiltLeftEvent();                   // 板子向左倾斜触发
void TiltRightEvent();                  // 板子向右倾斜触发
void ScreenDownEvent();                 // 屏幕朝下翻转触发

// 创建全局网络对象
DFRobot_Iot       myIot;        // WiFi热点管理对象
DFRobot_UDPServer myserver;     // UDP服务器对象


// 上电初始化函数，通电/复位仅执行一次
void setup() {
    // 掌控板硬件整体初始化（屏幕、传感器、RGB全部启动）
        mPython.begin();

    // 绑定UDP接收回调：收到客户端UDP消息自动执行onUdpServerRecvMsg
        myserver.setCallback(onUdpServerRecvMsg);

    // 绑定加速度传感器姿态手势事件（事件回调，无需loop轮询）
        accelerometer.onGesture(accelerometer.TiltForward, TiltForwardEvent);
        accelerometer.onGesture(accelerometer.TiltBack, TiltBackEvent);
        accelerometer.onGesture(accelerometer.TiltLeft, TiltLeftEvent);
        accelerometer.onGesture(accelerometer.TiltRight, TiltRightEvent);
        accelerometer.onGesture(accelerometer.ScreenDown, ScreenDownEvent);

    // 光标定位屏幕第1行，打印标题
        display.setCursorLine(1);
        display.printLine("掌控板 UOP 服务器"); // 注释：代码内文字应为UDP，属于书写笔误

    // 开启SoftAP WiFi热点：热点名称UDP，连接密码12345678
        myIot.setSoftAP("UDP", "12345678");

    // 光标切换第2行，拼接并打印热点服务器IP（ESP32热点默认192.168.4.1）
        display.setCursorLine(2);
        display.printLine((String("服务器IP :") + String(myIot.getWiFiSoftIP())));

    // 光标第4行，打印热点开启提示
        display.setCursorLine(4);
        display.printLine("已设置AP热点");

    // 设置UDP服务器监听端口8888，客户端通信端口必须保持一致
        myserver.setPort(8888);

    // 设置RGB灯带全局亮度为8，范围0~255
        rgb.brightness(round(8));
}

// 主循环
void loop() {
    // 所有功能依靠各类事件异步回调执行，无需轮询，循环留空
}

// =====================事件回调函数=====================
// UDP服务器收到客户端发来消息时触发
void onUdpServerRecvMsg(String message) {
    // 全部RGB灯亮粉紫色，作为收到网络数据提示
        rgb.write(-1, 0xCC33CC);
        delay(1000);       // 灯光保持1秒
        rgb.write(-1, 0x000000); // 全部灯光熄灭
}

// 掌控板向前倾斜触发
void TiltForwardEvent() {
        myserver.sendUdpMsg("A");        // UDP向外发送指令"A"（前进指令）
        rgb.write(1, 0x00FF00);          // 第1颗RGB灯设为绿色
        display.setCursorLine(3);
        display.printLine("前进");        // 屏幕第3行刷新状态文字
}

// 掌控板向后倾斜触发
void TiltBackEvent() {
        myserver.sendUdpMsg("B");        // 发送指令"B"（后退）
        rgb.write(1, 0xFF0000);          // 第1颗RGB灯红色
        display.setCursorLine(3);
        display.printLine("后退");
}

// 掌控板向左倾斜触发
void TiltLeftEvent() {
        myserver.sendUdpMsg("C");        // 发送指令"C"（左横走）
        rgb.write(1, 0x0000FF);          // 第1颗RGB灯蓝色
        display.setCursorLine(3);
        display.printLine("左横走");
}

// 掌控板向右倾斜触发
void TiltRightEvent() {
        myserver.sendUdpMsg("D");        // 发送指令"D"（右横走）
        rgb.write(1, 0xFF9900);          // 第1颗RGB灯橙黄色
        display.setCursorLine(3);
        display.printLine("右横走");
}

// 掌控板屏幕朝下翻转触发
void ScreenDownEvent() {
        myserver.sendUdpMsg("E");        // 发送指令"E"（停车）
        rgb.write(1, 0x333333);          // 第1颗RGB灯灰色
        display.setCursorLine(3);
        display.printLine("停车");
}
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#include <MPython.h>

#include <DFRobot_Iot.h>

#include <DFRobot_UDPServer.h>
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void onUdpServerRecvMsg(String message);

void TiltForwardEvent();

void TiltBackEvent();

void TiltLeftEvent();

void TiltRightEvent();

void ScreenDownEvent();
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DFRobot_Iot       myIot;

DFRobot_UDPServer myserver;
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void setup() {

        mPython.begin();

        myserver.setCallback(onUdpServerRecvMsg);

        accelerometer.onGesture(accelerometer.TiltForward, TiltForwardEvent);

        accelerometer.onGesture(accelerometer.TiltBack, TiltBackEvent);

        accelerometer.onGesture(accelerometer.TiltLeft, TiltLeftEvent);

        accelerometer.onGesture(accelerometer.TiltRight, TiltRightEvent);

        accelerometer.onGesture(accelerometer.ScreenDown, ScreenDownEvent);

        display.setCursorLine(1);

        display.printLine("掌控板 UOP 服务器");

        myIot.setSoftAP("UDP", "12345678");

        display.setCursorLine(2);

        display.printLine((String("服务器IP :") + String(myIot.getWiFiSoftIP())));

        display.setCursorLine(4);

        display.printLine("已设置AP热点");

        myserver.setPort(8888);

        rgb.brightness(round(8));

