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[讨论交流] Mind+模拟演示 PID控制(1)

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1、比例控制(巡迹——单传感器)
43.PNG

pid2.gif

282464d672067acb000b0d7988b14ba2.gif

2、比例+微分控制(巡迹——单传感器)
1.jpg

根据上面的公式,进行了相应修改。


pid4.gif

当Kp=0.2,Ki=0.02时,移动5步为极限值,有时也会脱轨。
pid5.gif
(360浏览器在极速模式下,GIF图不动!!!)

明天加上积分试试
一、PID控制原理与程序流程
1、过程控制
对生产过程某一或某些物理参数进行自动控制。
模拟控制系统:
3.png
               图1-1 基本模拟反馈控制回路
被控量的值由传感器或变送器来检测,这个值与给定值进行比较,得到偏差,模拟调节器按照一定控制规律使操作变量变化,以使偏差趋近于零,其输出通过执行器作用于过程。
微机过程控制系统:
2.png
           图1-2 微机过程控制系统原理图
以微型计算机作为控制器,控制规律的实现,是通过软件来完成的。改变控制规律,只要改变相应的程序即可。
模拟PID调节器:
1.png
                        图1 模拟PID控制系统原理框图
PID调节器是一种线性调节器,它将给定的r(t)的值与实际输出的c(t)的偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)通过线性组合构成控制量,对控制对象进行控制。
(1)、PID调节器的微分方程
   5.png
式中 e(t) = r(t) - c(t)
(2)、PID调节器的传输函数
    4.png
2、PID调节各个单元的作用
(1)、比例单元P:即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t),偏差一旦产生,调节器立即产生控制作用以减小偏差。
(2)、积分单元I:主要用于消除静差,提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数TI,TI越大,积分作用越弱,反之则越强。
(3)、微分单元D:能反应偏差信号的变化趋势(变化速率),并能在偏差信号的值变得太大之前,在系统中引入一个有效的早期修正信号,从而加快系统的动作速度,减小调节时间。



PID_比例控制.rar (139.93 KB, 下载次数: 21)

#嘉诚欧巴#  中级技师

发表于 2020-1-4 21:48:57

6666666
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ASH腻  管理员

发表于 2020-1-7 10:13:28

666
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shzrzxlee  中级技匠

发表于 2020-2-16 11:25:55

大师,传感器返回数值这个函数 怎么理解?谢谢
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kylinpoet  中级技匠

发表于 2020-2-18 13:58:27

这个好,必须支持。
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gada888  版主

发表于 2020-2-26 12:17:38

这里有料
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laai  初级技师

发表于 2020-2-27 00:14:37

高级内容~
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