}
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void loop() {



}
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void onUdpServerRecvMsg(String message) {

        rgb.write(-1, 0xCC33CC);

        delay(1000);

        rgb.write(-1, 0x000000);

}
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void TiltForwardEvent() {

        myserver.sendUdpMsg("A");

        rgb.write(1, 0x00FF00);

        display.setCursorLine(3);

        display.printLine("前进");

}
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void TiltBackEvent() {

        myserver.sendUdpMsg("B");

        rgb.write(1, 0xFF0000);

        display.setCursorLine(3);

        display.printLine("后退");

}
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void TiltLeftEvent() {

        myserver.sendUdpMsg("C");

        rgb.write(1, 0x0000FF);

        display.setCursorLine(3);

        display.printLine("左横走");

}
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void TiltRightEvent() {

        myserver.sendUdpMsg("D");

        rgb.write(1, 0xFF9900);

        display.setCursorLine(3);

        display.printLine("右横走");

}
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void ScreenDownEvent() {

        myserver.sendUdpMsg("E");

        rgb.write(1, 0x333333);

        display.setCursorLine(3);

        display.printLine("停车");

}
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// WiFi连接工具库，STA模式接入外部WiFi热点
#include <DFRobot_Iot.h>
// 行空板K10硬件底层库：屏幕、画布、按键、RGB灯带驱动
#include "unihiker_k10.h"
// microbit电机拓展板库，独立控制M1/M2/M3/M4四路麦克纳姆轮电机
#include <Microbit_Motor.h>
// UDP客户端通信库，主动连接UDP服务器、收发字符串报文
#include <DFRobot_UDPClient.h>

// 函数前置声明，告知编译器后续定义的回调函数
void onUdpClientRecvMsg(String message);  // UDP客户端收到服务器消息触发
void onButtonAPressed();                 // A按键按下触发

// 全局对象与变量实例化
DFRobot_UDPClient myclient;    // UDP客户端通信对象
UNIHIKER_K10      k10;         // K10主控硬件对象，统一管理所有板载外设
Microbit_Motor    motorbit;    // 四路电机控制对象，驱动麦克纳姆四轮底盘
uint8_t           screen_dir=2;// 屏幕方向参数2：正向竖屏显示
DFRobot_Iot       myIot;       // WiFi联网工具对象


// 上电初始化函数，通电/复位仅执行1次
void setup() {
    // 绑定UDP接收回调：收到服务器下发消息自动执行onUdpClientRecvMsg
        myclient.setCallback(onUdpClientRecvMsg);

    // 初始化行空板全部底层硬件驱动（屏幕、按键、灯光）
        k10.begin();

    // 按照预设方向初始化屏幕
        k10.initScreen(screen_dir);
    // 创建绘图画布，所有文字图形必须绘制在画布才能输出到屏幕
        k10.creatCanvas();

    // 绑定A按键按下事件，按下A自动运行onButtonAPressed函数
        k10.buttonA->setPressedCallback(onButtonAPressed);

    // 设置屏幕背景深灰色 0x333333
        k10.setScreenBackground(0x333333);
    // 在画布纵向第5行绘制红色标题
        k10.canvas->canvasText("  行空板UDP客户端", 5, 0xFF0000);
    // 第一次刷新画布，显示初始标题
        k10.canvas->updateCanvas();

    // STA模式连接【掌控板UDP服务器】开启的WiFi热点，名称UDP，密码12345678
        myIot.wifiConnect("UDP", "12345678");

    // 阻塞循环：一直等待WiFi连接成功，未连上不执行后续网络初始化
        while (!myIot.wifiStatus()) {}

    // WiFi联网成功，追加两行状态提示文字
        k10.canvas->canvasText("      已连接服务器", 7, 0x33FFFF);
        k10.canvas->canvasText("       可以开车了！", 9, 0xFFFFFF);

    // UDP客户端连接服务器固定地址与端口
    // 192.168.4.1 是ESP32 SoftAP热点默认IP，通信端口统一8888
        myclient.connectToServer("192.168.4.1",8888);

    // 二次刷新画布，更新联网成功提示
        k10.canvas->updateCanvas();

    // 设置RGB灯带全局亮度等级6，亮度取值范围0~255
        k10.rgb->brightness(round(6));
}

// 主循环
void loop() {
    // 全部业务逻辑依靠UDP接收、按键异步回调触发，无需轮询扫描，循环留空
}

// ====================== 事件回调函数 ======================
// UDP客户端收到掌控板服务器下发消息触发，message为接收的字符串指令
void onUdpClientRecvMsg(String message) {
    // 默认先点亮第0颗灯带灰色
        k10.rgb->write(0, 0x333333);

    // 收到指令"A" → 四轮全部正转，小车前进
        if ((message==String("A"))) {
                motorbit.motorRun(ALL, CW, 200);        // ALL=全部电机，CW正转，速度200
                k10.rgb->write(-1, 0x00FF00);           // -1代表全部灯带点亮绿色
                delay(1000);                            // 灯光保持1秒
                k10.rgb->write(-1, 0x000000);           // 熄灭全部灯带
        }
    // 收到指令"B" → 四轮全部反转，小车后退
        if ((message==String("B"))) {
                motorbit.motorRun(ALL, CCW, 200);       // CCW反转
                k10.rgb->write(-1, 0xFF0000);           // 全灯红色
                delay(1000);
                k10.rgb->write(-1, 0x000000);
        }
    // 收到指令"C" → 麦克纳姆轮左横走
        if ((message==String("C"))) {
                motorbit.motorRun(M1, CCW, 200);
                motorbit.motorRun(M2, CW, 200);
                motorbit.motorRun(M3, CCW, 200);
                motorbit.motorRun(M4, CW, 200);
                k10.rgb->write(-1, 0x0000FF);           // 全灯蓝色
                delay(1000);
                k10.rgb->write(-1, 0x000000);
        }
    // 收到指令"D" → 麦克纳姆轮右横走
        if ((message==String("D"))) {
                motorbit.motorRun(M1, CW, 200);
                motorbit.motorRun(M2, CCW, 200);
                motorbit.motorRun(M3, CW, 200);
                motorbit.motorRun(M4, CCW, 200);
                k10.rgb->write(-1, 0xFF6600);           // 全灯橙橘色
                delay(1000);
                k10.rgb->write(-1, 0x000000);
        }
    // 收到指令"E" → 停止所有电机，小车停车
        if ((message==String("E"))) {
                motorbit.motorStop(ALL);                // 停止全部电机
                k10.rgb->write(-1, 0x333333);           // 全灯灰色
                delay(1000);
                k10.rgb->write(-1, 0x000000);
        }
}

// A按键按下触发回调函数
void onButtonAPressed() {
    // UDP客户端主动向掌控板服务器发送测试消息，用于双向通信调试
        myclient.sendUdpMsg("hello,I am client");
}
复制代码

#include <DFRobot_Iot.h>

#include "unihiker_k10.h"

#include <Microbit_Motor.h>

#include <DFRobot_UDPClient.h>
复制代码

void onUdpClientRecvMsg(String message);

void onButtonAPressed();
复制代码

DFRobot_UDPClient myclient;

UNIHIKER_K10      k10;

Microbit_Motor    motorbit;

uint8_t           screen_dir=2;

DFRobot_Iot       myIot;
复制代码

void setup() {

        myclient.setCallback(onUdpClientRecvMsg);

        k10.begin();

        k10.initScreen(screen_dir);

        k10.creatCanvas();

        k10.buttonA->setPressedCallback(onButtonAPressed);

        k10.setScreenBackground(0x333333);

        k10.canvas->canvasText("  行空板UDP客户端", 5, 0xFF0000);

        k10.canvas->updateCanvas();

        myIot.wifiConnect("UDP", "12345678");

        while (!myIot.wifiStatus()) {}

        k10.canvas->canvasText("      已连接服务器", 7, 0x33FFFF);

        k10.canvas->canvasText("       可以开车了！", 9, 0xFFFFFF);

        myclient.connectToServer("192.168.4.1",8888);

        k10.canvas->updateCanvas();

        k10.rgb->brightness(round(6));

}
复制代码

void loop() {



}
复制代码

void onUdpClientRecvMsg(String message) {

        k10.rgb->write(0, 0x333333);

        if ((message==String("A"))) {

                motorbit.motorRun(ALL, CW, 200);

                k10.rgb->write(-1, 0x00FF00);

                delay(1000);

                k10.rgb->write(-1, 0x000000);

        }

        if ((message==String("B"))) {

                motorbit.motorRun(ALL, CCW, 200);

                k10.rgb->write(-1, 0xFF0000);

                delay(1000);

                k10.rgb->write(-1, 0x000000);

        }

        if ((message==String("C"))) {

                motorbit.motorRun(M1, CCW, 200);

                motorbit.motorRun(M2, CW, 200);

                motorbit.motorRun(M3, CCW, 200);

                motorbit.motorRun(M4, CW, 200);

                k10.rgb->write(-1, 0x0000FF);

                delay(1000);

                k10.rgb->write(-1, 0x000000);

        }

        if ((message==String("D"))) {

                motorbit.motorRun(M1, CW, 200);

                motorbit.motorRun(M2, CCW, 200);

                motorbit.motorRun(M3, CW, 200);

                motorbit.motorRun(M4, CCW, 200);

                k10.rgb->write(-1, 0xFF6600);

                delay(1000);

                k10.rgb->write(-1, 0x000000);

        }

        if ((message==String("E"))) {

                motorbit.motorStop(ALL);

                k10.rgb->write(-1, 0x333333);

                delay(1000);

                k10.rgb->write(-1, 0x000000);

        }

}
复制代码

void onButtonAPressed() {

        myclient.sendUdpMsg("hello,I am client");

}
复制代码